工業(yè)用機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)部的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供工業(yè)用機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)部。減速機(jī)構(gòu)部包括安裝在手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸上的第一正齒輪、能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于手腕外殼用機(jī)框上的第一輔助軸上的第二正齒輪、與第二正齒輪一體且能旋轉(zhuǎn)地支撐在第一輔助軸上的第三正齒輪、能旋轉(zhuǎn)地支撐在第二輔助軸上的第四正齒輪、與第四正齒輪一體且能旋轉(zhuǎn)地支撐在第二輔助軸上的五正齒輪、能旋轉(zhuǎn)地支撐在第三輔助軸上的第六正齒輪、以及安裝在手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上并與第六齒輪配合的第七正齒輪，第四正齒輪比第一正齒輪靠近手腕外殼用機(jī)框而配置。
【專利說明】工業(yè)用機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)部
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)用機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)部。本發(fā)明尤其涉及設(shè)在工業(yè)用機(jī)器人的臂前端的手腕結(jié)構(gòu)部。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)用機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)部包括手腕機(jī)框及能相對(duì)于手腕機(jī)框轉(zhuǎn)動(dòng)的手腕內(nèi)框。在手腕內(nèi)框上通過作業(yè)部件安裝部安裝有手腕單元、例如手、工具等。內(nèi)置在手腕機(jī)框的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸的旋轉(zhuǎn)利用正齒輪減速機(jī)構(gòu)部減速，由此，手腕內(nèi)框相對(duì)于手腕機(jī)框轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0003]在日本特開平7-52074號(hào)公報(bào)中，在手腕機(jī)框的一側(cè)配置有由多級(jí)正齒輪列構(gòu)成的正齒輪減速機(jī)構(gòu)部。在正齒輪減速機(jī)構(gòu)部中，能繞手腕內(nèi)框的動(dòng)作軸轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出正齒輪與能繞輔助軸旋轉(zhuǎn)的小徑正齒輪配合。在該小徑正齒輪上一體地形成有大徑正齒輪。在日本特開平6-297377號(hào)公報(bào)中也公開了大致同樣的結(jié)構(gòu)的減速機(jī)構(gòu)部。
[0004]在日本特開平7-52074號(hào)公報(bào)記載的結(jié)構(gòu)中，為了在手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向使手腕機(jī)框與上述小徑正齒輪之間的間隔為最小，上述大徑正齒輪配置在遠(yuǎn)離手腕機(jī)框的中心軸線的位置。因此，正齒輪減速機(jī)構(gòu)部從手腕機(jī)框的一側(cè)在手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向向外側(cè)突出，其結(jié)果，覆蓋減速機(jī)室的罩也向外側(cè)突出。由此，在現(xiàn)有技術(shù)中，手腕機(jī)框在手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向上的寬度變大，因此，存在從手腕正面觀察時(shí)的干涉半徑也變大之類的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供能夠減小手腕機(jī)框在手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向上的寬度，并減小從手腕正面觀察時(shí)的干涉半徑的工業(yè)用機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)部。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)第一方案，一種手腕結(jié)構(gòu)部，其結(jié)合在機(jī)器人的臂的前端，具有多個(gè)動(dòng)作自由度，具備:在手腕機(jī)框內(nèi)形成相互分離的不同的手腕室的手腕外殼用機(jī)框；能轉(zhuǎn)動(dòng)地保持在上述手腕室中的一個(gè)手腕室內(nèi)的手腕內(nèi)框；手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，其在上述手腕室中的另一個(gè)手腕室中配置為輸出軸與上述手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行，并驅(qū)動(dòng)上述手腕內(nèi)框；另一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，其收放在上述手腕內(nèi)框，并且輸出與上述手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交的旋轉(zhuǎn)輸出；罩，其覆蓋上述手腕外殼用機(jī)框的一側(cè)而形成減速機(jī)室；正齒輪減速機(jī)構(gòu)部，其配置在上述減速機(jī)室內(nèi)，將從上述手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸得到的旋轉(zhuǎn)力減速后向上述手腕內(nèi)框傳遞，在手腕結(jié)構(gòu)部中，上述正齒輪減速機(jī)構(gòu)部包括:第一正齒輪，其安裝在上述手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸上；第二正齒輪，其能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于上述手腕外殼用機(jī)框上的第一輔助軸上，并且直徑比上述第一正齒輪大，并與上述第一正齒輪配合；第三正齒輪，其與上述第二正齒輪一體且能旋轉(zhuǎn)地支撐在上述第一輔助軸上，并且直徑比上述第二正齒輪??；第四正齒輪，其能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于上述手腕外殼用機(jī)框上的第二輔助軸，并且直徑比上述第三正齒輪大，并與上述第三正齒輪配合；第五正齒輪，其與上述第四正齒輪一體且能旋轉(zhuǎn)地支撐在上述第二輔助軸上，并且直徑比上述第四正齒輪?。坏诹X輪，其能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于上述手腕外殼用機(jī)框內(nèi)的第三輔助軸上，并且直徑比上述第五正齒輪大，并與上述第五正齒輪配合；以及第七正齒輪，其安裝在上述手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，并與上述第六齒輪配合，上述第四正齒輪比上述第一正齒輪靠近手腕外殼用機(jī)框而配置。
[0007]根據(jù)第二方案，在第一方案中，上述手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸的前端比上述第一正齒輪至上述第七正齒輪向外側(cè)突出。
[0008]本發(fā)明的效果如下。
[0009]在第一方案中，作為輸出正齒輪的第七正齒輪與作為空轉(zhuǎn)齒輪的第六正齒輪配合。并且，小徑的第五正齒輪在與第七正齒輪和第六正齒輪的配合位置相反側(cè)與第六正齒輪配合。由于是這種結(jié)構(gòu)，因此與現(xiàn)有技術(shù)不同，能將與第五正齒輪一體的第四正齒輪配置在相對(duì)于手腕的中心軸線較近的位置，并且將第五正齒輪配置在相對(duì)于手腕的中心軸線較遠(yuǎn)的位置。其結(jié)果，能夠使覆蓋減速室的罩與手腕外殼用機(jī)框之間的距離為最小限。即，能夠減小手腕機(jī)框在手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸方向上的寬度。因此，還能夠減小從手腕正面觀察時(shí)的干涉半徑。
[0010]在第二方案中，在手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸的前端比第一正齒輪至第七正齒輪向外側(cè)突出的場合，即使是手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)的全長較長的場合，也能夠?qū)⒄X輪減速機(jī)構(gòu)部鄰近手腕的中心軸線地配置。因此，能夠進(jìn)一步減小從手腕正面觀察時(shí)的干涉半徑。
[0011]從附圖所表示的本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式的詳細(xì)的說明中，本發(fā)明的這些目的、特征及優(yōu)點(diǎn)及其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)變得更明確。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是表示具備本發(fā)明的手腕結(jié)構(gòu)部的機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的圖。
[0013]圖2是本發(fā)明的手腕結(jié)構(gòu)部的立體圖。
[0014]圖3A是本發(fā)明的手腕結(jié)構(gòu)部的剖視圖。
[0015]圖3B是卸下圖3A所示的手腕結(jié)構(gòu)部的罩的狀態(tài)的側(cè)視圖。
[0016]圖3C是從圖3A所示的手腕結(jié)構(gòu)部的手腕前端觀察的端面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。在以下的圖中，對(duì)同樣的部件標(biāo)注相同的參照符號(hào)。為了容易地理解，這些附圖適當(dāng)改變比例尺。
[0018]圖1是表示具備本發(fā)明的手腕結(jié)構(gòu)部的機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的圖。圖1所示的機(jī)器人I是六軸結(jié)構(gòu)的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。位于機(jī)器人I的前端的手腕2以六自由度安裝。在機(jī)器人I的各軸上內(nèi)置有用于驅(qū)動(dòng)各軸的伺服馬達(dá)(圖1中未圖示)。這些伺服馬達(dá)利用從該伺服馬達(dá)分別延伸的控制電纜連接在機(jī)器人控制裝置5上，各伺服馬達(dá)由機(jī)器人控制裝置5控制。
[0019]如圖1所示，在機(jī)器人I的手腕2的前端安裝有作業(yè)工具3、例如夾鉗或焊接火炬等。作業(yè)工具3用于把持、搬運(yùn)部件或焊接工件。圖1所示的作業(yè)工具用線條體4用于向作業(yè)工具3供給電力或空氣等。
[0020]圖2是本發(fā)明的手腕結(jié)構(gòu)部的立體圖。在圖2中，手腕2主要包括手腕機(jī)框11、能相對(duì)于手腕機(jī)框11繞J5軸轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝的手腕內(nèi)框12。手腕內(nèi)框12具備作業(yè)工具安裝部18，與作業(yè)工具3 (圖2中未圖示)一起繞J6軸被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0021]另外，如圖2所示，在手腕機(jī)框11的一側(cè)安裝有罩15。罩15是稍向外側(cè)彎曲的形狀，在罩15與手腕機(jī)框11之間配置有正齒輪減速機(jī)構(gòu)部30。
[0022]圖3A是本發(fā)明的手腕結(jié)構(gòu)部的剖視圖，圖3B是卸下圖3A所示的手腕結(jié)構(gòu)部的罩的狀態(tài)的側(cè)視圖。下面，參照?qǐng)D2至圖3B對(duì)正齒輪減速機(jī)構(gòu)部20進(jìn)行說明。
[0023]如圖3A所示，在手腕機(jī)框11內(nèi)配置有手腕外殼用機(jī)框13。從圖3A可以看出，手腕外殼用機(jī)框13將手腕機(jī)框11內(nèi)部隔離為多個(gè)手腕室。并且，在這些手腕室中的一個(gè)手腕室中能繞J5軸轉(zhuǎn)動(dòng)地配置手腕內(nèi)框12。如圖所示，在手腕內(nèi)框12內(nèi)配置用于驅(qū)動(dòng)作業(yè)工具3 (圖3A中未表示)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22。
[0024]另外，在另一手腕室中配置旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)手腕內(nèi)框12的手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21。如圖3A所示，手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21以其輸出軸與手腕2的中心軸線(在圖3A中與J6軸相同)垂直的方式配置。
[0025]另外，手腕外殼用機(jī)框13的一側(cè)由罩15覆蓋。罩15與手腕外殼用機(jī)框13的一側(cè)之間的空間是減速機(jī)室16，在減速機(jī)室16中配置有正齒輪減速機(jī)構(gòu)部30。
[0026]正齒輪減速機(jī)構(gòu)部30主要包括第一正齒輪31?第七正齒輪37、第一輔助軸41?第三輔助軸43。如圖3A所示，第一正齒輪31安裝在手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的輸出軸上。另夕卜，在手腕外殼用機(jī)框13的一側(cè)與手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的輸出軸平行地配置第一輔助軸41、第二輔助軸42及第三輔助軸43。從圖3B可以看出，這些第一輔助軸41?第三輔助軸43與手腕2的中心軸線垂直。
[0027]在第一輔助軸41上能旋轉(zhuǎn)地支撐有第二正齒輪32，并與第一正齒輪31配合。如圖3A等所示，第二正齒輪32直徑比第一正齒輪31大，在某些實(shí)施方式中，第二正齒輪32的直徑大約是第一正齒輪31的直徑的4倍。
[0028]從圖3A及圖3B可以看出，與第二正齒輪32—體的第三正齒輪33能旋轉(zhuǎn)地支撐在第一輔助軸41上。如圖3A所示，第三正齒輪33位于比第二正齒輪32靠手腕2的中心軸線的位置。
[0029]另外，第二正齒輪32直徑比第三正齒輪33大，在某些實(shí)施方式中，第二正齒輪32的直徑大約是第一正齒輪31的直徑的4倍。并且，第三正齒輪33與能旋轉(zhuǎn)地支撐在第二輔助軸42上的第四正齒輪34配合。
[0030]從圖3A及圖3B可以看出，與第四正齒輪34—體的第五正齒輪35能旋轉(zhuǎn)地支撐在第二輔助軸42上。如圖3A所示，第五正齒輪35位于比第四正齒輪34遠(yuǎn)離手腕2的中心軸線的位置。
[0031]另外，第四正齒輪34直徑比第五正齒輪35大，在某些實(shí)施方式中，第四正齒輪34的直徑大約是第五正齒輪35的直徑的4倍。并且，第五正齒輪35與能旋轉(zhuǎn)地支撐在第三輔助軸43上的第六正齒輪36配合。該第六正齒輪36起到作為空轉(zhuǎn)齒輪的作用。
[0032]另外，從圖3A及圖3B可以看出，在手腕內(nèi)框12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5上能旋轉(zhuǎn)地支撐第七正齒輪37。并且，第七正齒輪37與第六正齒輪36配合。第六正齒輪36的旋轉(zhuǎn)傳遞到第七正齒輪37上，由于使手腕內(nèi)框12繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5旋轉(zhuǎn)，因此第七正齒輪37起到作為輸出正齒輪的作用。[0033]在進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩通過第一正齒輪31傳遞到第二正齒輪32。并且，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩通過與第二正齒輪32 —體的第三正齒輪33傳遞到第四正齒輪34。接著，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩通過與第四正齒輪34 —體的第五正齒輪35傳遞到第六正齒輪36，并通過第六正齒輪36傳遞到第七正齒輪37。由此，手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳遞到第七正齒輪37，手腕內(nèi)框12繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]配置在手腕內(nèi)框12的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22的輸出軸連接在未圖示的其他減速機(jī)上，對(duì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行減速，并對(duì)作業(yè)工具安裝部18進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。其他減速機(jī)可以內(nèi)置在作業(yè)工具安裝部18上。驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22的尺寸根據(jù)其輸出軸的樣式，普遍與手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的尺寸相同，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22的J6軸方向的長度與第七正齒輪37的直徑大致相等。
[0035]在本發(fā)明中，作為輸出正齒輪的第七正齒輪37與作為空轉(zhuǎn)齒輪的第六正齒輪36配合。并且，小徑的第五正齒輪35在與第七正齒輪37和第六正齒輪36的配合位置相反側(cè)與第六正齒輪36配合。由于是這種結(jié)構(gòu)，因此與現(xiàn)有技術(shù)不同，能夠?qū)⑴c第五正齒輪35 —體的第四正齒輪34配置在比第一正齒輪31靠近手腕的中心軸線的位置，并且將第五正齒輪35配置在遠(yuǎn)離手腕的中心軸線的位置。
[0036]其結(jié)果，能夠使覆蓋減速室16的罩15與手腕外殼用機(jī)框13之間的距離為最小限。換言之，在本發(fā)明中，能減小手腕機(jī)框11在手腕內(nèi)框12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5的方向上的寬度。
[0037]在此，圖3C是從圖3A所示的手腕結(jié)構(gòu)部的手腕前端觀察的端面圖。如圖3C所示，從J6軸到位于最遠(yuǎn)處的罩15的一部分的距離是手腕2的干涉半徑R。在本發(fā)明中，由于是上述結(jié)構(gòu)，因此能夠在轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5方向減小手腕機(jī)框11，其結(jié)果，罩15也能夠在轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5的方向上變小。即，在本發(fā)明中，與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠減小手腕的干涉半徑R。
[0038]另外，第一正齒輪31的直徑由齒輪的齒數(shù)與齒形的大小(以下為模塊)決定，配合的第二正齒輪32的直徑由與第一正齒輪31的速度比決定。由于需要配合的齒輪間的模塊相同，因此速度比為第一正齒輪31的齒數(shù)與第二正齒輪32的齒數(shù)比。為了使罩15的高度為最小限而減小第二正齒輪32的直徑,需要減少第二正齒輪32的齒數(shù)而減小速度比,或減小第一正齒輪31的直徑。當(dāng)減小速度比時(shí)，輸出的轉(zhuǎn)矩也變小，當(dāng)減小第一正齒輪31的直徑時(shí)，模塊變小，齒面強(qiáng)度不足。在大部分的場合，第一正齒輪31的齒數(shù)根據(jù)手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的軸的直徑與模塊而為最小的齒數(shù)。
[0039]在本發(fā)明中，由于第一正齒輪31及第二正齒輪32之間的速度比、第三正齒輪33及第四正齒輪34間的速度比、以及第五正齒輪35及第六正齒輪36間的速度比任一個(gè)都大約為1:4、并使正齒輪間的速度比互相大致相等，因此將罩15的高度抑制為必要最小限。在上述場合，在手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的最高轉(zhuǎn)數(shù)是5000rpm的場合，轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5的最高速度為400deg / sec。
[0040]另外，與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22及作業(yè)工具安裝部18 —體的手腕內(nèi)框12優(yōu)選配置為其長度方向的中心位于轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5上。其理由在于，為了得到手腕內(nèi)框12的平衡。換言之，當(dāng)手腕內(nèi)框12在J6軸方向向外側(cè)突出時(shí)，難以將有重量的作業(yè)工具3安裝在作業(yè)工具安裝部18上，另外，當(dāng)手腕內(nèi)框12在J6軸方向向內(nèi)側(cè)后退時(shí)，手腕內(nèi)框12容易與作業(yè)工具用線條體4干涉。因此，如圖3A所示，優(yōu)選與第七正齒輪37配合的第六正齒輪36的第三輔助軸43定位在與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)22的后端對(duì)應(yīng)的部位。
[0041]另外，由于減小圖3C所示的干涉半徑R，因此轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5方向的手腕內(nèi)框12的寬度也抑制為最小限。并且，第七正齒輪37配置在手腕的中心軸線附近。在這種結(jié)構(gòu)中，作為空轉(zhuǎn)齒輪的第六正齒輪36是必須的。并且，在排除了第六正齒輪36的場合，需要如現(xiàn)有技術(shù)那樣將第四正齒輪34配置在遠(yuǎn)離手腕2的中心軸線的位置。
[0042]因此，在本發(fā)明中，能夠維持正齒輪減速機(jī)構(gòu)部36的長處、例如維修作業(yè)的簡單化、結(jié)構(gòu)的簡單化、制造成本的降低等，并且減小距J6軸的干涉半徑R。
[0043]并且，如參照?qǐng)D3A可以看出，手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的輸出軸的前端比第一正齒輪31?第七正齒輪37遠(yuǎn)離手腕2的中心軸線。換言之，手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的輸出軸的前端比第一正齒輪31?第七正齒輪37向外側(cè)突出。在這種場合，能抑制手腕機(jī)框11的大部分向外側(cè)突出，能夠進(jìn)一步減小手腕2在轉(zhuǎn)動(dòng)軸J5方向上的寬度。另外，在這種結(jié)構(gòu)中，還能夠減小作用在手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21內(nèi)的軸承上的力矩，也不需要在手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)21的外部配置軸承。
[0044]使用了優(yōu)選的實(shí)施方式說明了本發(fā)明，但只要是本領(lǐng)域技術(shù)人員，則當(dāng)然能夠理解能夠不脫離本發(fā)明的范圍地進(jìn)行上述改變及多種其他改變、省略、追加。
【權(quán)利要求】
1.一種手腕結(jié)構(gòu)部，其結(jié)合在機(jī)器人(I)的臂的前端，具有多個(gè)動(dòng)作自由度，具備: 手腕外殼用機(jī)框(11)，其在手腕機(jī)框內(nèi)形成相互分離的不同的手腕室； 手月:?內(nèi)框(12)，其能轉(zhuǎn)動(dòng)地保持在上述手1?室中的Iv手1?室內(nèi)； 手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(21)，其在上述手腕室中的另一個(gè)手腕室中配置為輸出軸與上述手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行，并驅(qū)動(dòng)上述手腕內(nèi)框； 另一驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(22)，其收放在上述手腕內(nèi)框中，并且輸出與上述手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸正交的旋轉(zhuǎn)輸出； 罩(15),其覆蓋上述手腕外殼用機(jī)框的一側(cè)而形成減速機(jī)室(16); 正齒輪減速機(jī)構(gòu)部(30)，其配置在上述減速機(jī)室內(nèi)，將從上述手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸得到的旋轉(zhuǎn)力減速后向上述手腕內(nèi)框傳遞， 該手腕結(jié)構(gòu)部的特征在于， 上述正齒輪減速機(jī)構(gòu)部(30)包括: 第一正齒輪(31)，其安裝在上述手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的輸出軸上； 第二正齒輪(32)，其能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于上述手腕外殼用機(jī)框上的第一輔助軸(41)上，并且直徑比上述第一正齒輪大，并與上述第一正齒輪配合； 第三正齒輪(33)，其與上述第二正齒輪(32)—體且能旋轉(zhuǎn)地支撐在上述第一輔助軸上，并且直徑比上述第二正齒`輪??； 第四正齒輪(34)，其能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于上述手腕外殼用機(jī)框上的第二輔助軸(42)上，并且直徑比上述第三正齒輪大，并與上述第三正齒輪配合； 第五正齒輪(35)，其與上述第四正齒輪一體且能旋轉(zhuǎn)地支撐在上述第二輔助軸上，并且直徑比上述第四正齒輪??； 第六正齒輪(36)，其能旋轉(zhuǎn)地支撐在安裝于上述手腕外殼用機(jī)框內(nèi)的第三輔助軸(43)上，并且直徑比上述第五正齒輪大，并與上述第五正齒輪配合；以及 第七正齒輪(37)，其安裝在上述手腕內(nèi)框的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，并與上述第六齒輪配合， 上述第四正齒輪(34)比上述第一正齒輪(31)靠近手腕外殼用機(jī)框而配置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手腕結(jié)構(gòu)部，其特征在于， 上述手腕內(nèi)框驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(21)的輸出軸的前端比上述第一正齒輪(31)至上述第七正齒輪(37)向外側(cè)突出。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK103507080SQ201310168093
【公開日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月15日
【發(fā)明者】足立悟志 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社