一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)及包括該管線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)及包括該管線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂，一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)包括：多軸機(jī)器人手臂以及管線，管線的一端固設(shè)于機(jī)器人手臂的電源箱中，管線穿過機(jī)器人手臂的底座接口，并且管線通過固定塊固設(shè)于機(jī)器人底座上；在機(jī)器人手臂上通過固定塊固設(shè)于機(jī)器人手臂的外表面上；其中，管線通過兩固定塊固設(shè)于機(jī)器人第四軸手臂的外表面，兩固定塊之間形成一段U型管線段，U型管線段外設(shè)一段耐磨阻燃布；管線通過固定塊經(jīng)過機(jī)器人第五軸手臂，并且管線的剩余部分通過活動限位塊固定連接于C型卡管法蘭和工具側(cè)中，C型卡管法蘭至固定塊之間的管線外設(shè)有一碳素鋼拉簧。通過本實用新型的使用，可有效得延長機(jī)器人管線線束的使用壽命，減少因為管線問題導(dǎo)致的停機(jī)發(fā)生概率，降低維護(hù)費(fèi)用，提高工作效率。
【專利說明】一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)及包括該管線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種管線結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)及包括該管線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中，目前使用的管線大部分采用外置管線線束與機(jī)器人本體分離運(yùn)動，只在管線線束末端固定，這樣的結(jié)構(gòu)具有如下不足:
[0003]機(jī)器人與管線線束的相互干涉關(guān)系模糊而無法準(zhǔn)確定義。在機(jī)器人運(yùn)行過程中，往往容易造成管線受慣性力或機(jī)器人應(yīng)力拉扯，擠壓而破損，從而造成對管線的維修和護(hù)理的成本增加，當(dāng)破損程度過高時，則需要重新更換管線，拆裝管線的過程繁瑣，不易修理，更會造成降低工作效率的嚴(yán)重問題。
實用新型內(nèi)容
[0004]有鑒于此，本實用新型提出一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)及包括該管線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂，以解決上述需要維護(hù)費(fèi)用高，拆裝步驟繁瑣，工作效率低下的問題。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0006]一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，包括:
[0007]多軸機(jī)器人手臂以及管線，所述管線的一端固設(shè)于機(jī)器人手臂的電源箱中，所述管線穿過所述機(jī)器人手臂的底座接口，并且所述管線通過固定塊固設(shè)于所述機(jī)器人底座上；通過固定塊固設(shè)于所述機(jī)器人手臂的外表面上；其中，
[0008]所述管線通過兩固定塊固設(shè)于機(jī)器人第四軸手臂的外表面，兩固定塊之間形成一段U型管線段，所述U型管線段外設(shè)一段耐磨阻燃布；
[0009]所述管線通過固定塊經(jīng)過機(jī)器人第五軸手臂，并且所述管線的剩余部分通過活動限位塊固定連接于C型卡管法蘭和工具側(cè)中，所述C型卡管法蘭至所述固定塊之間的所述管線外設(shè)有一碳素鋼拉簧。
[0010]上述一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其中，所述耐磨阻燃布的厚度為1.5mm。
[0011]上述一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其中，所述活動限位塊包括兩限位擋塊和一自潤滑軸套，所述管線固設(shè)于兩所述限位擋塊之間，并且兩所述限位擋塊安裝于所述自潤滑軸套上。
[0012]上述一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其中，兩所述限位擋塊的形狀呈弧形。
[0013]上述一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其中，所述固定塊的形狀呈一圓桶形空心套管。
[0014]上述一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其中，所述碳素鋼拉簧的直徑為Φ72πιπι。
[0015]上述一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其中，所述機(jī)器人手臂上的所述固定塊與所述機(jī)器人手臂的外側(cè)面的連接方式為螺絲鎖緊方式，所述管線貫穿所述固定塊。
[0016]一種機(jī)器人手臂，其中，所述機(jī)器人手臂包括上述任意一項所述的工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)。[0017]本實用新型由于采用了上述技術(shù)，產(chǎn)生的積極效果是:
[0018]通過本實用新型的使用，可有效得延長該管線線束的使用壽命，減少因為管線問題導(dǎo)致的停機(jī)發(fā)生概率，降低維護(hù)費(fèi)用，提高工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]構(gòu)成本實用新型的一部分附圖用來提供對本實用新型的進(jìn)一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0020]圖1為現(xiàn)有技術(shù)管線固定方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2為本實用新型的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3為本實用新型的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)的左視圖；
[0023]圖4為本實用新型的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)的俯視圖；
[0024]圖5為本實用新型的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)的活動限位塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]I底座接口
[0026]2 底座
[0027]3機(jī)器人手臂
[0028]4固定塊
[0029]5機(jī)器人第四軸手臂
[0030]6機(jī)器人第五軸手臂
[0031]7活動限位塊
[0032]8碳素鋼拉簧
[0033]9C型卡管法蘭
[0034]10工具側(cè)
[0035]IlU型管線段
[0036]12圓桶型卡箍
[0037]13限位擋塊
[0038]14自潤滑軸套
[0039]15 管線
[0040]16電源箱。
【具體實施方式】
[0041]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明，但不作為本實用新型的限定。
[0042]實施例:
[0043]請結(jié)合圖1-4所示，一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，包括:
[0044]多軸機(jī)器人手臂以及管線15，管線15的一端固設(shè)于機(jī)器人手臂3的電源箱16中，管線15穿過機(jī)器人手臂3的底座接口 1，并且管線15通過固定塊4固設(shè)于機(jī)器人底座2上；通過固定塊4固設(shè)于機(jī)器人手臂3的外表面上；其特征在于，
[0045]管線15通過兩固定塊4固設(shè)于機(jī)器人第四軸手臂5的外表面，兩固定塊4之間形成一段U型管線段11，U型管線段11外設(shè)一段耐磨阻燃布；
[0046]管線15通過固定塊4經(jīng)過機(jī)器人第五軸手臂6，并且管線15的剩余部分通過活動限位塊7固定連接于C型卡管法蘭9和工具側(cè)10中，C型卡管法蘭9至固定塊4之間的管線15外設(shè)有一碳素鋼拉簧8。
[0047]本實用新型在上述基礎(chǔ)上還具有以下實施方式，請繼續(xù)參見圖1-4所示:
[0048]本實用新型的進(jìn)一步實施例中，耐磨阻燃布的厚度為1.5_。
[0049]本實用新型的進(jìn)一步實施例中，活動限位塊7包括兩限位擋塊13和一自潤滑軸套14，管線15固設(shè)于兩限位擋塊13之間，并且兩限位擋塊13安裝于自潤滑軸套14上。
[0050]本實用新型的進(jìn)一步實施例中，兩限位擋塊13的形狀呈弧形。
[0051]本實用新型的進(jìn)一步實施例中，固定塊4的形狀呈一圓桶形空心套管。
[0052]本實用新型的進(jìn)一步實施例中，碳素鋼拉簧8的直徑為Φ72πιπι。
[0053]本實用新型的進(jìn)一步實施例中，機(jī)器人手臂3上的固定塊4與機(jī)器人手臂的外側(cè)面的連接方式為螺絲鎖緊方式，管線15貫穿固定塊4。
[0054]使用者可根據(jù)以下說明進(jìn)一步的認(rèn)識本實用新型的特性及功能:
[0055]管線15通過機(jī)器人手臂的底座接口 I穿入，通過固定塊4固定在底座2的下方位置，再通過若干個固定塊4固定在機(jī)器人手臂3上。管線15沿著手臂3連接到機(jī)器人第四軸5上的固定塊4，將管線15在機(jī)器人第四軸5的另一個固定塊4上固定，兩固定塊之間預(yù)留一段約1.5米長的U型管線段11。然后管線15穿過活動限位塊7和C型卡管法蘭9，最后固定于工具側(cè)10中。管線15手臂上擺動，為了防止管線線束在手臂上摩擦，在機(jī)器人的手臂上適用罩殼保護(hù)，并在U型管線段11處外捆綁厚約1.5mm的耐磨阻燃布，使用耐磨阻燃布的方案解決了傳統(tǒng)管線外套塑料護(hù)管的柔性差的問題，且對管線線束中電纜更換時，撕開耐磨阻燃布維修的方式十分方便。在C型卡管法蘭9至固定塊4之間的管線15外設(shè)一碳素鋼拉簧8，碳素鋼拉簧8的彈性力很小，但是剛性很好，受外力擠壓時的柔性也很好，以保護(hù)內(nèi)部管線線束，減少高柔性電纜的過渡纏繞機(jī)器人手臂的風(fēng)險。
[0056]圖5中13為限位擋塊，14為自潤滑軸套，通過該結(jié)構(gòu)固定住管線15，并使管線15可以繞自潤滑軸套14中心做±25°的自由旋轉(zhuǎn)，增加管線線束活動范圍；相比傳統(tǒng)的管線包結(jié)構(gòu)(如圖1所示)，只通過一個圓桶型卡箍12使管線與機(jī)器人軸固定，通過活動限位塊7的使用，可以更好的防止管線與機(jī)器人手臂接觸，防止損傷。
[0057]綜上所述，通過本實用新型的使用，可有效得延長該管線線束的使用壽命，減少因為管線問題導(dǎo)致的停機(jī)發(fā)生概率，降低了維護(hù)費(fèi)用，提高了工作效率。
[0058]本實用新型的實施例中還包括一種機(jī)器人手臂，設(shè)有如上述的工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)。由于上述工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)具有上述技術(shù)效果，因此，設(shè)有該工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)的機(jī)器人手臂也應(yīng)具備相應(yīng)的技術(shù)效果，其具體實施過程與上述實施例類似，茲不贅述。
[0059]以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護(hù)范圍，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識到凡運(yùn)用本實用新型說明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，包括: 管線(15)以及管線在機(jī)器人上的固定方式，所述管線(15)的一端固設(shè)于機(jī)器人手臂(3 )的電源箱(16 )中，所述管線(15)穿過所述機(jī)器人手臂(3 )的底座接口( I)，并且所述管線(15)通過固定塊(4)固設(shè)于所述機(jī)器人底座(2)上；通過固定塊(4)固設(shè)于所述機(jī)器人手臂(3)的外表面上；其特征在于， 所述管線(15)通過兩固定塊(4)固設(shè)于機(jī)器人第四軸手臂(5)的外表面，兩固定塊(4)之間形成一段U型管線段(11 )，所述U型管線段(11)外設(shè)一段耐磨阻燃布； 所述管線(15)通過固定塊(4)經(jīng)過機(jī)器人第五軸手臂(6)，并且所述管線(15)的剩余部分通過活動限位塊(7)固定連接于C型卡管法蘭(9)和工具側(cè)(10)中，所述C型卡管法蘭(9)至所述固定塊(4)之間的所述管線(15)外設(shè)有一碳素鋼拉簧(8)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述耐磨阻燃布的厚度為1.5mm。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述活動限位塊(7)包括兩限位擋塊(13)和一自潤滑軸套(14)，所述管線(15)固設(shè)于兩所述限位擋塊(13)之間，并且兩所述限位擋塊(13)安裝于所述自潤滑軸套(14)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其特征在于，兩所述限位擋塊(13)的形狀呈弧形。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述固定塊(4)的形狀呈一圓桶形空心套管。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述碳素鋼拉簧(8)的直徑為Φ72ι?πι。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)器人手臂(3)上的所述固定塊(4)與所述機(jī)器人手臂的外側(cè)面的連接方式為螺絲鎖緊方式，所述管線(15)貫穿所述固定塊(4)。
8.一種機(jī)器人手臂，其特征在于，所述機(jī)器人手臂具有環(huán)繞手臂的管線結(jié)構(gòu)，所述管線結(jié)構(gòu)包括如權(quán)利要求1-7中任意一項所述的工業(yè)機(jī)器人管線結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B25J19/00GK203611261SQ201320823750
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月10日
【發(fā)明者】任俊偉, 錢明煜, 王騰飛, 張毅 申請人:上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司