一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括小臂、手腕體、電機、聯(lián)接電機與手腕體的傳動單元；傳動單元包括第一傳動單元、第二傳動單元、第三傳動單元；第一傳動單元包括同軸設置的第二齒輪、第三齒輪，第二傳動單元包括同軸設置的第四齒輪、第一同步帶輪，第三傳動單元包括第三軸、安裝在第三軸上的第二同步帶輪；電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與手腕體固定連接。通過上述技術方案，電機的動力經(jīng)第一齒輪和第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪、第一同步帶輪和第二同步輪傳遞給手腕體，以穩(wěn)定地驅(qū)動手腕體擺動。
【專利說明】
一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)
技術領域
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[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)。
【背景技術】
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[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，其中，手腕體是機器人的重要部件，它具有手臂，在手臂的前端連接有擺動臂，在擺動臂前端還連接有旋轉(zhuǎn)手，設置擺動臂和旋轉(zhuǎn)手都是為了機器人的手腕體運轉(zhuǎn)更加靈活，適應各種復雜的工藝要求。
[0003]授權(quán)公告號為CN204094801U的實用新型公開了一種電機直連的手腕體，它包括手臂，在手臂的前端連接有擺動臂，在擺動臂前端還連接有旋轉(zhuǎn)手，所述的手臂后面具有手臂殼體，有第一電機安裝在手臂殼體內(nèi)，手臂殼體前端具有上伸出板和下伸出板并形成前后開口的結(jié)構(gòu);所述的擺動臂安裝在這個前后開口的結(jié)構(gòu)里面、經(jīng)轉(zhuǎn)軸安裝在上伸出板和下伸出板上，轉(zhuǎn)軸下面連接有第一減速機，第一減速機固定在上伸出板或下伸出板上，第一減速機用同步帶連接第一電機。
【實用新型內(nèi)容】:
[0004]本實用新型所解決的技術問題:機器人的手腕體通過同步帶與電機直接聯(lián)接，較長的同步帶使電機驅(qū)動手腕體擺動不穩(wěn)定，較短的同步帶則限制手腕體的安裝空間和電機的安裝位置。
[0005]為解決上述技術問題，本實用新型提供如下技術方案:
[0006]—種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括小臂、樞接在小臂上的手腕體、安裝在小臂上的電機、聯(lián)接電機與手腕體的傳動單元；
[0007]所述傳動單元包括安裝在小臂上的第一傳動單元、第二傳動單元、第三傳動單元；所述第一傳動單元包括同軸設置的第二齒輪、第三齒輪，所述第二傳動單元包括同軸設置的第四齒輪、第一同步帶輪，所述第三傳動單元包括樞接在小臂上的第三軸、安裝在第三軸上的第二同步帶輪；
[0008]所述電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與手腕體固定連接。
[0009]按上述技術方案，本實用新型所述一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)的工作原理如下:電機驅(qū)動第一齒輪旋轉(zhuǎn)，第一齒輪驅(qū)動第二齒輪旋轉(zhuǎn)，第二齒輪通過第一軸帶動第三齒輪旋轉(zhuǎn)，第三齒輪驅(qū)動第四齒輪旋轉(zhuǎn)，第四齒輪通過第二軸帶動第一同步帶輪旋轉(zhuǎn)，第一同步帶輪通過同步帶驅(qū)動第二同步帶輪旋轉(zhuǎn)，第二同步帶輪驅(qū)動第三軸旋轉(zhuǎn)，第三軸帶動與其固定連接的手腕體擺動。
[0010]通過上述技術方案，本實用新型所述電機的動力首先傳遞給嚙合的第一齒輪和第二齒輪，再傳遞給嚙合的第三齒輪和第四齒輪，再傳遞給聯(lián)接的第一同步帶輪和第二同步輪，如此，不僅能使電機穩(wěn)定地驅(qū)動手腕體擺動，而且，可拉長電機和手腕體之間的距離，為電機和手腕體的安裝提供便利。
[0011]作為本實用新型對第一傳動單元的一種說明，所述第一傳動單元還包括外圈固定設置在小臂上的第一軸承、固定插設在第一軸承內(nèi)圈中的第一軸、螺接在第一軸上的第一螺母;所述第二齒輪和第三齒輪安裝在第一軸上且第三齒輪靠近第一軸承，所述第一螺母靠近第二齒輪，第一螺母將第二齒輪、第三齒輪和第一軸承內(nèi)圈緊固在一起。
[0012]作為本實用新型對第二傳動單元的一種說明，所述第二傳動單元還包括外圈固定設置在小臂上的第二軸承、固定插設在第二軸承內(nèi)圈中的第二軸、螺接在第二軸上的第二螺母;所述第四齒輪和第一同步帶輪安裝在第二軸上且第四齒輪靠近第二軸承，所述第二螺母靠近第一同步帶輪，第二螺母將第四齒輪、第一同步帶輪和第二軸承內(nèi)圈緊固在一起。
[0013]作為本實用新型對第三傳動單元的一種說明，所述第三傳動單元還包括外圈通過第三螺釘固定在小臂上的第三軸承，所述第三軸固定插設在第三軸承的內(nèi)圈中，所述第二同步帶輪通過第一螺釘與第三軸承的內(nèi)圈固定連接，所述手腕體通過第二螺釘與第三軸固定連接。其中，所述第三軸設有兩個軸肩，其中一個軸肩與第三軸承的內(nèi)圈端面相抵，另一個軸肩與手腕體的端面相抵。
[0014]作為本實用新型對小臂的一種說明，所述小臂的前端開設一凹形豁口，所述手腕體樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說明，手腕體的兩端相應地與凹形豁口相向兩側(cè)壁樞接，手腕體在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動。
【附圖說明】
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[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進一步的說明:
[0016]圖1為本實用新型一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)的平面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實用新型一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中符號說明:
[0019]I一電機;2一第一齒輪;3一第二齒輪;4一第一軸承;5一第二齒輪;6一第一螺母；7 一第一軸;8—第四齒輪;9 一第二軸承；10 一第一同步帶輪;11 一第二軸；12 一同步帶；13 一小臂；14一第二同步帶輪；15一第二軸承；16一第二軸；17一第一螺釘；18一第二螺釘；19一第三螺釘;20—手腕體。
【具體實施方式】
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[0020]結(jié)合圖1、圖2，一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括小臂13、樞接在小臂上的手腕體20、安裝在小臂上的電機1、聯(lián)接電機與手腕體的傳動單元。
[0021]所述傳動單元包括安裝在小臂上的第一傳動單元、第二傳動單元、第三傳動單元；所述第一傳動單元包括同軸設置的第二齒輪3、第三齒輪5，所述第二傳動單元包括同軸設置的第四齒輪8、第一同步帶輪10，所述第三傳動單元包括樞接在小臂上的第三軸16、安裝在第三軸上的第二同步帶輪14。所述電機的輸出軸上安裝有第一齒輪2，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶12與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與手腕體固定連接。
[0022]所述第一傳動單元還包括外圈固定設置在小臂13上的第一軸承4、固定插設在第一軸承內(nèi)圈中的第一軸7、螺接在第一軸上的第一螺母6;所述第二齒輪3和第三齒輪5安裝在第一軸上且第三齒輪靠近第一軸承，所述第一螺母靠近第二齒輪，第一螺母將第二齒輪、第三齒輪和第一軸承內(nèi)圈緊固在一起。
[0023]所述第二傳動單元還包括外圈固定設置在小臂13上的第二軸承9、固定插設在第二軸承內(nèi)圈中的第二軸11、螺接在第二軸上的第二螺母;所述第四齒輪8和第一同步帶輪10安裝在第二軸上且第四齒輪靠近第二軸承，所述第二螺母靠近第一同步帶輪，第二螺母將第四齒輪、第一同步帶輪和第二軸承內(nèi)圈緊固在一起。
[0024]所述第三傳動單元還包括外圈通過第三螺釘19固定在小臂13上的第三軸承15，所述第三軸16固定插設在第三軸承的內(nèi)圈中，所述第二同步帶輪14通過第一螺釘17與第三軸承的內(nèi)圈固定連接，所述手腕體20通過第二螺釘18與第三軸固定連接。
[0025]所述小臂13的前端開設一凹形豁口，所述手腕體20樞接在凹形豁口內(nèi)。
[0026]實際操作中，本實用新型所述一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)的工作流程如下:電機I驅(qū)動第一齒輪2旋轉(zhuǎn)，第一齒輪驅(qū)動第二齒輪3旋轉(zhuǎn)，第二齒輪通過第一軸7帶動第三齒輪5旋轉(zhuǎn)，第三齒輪驅(qū)動第四齒輪8旋轉(zhuǎn)，第四齒輪通過第二軸11帶動第一同步帶輪10旋轉(zhuǎn)，第一同步帶輪通過同步帶12驅(qū)動第二同步帶輪14旋轉(zhuǎn)，第二同步帶輪驅(qū)動第三軸16旋轉(zhuǎn)，第三軸帶動與其固定連接的手腕體20擺動。
[0027]以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本實用新型的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本實用新型的限制。
【主權(quán)項】
1.一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括小臂(13)、樞接在小臂上的手腕體(20)、安裝在小臂上的電機(I )、聯(lián)接電機與手腕體的傳動單元;其特征在于: 所述傳動單元包括安裝在小臂上的第一傳動單元、第二傳動單元、第三傳動單元;所述第一傳動單元包括同軸設置的第二齒輪(3)、第三齒輪(5)，所述第二傳動單元包括同軸設置的第四齒輪(8)、第一同步帶輪(10)，所述第三傳動單元包括樞接在小臂上的第三軸(16)、安裝在第三軸上的第二同步帶輪(14); 所述電機的輸出軸上安裝有第一齒輪(2)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶(12)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與手腕體固定連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第一傳動單元還包括外圈固定設置在小臂(13)上的第一軸承(4)、固定插設在第一軸承內(nèi)圈中的第一軸(7)、螺接在第一軸上的第一螺母(6);所述第二齒輪(3)和第三齒輪(5)安裝在第一軸上且第三齒輪靠近第一軸承，所述第一螺母靠近第二齒輪，第一螺母將第二齒輪、第三齒輪和第一軸承內(nèi)圈緊固在一起。3.如權(quán)利要求1所述的一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第二傳動單元還包括外圈固定設置在小臂(13)上的第二軸承(9)、固定插設在第二軸承內(nèi)圈中的第二軸(11)、螺接在第二軸上的第二螺母;所述第四齒輪(8)和第一同步帶輪(10)安裝在第二軸上且第四齒輪靠近第二軸承，所述第二螺母靠近第一同步帶輪，第二螺母將第四齒輪、第一同步帶輪和第二軸承內(nèi)圈緊固在一起。4.如權(quán)利要求1所述的一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第三傳動單元還包括外圈通過第三螺釘(19)固定在小臂(13)上的第三軸承(15)，所述第三軸(16)固定插設在第三軸承的內(nèi)圈中，所述第二同步帶輪(14)通過第一螺釘(17)與第三軸承的內(nèi)圈固定連接，所述手腕體(20)通過第二螺釘(18)與第三軸固定連接。5.如權(quán)利要求1所述的一種六軸工業(yè)機器人手腕體驅(qū)動結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述小臂(13)的前端開設一凹形豁口，所述手腕體(20)樞接在凹形豁口內(nèi)。
【文檔編號】B25J17/02GK205685356SQ201620479836
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年5月24日 公開號201620479836.9, CN 201620479836, CN 205685356 U, CN 205685356U, CN-U-205685356, CN201620479836, CN201620479836.9, CN205685356 U, CN205685356U
【發(fā)明人】吳文杰, 査鉑, 石旗勇, 鄭建明
【申請人】浙江萬豐科技開發(fā)股份有限公司