一種機器人手腕及機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機器人手腕及機器人，屬于自動控制技術領域。所述機器人手腕包括：腕體、第一電機、擺動體、第二電機、第一傳動裝置、第三電機和第二傳動裝置。本發(fā)明通過第一電機驅動腕體繞其軸線轉動，通過第二電機和第一傳動裝置帶動擺動體繞其軸線轉動，通過第三電機和第二傳動裝置帶動機器人的手指繞第二傳動裝置的輸出軸的軸線轉動，且擺動體的軸線與腕體的軸線垂直，第二傳動裝置的輸出軸的軸線與擺動體的軸線垂直，機器人手腕擁有三個自由度，靈活性較高。
【專利說明】
一種機器人手腕及機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及自動控制技術領域，特別涉及一種機器人手腕及機器人。
【背景技術】
[0002]機器人是一種能夠按照預設程序自動執(zhí)行工作的裝置，其廣泛應用于人類生活的方方面面，其中，應用在汽車板件的焊接、搬運等工業(yè)生產中的機器人手腕需要做多個方向的運動，以滿足工業(yè)生產的需求，而目前的機器人手腕通常只有兩個自由度，靈活性較差。

【發(fā)明內容】

[0003]為了解決現有機器人手腕只有兩個自由度，靈活性較差的問題，本發(fā)明實施例提供了一種機器人手腕及機器人。所述技術方案如下:
[0004]—方面，提供了一種機器人手腕，所述機器人手腕包括:腕體、第一電機、擺動體、第二電機、第一傳動裝置、第三電機和第二傳動裝置；
[0005]所述腕體用于與機器人手臂連接，所述腕體內部沿其軸向設有第一空腔，所述第一電機與所述腕體連接，所述第一電機用于驅動所述腕體繞其軸線轉動；
[0006]所述擺動體安裝在所述腕體遠離所述第一電機的一端，且所述擺動體與所述腕體可轉動連接，所述擺動體的軸線與所述腕體的軸線垂直，所述擺動體內部設有第二空腔；
[0007]所述第二電機安裝在所述腕體上，所述第一傳動裝置安裝在所述第一空腔內，且所述第一傳動裝置與所述第二電機連接，所述第一傳動裝置與所述擺動體連接，所述第一傳動裝置用于帶動所述擺動體沿其軸線轉動；
[0008]所述第三電機安裝在所述腕體上，所述第二傳動裝置安裝在所述第一空腔內，且所述第二傳動裝置延伸至所述第二空腔中，所述第二傳動裝置與所述第三電機連接，所述第二傳動裝置的輸出軸由所述擺動體上伸出，所述第二傳動裝置的輸出軸垂直于所述擺動體的軸線，所述第二傳動裝置用于與機器人的手指連接以帶動所述機器人的手指繞所述第二傳動裝置的輸出軸轉動。
[0009]進一步地，所述機器人手腕還包括第一減速器，所述第一減速器設置在所述第一電機和所述腕體之間。
[0010]進一步地，所述機器人手腕還包括腕體殼體，所述第一減速器為諧波減速器，所述第一減速器的鋼輪固定在所述腕體殼體上，所述第一減速器的輸出軸與所述腕體固定連接。
[0011]具體地，所述第二電機和所述第三電機相對所述腕體的軸線對稱。
[0012]具體地，所述第二電機和所述第三電機均位于所述腕體靠近所述第一電機的一端。
[0013]進一步地，所述第一傳動裝置包括第一帶輪、第一傳動軸、第二帶輪和第一傳動帶；
[0014]所述第一帶輪安裝在所述第二電機的輸出軸上；
[0015]所述第一傳動軸的一端安裝在所述腕體上，且所述第一傳動軸與所述腕體可轉動連接，所述第一傳動軸的另一端與所述擺動體固定連接；
[0016]所述第二帶輪安裝在所述第一傳動軸上，且所述第二帶輪位于所述第一空腔內，所述第二帶輪的軸線與所述擺動體的軸線共線；
[0017]所述第一傳動帶設置在所述第一帶輪和所述第二帶輪上。
[0018]進一步地，所述第一傳動裝置還包括第二減速器，所述第二減速器的輸出軸與所述擺動體連接，且所述第二減速器與所述第二帶輪的輸出軸連接。
[0019]進一步地，所述第二傳動裝置包括第三帶輪、第二傳動軸、第四帶輪、第二傳動帶、第一錐齒輪和第二錐齒輪；
[0020]所述第三帶輪設置在所述第三電機的輸出軸上；
[0021]所述第一傳動軸為空心軸，所述第二傳動軸由所述第一傳動軸中穿過，且所述第二傳動軸的一端安裝在所述腕體上，另一端安裝在所述擺動體上，且所述第二傳動軸與所述腕體及所述擺動體之間可轉動連接；
[0022]所述第四帶輪安裝在所述第二傳動軸上，且所述第四帶輪位于所述第一空腔中，所述第四帶輪的軸線與所述擺動體的軸線共線；
[0023]所述第二傳動帶安裝在所述第三帶輪和所述第四帶輪上；
[0024]所述第一錐齒輪安裝在所述第二傳動軸上，且所述第二錐齒輪位于所述第二空腔內，所述第二錐齒輪的輸出軸安裝在所述擺動體上，所述第二錐齒輪的輸出軸與所述擺動體可轉動連接，所述第二錐齒輪安裝在所述第二錐齒輪的輸出軸上，且所述第二錐齒輪的輸出軸從所述擺動體上伸出，所述第一錐齒輪的軸線與所述第二錐齒輪的軸線垂直，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪配合。
[0025]進一步地，所述第二傳動裝置還包括第三減速器，所述第三減速器為諧波減速器，所述第三減速器的鋼輪與所述擺動體連接，所述第三減速器設置在所述第二錐齒輪的輸出軸上，且所述第三減速器的輸出軸由所述擺動體上伸出。
[0026]另一方面，提供了一種機器人，包括手臂和手指，所述機器人還包括所述機器人手腕，且所述手臂與所述機器人手腕的腕體連接，所述手指與所述機器人手腕的第二傳動裝置的輸出軸連接。
[0027]本發(fā)明實施例提供的技術方案帶來的有益效果是:
[0028]本發(fā)明通過第一電機驅動腕體繞其軸線轉動，通過第二電機和第一傳動裝置帶動擺動體繞其軸線轉動，通過第三電機和第二傳動裝置帶動機器人的手指繞第二傳動裝置的輸出軸的軸線轉動，且擺動體的軸線與腕體的軸線垂直，第二傳動裝置的輸出軸的軸線與擺動體的軸線垂直，機器人手腕擁有三個自由度，靈活性較高。
【附圖說明】
[0029]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0030]圖1是本發(fā)明實施例提供的機器人手腕的結構示意圖。
[0031]其中:
[0032]I 腕體，
[0033]2第一電機，
[0034]3擺動體，
[0035]4第二電機，
[0036]5第一傳動裝置，51第一帶輪，52第一傳動軸，53第二帶輪，54第一傳動帶，55第二減速器，
[0037]6第三電機，
[0038]7第二傳動裝置，71第三帶輪，72第二傳動軸，73第四帶輪，74第二傳動帶，75第一錐齒輪，76第二錐齒輪，77第三減速器，
[0039]8第一減速器，
[0040]9腕體殼體。
【具體實施方式】
[0041]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明實施方式作進一步地詳細描述。
[0042]實施例一
[0043]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種機器人手腕，該機器人手腕包括:腕體1、第一電機2、擺動體3、第二電機4、第一傳動裝置5、第三電機6和第二傳動裝置7;
[0044]腕體I用于與機器人手臂連接，腕體I內部沿其軸向設有第一空腔(圖中未示出)，第一電機2與腕體I連接，第一電機2用于驅動腕體I繞其軸線轉動；
[0045]擺動體3安裝在腕體I遠離第一電機2的一端，且擺動體3與腕體I可轉動連接，擺動體3的軸線與腕體I的軸線垂直，擺動體3內部設有第二空腔；
[0046]第二電機4安裝在腕體I上，第一傳動裝置5安裝在第一空腔內，且第一傳動裝置5與第二電機4連接，第一傳動裝置5與擺動體3連接，第一傳動裝置5用于帶動擺動體3沿其軸線轉動；
[0047]第三電機6安裝在腕體I上，第二傳動裝置7安裝在第一空腔內，且第二傳動裝置7延伸至第二空腔(圖中未示出)中，第二傳動裝置7與第三電機6連接，第二傳動裝置7的輸出軸由擺動體3上伸出，第二傳動裝置7的輸出軸垂直于擺動體3的軸線，第二傳動裝置7用于與機器人的手指連接以帶動機器人的手指繞第二傳動裝置7的輸出軸轉動。
[0048]在本發(fā)明實施例中，腕體I與第一電機2的輸出軸固定連接，且第一電機2的輸出軸的軸線與腕體I的軸線共線，第一電機2工作的過程中可帶動腕體I繞其軸線轉動。
[0049]擺動體3安裝在腕體I遠離第一電機2的一端且與腕體I可轉動連接，腕體I內部設有第一空腔，第一傳動裝置5安裝在第一空腔內，第二電機4安裝在腕體I上，第二電機4的輸出軸由該第一空腔的側壁伸入至第一空腔內部與第一傳動裝置5連接，且第一傳動裝置5與擺動體3連接。當第一電機2工作且第二電機4不工作時，第二電機4、擺動體3和機器人的手指隨腕體I繞腕體I的軸線轉動；當第一電機2工作且第二電機4也工作時，第二電機4、擺動體3和機器人的手指隨腕體I繞腕體I的軸線轉動的同時，擺動體3和機器人的手指繞擺動體3的軸線轉動；當第一電機2不工作且第二電機4工作時，第二電機4和腕體I保持不動，擺動體3和機器人的手指繞擺動體3的軸線轉動。
[0050]第二傳動裝置7安裝在第一空腔內，且第二傳動裝置7延伸至第二空腔中，第三電機6安裝在腕體I上，第三電機6的輸出軸由第一空腔的側壁伸入第一空腔內與第二傳動裝置7連接，第二傳動裝置7的輸出軸由擺動體3上伸出，其用于與機器人的手指連接以帶動機器人手指繞第二傳動裝置7的輸出軸轉動。當第一電機2工作、第二電機4和第三電機6均不工作時，第二電機4和第三電機6、擺動體3和機器人的手指均隨腕體I繞腕體I的軸向轉動，當第一電機2和第二電機4工作且第三電機6不工作時，第二電機4、第三電機6、擺動體3及機器人的手指隨腕體I繞腕體I的軸線轉動的同時，擺動體3繞其軸線轉動；當第一電機2、第二電機4和第三電機6均工作時，第二電機4、第三電機6、擺動體3和機器人的手指隨腕體I繞腕體I的軸線轉動的同時，擺動體3和機器人的手指繞擺動體3的軸線轉動，且機器人的手指可繞第二傳動裝置7的輸出軸轉動；當第一電機2不工作，第二電機4和第三電機6工作時，第二電機4、第三電機6和腕體I保持不動，擺動體3和機器人的手指繞擺動體3的軸線轉動，且機器人的手指可繞第二傳動裝置7的輸出軸轉動；當第一電機2和第二電機4皆不工作且第三電機6工作時，第二電機4、第三電機6、腕體I和擺動體3均保持不動，機器人的手指繞第二傳動裝置7的輸出軸轉動。
[0051]其中，優(yōu)選地，第一電機2、第二電機4和第三電機6均為伺服電機，控制較為精確。
[0052]本發(fā)明通過第一電機2驅動腕體I繞其軸線轉動，通過第二電機4和第一傳動裝置5帶動擺動體3繞其軸線轉動，通過第三電機6和第二傳動裝置7帶動機器人的手指繞第二傳動裝置7的輸出軸的軸線轉動，且擺動體3的軸線與腕體I的軸線垂直，第二傳動裝置7的輸出軸的軸線與擺動體3的軸線垂直，機器人手腕擁有三個自由度，靈活性較高。
[0053]且本發(fā)明還具有如下效果:
[0054]通過三個相互獨立的電機分別控制腕體1、擺動體3和機器人的手指的運動，增加機器人手腕的自由度，從而提高機器人手腕的靈活性;通過第二電機4和第三電機6設置在腕體I上，避免將第二電機4和第三電機6設置在機器人手腕的末端，減輕第一電機2和第二電機4工作時的負荷，且保證第一電機2和第二電機4的控制精度。
[0055]在本發(fā)明實施例中，優(yōu)選地，第二電機4和第三電機6均位于腕體I靠近第一電機2的一端，進一步減輕第一電機2和第二電機4工作時的負荷，保證第一電機2和第二電機4的控制精度。
[0056]在本發(fā)明實施例中，優(yōu)選地，第二電機4和第三電機6相對腕體I的軸線對稱，保證第一電機2和第二電機4工作過程中，第一電機2的主軸受力較為平穩(wěn)，提高第一電機2的調節(jié)精度。
[0057]如圖1所示，在本發(fā)明實施例中，機器人手腕還包括第一減速器8，第一減速器8設置在第一電機2和腕體I之間。
[0058]通過在第一電機2的輸出軸和腕體I之間設置第一減速器8，便于控制腕體I的轉速，便于控制腕體I的轉動精度。
[0059]如圖1所示，在本發(fā)明實施例中，機器人手腕還包括腕體殼體9，第一減速器8為諧波減速器，第一減速器8的鋼輪固定在腕體殼體9上，第一減速器8的輸出軸與腕體I固定連接。
[0060]諧波減速器包括鋼輪、柔輪和波發(fā)生器，在本發(fā)明實施例中，第一減速器8為諧波減速器，第一減速器8的波發(fā)生器與第一電機2連接，鋼輪固定在腕體殼體9上，柔輪的輸出軸與腕體I固定連接，從而通過第一減速器8對第一電機2進行降速，便于控制，且減小機器人手腕的占地面積。
[0061]如圖1所示，在本發(fā)明實施例中，第一傳動裝置5包括第一帶輪51、第一傳動軸52、第二帶輪53和第一傳動帶54;
[0062]第一帶輪51安裝在第二電機4的輸出軸上；
[0063]第一傳動軸52的一端安裝在腕體I上，且第一傳動軸52與腕體I可轉動連接，第一傳動軸52的另一端與擺動體3固定連接；
[0064]第二帶輪53安裝在第一傳動軸52上，且第二帶輪53位于第一空腔內，第二帶輪53的軸線與擺動體3的軸線共線；
[0065]第一傳動帶54設置在第一帶輪51和第二帶輪53上。
[0066]在本發(fā)明實施例中，第一帶輪51安裝在第二電機4的輸出軸上，第二帶輪53安裝在第一傳動軸52上，第一傳動帶54安裝在第一帶輪51和第二帶輪53上，第二電機4工作的過程中，通過第一帶輪51、第一傳動帶54和第二帶輪53將第二電機4產生的扭矩傳遞到第一傳動軸52上，通過第一傳動軸52帶動擺動體3轉動。結構簡單，傳力清晰。
[0067]如圖1所示，在本發(fā)明實施例中，第一傳動裝置5還包括第二減速器55，第二減速器55與第一傳動軸52連接，且第二減速器55的輸出軸與擺動體3連接。
[0068]在本發(fā)明實施例中，機器人手腕還包括擺動體殼體，第二減速器55為諧波減速器，第二減速器55包括的鋼輪與擺動體殼體固定連接，波發(fā)生器與第二帶輪53的輸出軸連接，柔輪的輸出軸與擺動體3固定連接。通過第二減速器55對第二電機4進行減速，便于控制擺動體3，且保證控制精度較高。
[0069]如圖1所示，在本發(fā)明實施例中，第二傳動裝置7包括第三帶輪71、第二傳動軸72、第四帶輪73、第二傳動帶74、第一錐齒輪75和第二錐齒輪76;
[0070]第三帶輪71設置在第三電機6的輸出軸上；
[0071]第一傳動軸52為空心軸，第二傳動軸72由第一傳動軸52中穿過，且第二傳動軸72的一端安裝在腕體I上，另一端安裝在擺動體3上，且第二傳動軸72與腕體I和擺動體3之間可轉動連接；
[0072]第四帶輪73安裝在第二傳動軸72上，且第四帶輪73位于第一空腔中，第四帶輪73的軸線與擺動體3的軸線共線；
[0073]第二傳動帶74安裝在第三帶輪71和第四帶輪73上；
[0074]第一錐齒輪75安裝在第二傳動軸72上，且第二錐齒輪76位于第二空腔內，第二錐齒輪76的輸出軸安裝在擺動體3上，第二錐齒輪76的輸出軸與擺動體3可轉動連接，第二錐齒輪76安裝在第二錐齒輪76的輸出軸上，且第二錐齒輪76的輸出軸從擺動體3上伸出，第一錐齒輪75的軸線與第二錐齒輪76的軸線垂直，第二錐齒輪76與第一錐齒輪75配合。
[0075]在本發(fā)明實施例中，第三帶輪71安裝在第三電機6的輸出軸上，第二傳動軸72穿過第一傳動軸52，其一端安裝在擺動體3上，另一端安裝在腕體I上，且第二傳動軸72與擺動體3及腕體I均可轉動連接，第四帶輪73和第一錐齒輪75分別安裝在第二傳動軸72的兩端，第二傳動帶74安裝在第三帶輪71和第四帶輪73上，通過第三帶輪71、第四帶輪73和第二傳動帶74將第三電機6產生的扭矩傳遞到第二傳動軸72上，第二錐齒輪76的輸出軸安裝在擺動體3上，第二錐齒輪76的輸出軸與擺動體3可轉動連接，第二錐齒輪76安裝在第二錐齒輪76的輸出軸上，第二錐齒輪76與第一錐齒輪75配合，通過第一錐齒輪75和第二錐齒輪76經傳遞到第二傳動軸72上的扭矩傳遞到第二錐齒輪76輸出軸上。結構簡單，傳力清晰。
[0076]如圖1所示，在本發(fā)明實施例中，第二傳動裝置7還包括第三減速器77，第三減速器77為諧波減速器，第三減速器77的鋼輪與擺動體3連接，第三減速器77設置在第二錐齒輪76的輸出軸上，且第三減速器77的輸出軸由擺動體3上伸出。
[0077]在本發(fā)明實施例中，第三減速器77的鋼輪與擺動體3連接，波發(fā)生器與第二錐齒輪76的輸出軸連接，柔輪的輸出軸由擺動體3上伸出而與機器人手指連接。通過第三減速器77的設置，便于控制機器人手指，且保證控制精度較高。
[0078]實施例二
[0079]參見圖1，本發(fā)明實施例提供了一種機器人，包括手臂和手指，該機器人還包括實施例一中所述的機器人手腕，且手臂與機器人手腕的腕體I連接，手指與機器人手腕的第二傳動裝置7的輸出軸連接。
[0080]本發(fā)明通過第一電機2驅動腕體I繞其軸線轉動，通過第二電機4和第一傳動裝置5帶動擺動體3繞其軸線轉動，通過第三電機6和第二傳動裝置7帶動機器人的手指繞第二傳動裝置7的輸出軸的軸線轉動，且擺動體3的軸線與腕體I的軸線垂直，第二傳動裝置7的輸出軸的軸線與擺動體3的軸線垂直，機器人手腕擁有三個自由度，靈活性較高。
[0081 ]上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。
[0082]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種機器人手腕，其特征在于，所述機器人手腕包括:腕體、第一電機、擺動體、第二電機、第一傳動裝置、第三電機和第二傳動裝置； 所述腕體用于與機器人手臂連接，所述腕體內部沿其軸向設有第一空腔，所述第一電機與所述腕體連接，所述第一電機用于驅動所述腕體繞其軸線轉動； 所述擺動體安裝在所述腕體遠離所述第一電機的一端，且所述擺動體與所述腕體可轉動連接，所述擺動體的軸線與所述腕體的軸線垂直，所述擺動體內部設有第二空腔； 所述第二電機安裝在所述腕體上，所述第一傳動裝置安裝在所述第一空腔內，且所述第一傳動裝置與所述第二電機連接，所述第一傳動裝置與所述擺動體連接，所述第一傳動裝置用于帶動所述擺動體沿其軸線轉動； 所述第三電機安裝在所述腕體上，所述第二傳動裝置安裝在所述第一空腔內，且所述第二傳動裝置延伸至所述第二空腔中，所述第二傳動裝置與所述第三電機連接，所述第二傳動裝置的輸出軸由所述擺動體上伸出，所述第二傳動裝置的輸出軸垂直于所述擺動體的軸線，所述第二傳動裝置用于與機器人的手指連接以帶動所述機器人的手指繞所述第二傳動裝置的輸出軸轉動。2.根據權利要求1所述的機器人手腕，其特征在于，所述機器人手腕還包括第一減速器，所述第一減速器設置在所述第一電機和所述腕體之間。3.根據權利要求2所述的機器人手腕，其特征在于，所述機器人手腕還包括腕體殼體，所述第一減速器為諧波減速器，所述第一減速器的鋼輪固定在所述腕體殼體上，且所述第一減速器的輸出軸與所述腕體固定連接。4.根據權利要求1所述的機器人手腕，其特征在于，所述第二電機和所述第三電機相對所述腕體的軸線對稱。5.根據權利要求4所述的機器人手腕，其特征在于，所述第二電機和所述第三電機均位于所述腕體靠近所述第一電機的一端。6.根據權利要求5所述的機器人手腕，其特征在于，所述第一傳動裝置包括第一帶輪、第一傳動軸、第二帶輪和第一傳動帶； 所述第一帶輪安裝在所述第二電機的輸出軸上； 所述第一傳動軸的一端安裝在所述腕體上，且所述第一傳動軸與所述腕體可轉動連接，所述第一傳動軸的另一端與所述擺動體固定連接； 所述第二帶輪安裝在所述第一傳動軸上，且所述第二帶輪位于所述第一空腔內，所述第二帶輪的軸線與所述擺動體的軸線共線； 所述第一傳動帶設置在所述第一帶輪和所述第二帶輪上。7.根據權利要求6所述的機器人手腕，其特征在于，所述第一傳動裝置還包括第二減速器，所述第二減速器的輸出軸與所述擺動體連接，且所述第二減速器與所述第二帶輪的輸出軸連接。8.根據權利要求6所述的機器人手腕，其特征在于，所述第二傳動裝置包括第三帶輪、第二傳動軸、第四帶輪、第二傳動帶、第一錐齒輪和第二錐齒輪； 所述第三帶輪設置在所述第三電機的輸出軸上； 所述第一傳動軸為空心軸，所述第二傳動軸由所述第一傳動軸中穿過，且所述第二傳動軸的一端安裝在所述腕體上，另一端安裝在所述擺動體上，且所述第二傳動軸與所述腕體及所述擺動體之間可轉動連接； 所述第四帶輪安裝在所述第二傳動軸上，且所述第四帶輪位于所述第一空腔中，所述第四帶輪的軸線與所述擺動體的軸線共線； 所述第二傳動帶安裝在所述第三帶輪和所述第四帶輪上； 所述第一錐齒輪安裝在所述第二傳動軸上，且所述第二錐齒輪位于所述第二空腔內，所述第二錐齒輪的輸出軸安裝在所述擺動體上，所述第二錐齒輪的輸出軸與所述擺動體可轉動連接，所述第二錐齒輪安裝在所述第二錐齒輪的輸出軸上，且所述第二錐齒輪的輸出軸從所述擺動體上伸出，所述第一錐齒輪的軸線與所述第二錐齒輪的軸線垂直，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪配合。9.根據權利要求8所述的機器人手腕，其特征在于，所述第二傳動裝置還包括第三減速器，所述第三減速器為諧波減速器，所述第三減速器的鋼輪與所述擺動體連接，所述第三減速器設置在所述第二錐齒輪的輸出軸上，且所述第三減速器的輸出軸由所述擺動體上伸出。10.—種機器人，包括手臂和手指，其特征在于，所述機器人還包括如權利要求1-9任一項權利要求所述的機器人手腕，且所述手臂與所述機器人手腕的腕體連接，所述手指與所述機器人手腕的第二傳動裝置的輸出軸連接。
【文檔編號】B25J17/02GK105965536SQ201610436701
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月17日
【發(fā)明人】江濤, 高紅博, 周倪青
【申請人】奇瑞汽車股份有限公司