一種機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機械裝置，具體涉及一種機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在沖壓制件的加工過程中，板料的輸送和成型產(chǎn)品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度遠不及壓力機的沖壓速度快，嚴(yán)重影響了壓力機的工作效率，降低了壓力機的產(chǎn)能。此外，采用人工送料和取件時，工人的勞動強度高而且操作危險性較大，若送料、取件時不小心，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故，采用機器人送料能夠解決上述問題。
[0003]目前國內(nèi)的機械手都普遍存在這樣的通病，結(jié)構(gòu)復(fù)雜傳動效率低下，控制不穩(wěn)定的特點，精度和強度不足。在工業(yè)生產(chǎn)中功能比較單一，不能廣泛的推廣，往往都是要根據(jù)客戶要求進行圖紙的重新設(shè)計，這就造成了產(chǎn)品不能批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本增加。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]針對上述問題，本實用新型旨在提供一種靈活性強而且強度高的機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0005]為實現(xiàn)該技術(shù)目的，本實用新型的方案是:一種機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括腕關(guān)節(jié)主臂，所述腕關(guān)節(jié)主臂內(nèi)安裝有伺服電機，所述伺服電機軸上設(shè)有電機帶輪軸，所述電機帶輪軸上安裝有主動帶輪，所述伺服電機的軸末端設(shè)有擋圈，所述腕關(guān)節(jié)主臂前端安裝有諧波減速機，所述諧波減速機與腕關(guān)節(jié)主臂之間設(shè)有密封圈，所述諧波減速機上安裝有輸入軸，所述輸入軸上設(shè)有輸入帶輪軸，所述輸入帶輪軸上安裝有從動帶輪，所述主動帶輪與從動帶輪通過高扭矩同步齒形帶連接。
[0006]作為優(yōu)選，所述腕關(guān)節(jié)主臂另一側(cè)連接有腕關(guān)節(jié)副臂，所述腕關(guān)節(jié)副臂上安裝有軸承座，所述的腕關(guān)節(jié)副臂上設(shè)有腕關(guān)節(jié)副臂護罩。
[0007]作為優(yōu)選，所述腕關(guān)節(jié)主臂正面設(shè)有氣管接頭座，所述氣管接頭座與腕關(guān)節(jié)主臂之間設(shè)有接頭座密封墊。
[0008]作為優(yōu)選，所述腕關(guān)節(jié)主臂前端孔內(nèi)設(shè)有深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封。
[0009]作為優(yōu)選，所述腕關(guān)節(jié)主臂外面設(shè)有腕關(guān)節(jié)主臂護罩。
[0010]本實用新型的有益效果，采用諧波減速機和伺服電機及驅(qū)動，大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音；其次，本結(jié)構(gòu)設(shè)計的內(nèi)部空間結(jié)構(gòu)能使里面的電機更好的散熱；而且每個軸連接之間都有使用旋轉(zhuǎn)軸封及密封圈進行密封，提高了機械手的防護等級，使機械手能夠更加適合惡劣環(huán)境，延長了機械手的使用壽命。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的爆炸結(jié)構(gòu)圖；
[0012]圖2為包含本實用新型的機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細(xì)說明。
[0014]如圖1和圖2所示，本實用新型所述的具體實施例為一種機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括腕關(guān)節(jié)主臂401，所述腕關(guān)節(jié)主臂401內(nèi)安裝有伺服電機404，所述伺服電機404軸上設(shè)有電機帶輪軸408，所述電機帶輪軸408上安裝有主動帶輪409，所述伺服電機404的軸末端設(shè)有擋圈410，所述腕關(guān)節(jié)主臂401前端安裝有諧波減速機413，所述諧波減速機413與腕關(guān)節(jié)主臂401之間設(shè)有密封圈418，所述諧波減速機413上安裝有輸入軸419，所述輸入軸419上設(shè)有輸入帶輪軸415，所述輸入帶輪軸415上安裝有從動帶輪414，所述主動帶輪409與從動帶輪414通過高扭矩同步齒形帶412連接。采用諧波減速機和伺服電機驅(qū)動，同步輪耦合傳動方式，使伺服電機和諧波減速機完全在密閉的型腔內(nèi)部，既減少體積又保護電機。大大提高了機械手的精度，并降低了機械手的聲音。
[0015]所述腕關(guān)節(jié)主臂401另一側(cè)連接有腕關(guān)節(jié)副臂405，所述腕關(guān)節(jié)副臂405上安裝有軸承座406，所述的腕關(guān)節(jié)副臂405上設(shè)有腕關(guān)節(jié)副臂護罩407。
[0016]所述腕關(guān)節(jié)主臂401正面設(shè)有氣管接頭座402，所述氣管接頭座402與腕關(guān)節(jié)主臂401之間設(shè)有接頭座密封墊403。
[0017]所述腕關(guān)節(jié)主臂401前端孔內(nèi)設(shè)有深溝球軸承417和單唇旋轉(zhuǎn)軸封416。增加深溝球軸承并行，在高速運行中保證了關(guān)節(jié)的同心和水平度，運行更平滑和精準(zhǔn)。
[0018]所述腕關(guān)節(jié)主臂401外面設(shè)有腕關(guān)節(jié)主臂護罩411。
[0019]以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進，均應(yīng)包含在本實用新型技術(shù)方案的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括腕關(guān)節(jié)主臂，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)主臂內(nèi)安裝有伺服電機，所述伺服電機軸上設(shè)有電機帶輪軸，所述電機帶輪軸上安裝有主動帶輪，所述伺服電機的軸末端設(shè)有擋圈，所述腕關(guān)節(jié)主臂前端安裝有諧波減速機，所述諧波減速機與腕關(guān)節(jié)主臂之間設(shè)有密封圈，所述諧波減速機上安裝有輸入軸，所述輸入軸上設(shè)有輸入帶輪軸，所述輸入帶輪軸上安裝有從動帶輪，所述主動帶輪與從動帶輪通過高扭矩同步齒形帶連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)主臂另一側(cè)連接有腕關(guān)節(jié)副臂，所述腕關(guān)節(jié)副臂上安裝有軸承座，所述的腕關(guān)節(jié)副臂上設(shè)有腕關(guān)節(jié)副臂護罩。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)主臂正面設(shè)有氣管接頭座，所述氣管接頭座與腕關(guān)節(jié)主臂之間設(shè)有接頭座密封墊。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)主臂前端孔內(nèi)設(shè)有深溝球軸承和單唇旋轉(zhuǎn)軸封。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)主臂外面設(shè)有腕關(guān)節(jié)主臂護罩。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人機械手的腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括腕關(guān)節(jié)主臂，所述腕關(guān)節(jié)主臂內(nèi)安裝有伺服電機，所述伺服電機軸上設(shè)有電機帶輪軸，所述電機帶輪軸上安裝有主動帶輪，所述伺服電機的軸末端設(shè)有擋圈，所述腕關(guān)節(jié)主臂前端安裝有諧波減速機，所述諧波減速機與腕關(guān)節(jié)主臂之間設(shè)有密封圈，所述諧波減速機上安裝有輸入軸，所述輸入軸上設(shè)有輸入帶輪軸，所述輸入帶輪軸上安裝有從動帶輪，所述主動帶輪與從動帶輪通過高扭矩同步齒形帶連接。采用諧波減速機和伺服電機及驅(qū)動，大大提高了機械手精度，并降低了機械手的聲音；本結(jié)構(gòu)設(shè)計的內(nèi)部空間結(jié)構(gòu)能使里面的電機更好的散熱；每個軸連接之間都有使用旋轉(zhuǎn)軸封及密封圈進行密封，提高了機械手的防護等級。
【IPC分類】B25J17/02
【公開號】CN205086003
【申請?zhí)枴緾N201520749468
【發(fā)明人】胡穩(wěn), 熊惟亮, 萬怡富, 孫錫卓, 符永紅
【申請人】深圳松健機器人有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年9月24日