一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、樞接在擺動臂前端的旋轉(zhuǎn)手。旋轉(zhuǎn)手包括樞接在擺動臂前端的空間擺動機構，空間擺動機構包括水平底板、滑動安裝在水平底板上的第一螺紋桿和第二螺紋桿、與第一螺紋桿和第二螺紋桿螺接的水平移動體、底端與水平移動體活動連接而頂端與一球體固定連接的伸縮桿、固定在水平底板上的球體支架。第一螺紋桿和第二螺紋桿縱橫向設置，球體活動安裝在球體支架上，旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端安裝在球體上。通過上述技術方案，本發(fā)明將水平移動體的水平縱橫移動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端的任意擺動，使機器人的手腕體運轉(zhuǎn)更加靈活，適應各種復雜的工藝要求。
【專利說明】
一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕
技術領域
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[0001]本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕。
【背景技術】
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[0002]申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，其中，手腕體是機器人的重要部件，它具有手臂，在手臂的前端連接有擺動臂，在擺動臂前端還連接有旋轉(zhuǎn)手，設置擺動臂和旋轉(zhuǎn)手都是為了機器人的手腕體運轉(zhuǎn)更加靈活，適應各種復雜的工藝要求。
[0003]上述輕型六軸通用機器人擺動臂和旋轉(zhuǎn)手的組合雖然能夠使機器人的手腕體運轉(zhuǎn)更加靈活，但是，上述輕型六軸通用機器人的手腕體卻不能像自然人的手腕那樣在空間任意擺動。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明所解決的技術問題:輕型六軸通用機器人的手腕體不能像自然人的手腕那樣在空間任意擺動。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案:一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、樞接在擺動臂前端的旋轉(zhuǎn)手、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元;所述擺動臂擺動時的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)手的旋轉(zhuǎn)中心線;所述旋轉(zhuǎn)手包括樞接在擺動臂前端的空間擺動機構、安裝在空間擺動機構上的旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端;所述空間擺動機構包括水平底板、滑動安裝在水平底板上的第一螺紋桿和第二螺紋桿、與第一螺紋桿和第二螺紋桿螺接的水平移動體、底端與水平移動體活動連接而頂端與一球體固定連接的伸縮桿、固定在水平底板上的球體支架;所述第一螺紋桿水平橫向設置，第二螺紋桿水平縱向設置，所述球體活動安裝在球體支架上，所述旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端安裝在球體上。
[0006]按上述技術方案，本發(fā)明所述一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕的工作原理如下:第一驅(qū)動單元驅(qū)動擺動臂擺動，第二驅(qū)動單元驅(qū)動旋轉(zhuǎn)手旋轉(zhuǎn)；空間擺動機構中，第一螺紋桿的旋轉(zhuǎn)可驅(qū)動水平移動體橫向平移，第二螺紋桿的旋轉(zhuǎn)可驅(qū)動水平移動體縱向平移，縱橫向平移的水平移動體通過伸縮桿驅(qū)動球體在球體支架上任意自轉(zhuǎn)，任意自轉(zhuǎn)的球體帶動其上的旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端像自然人的手腕那樣在空間任意擺動。
[0007]通過上述技術方案，本發(fā)明將水平移動體的水平移動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端的任意擺動，使機器人的手腕體運轉(zhuǎn)更加靈活，適應各種復雜的工藝要求。
[0008]作為本發(fā)明對手臂與擺動臂連接關系的一種說明，所述手臂的前端開設一凹形豁口，所述擺動臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說明，所述擺動臂在手臂的凹形豁口內(nèi)擺動。
[0009]作為本發(fā)明對第一驅(qū)動單元的一種說明，所述第一驅(qū)動單元包括安裝在手臂上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在手臂上且同軸設置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂固定連接。按上述說明，第一電機將動力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動擺動臂擺動。
[0010]作為本發(fā)明對第二驅(qū)動單元的一種說明，所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂上的第二電機、聯(lián)接第二電機與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動單元;所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)手的空間擺動機構安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0011]作為本發(fā)明對空間擺動機構的一種說明，所述水平底板呈方形狀，水平底板的前側邊緣開設第一滑行槽，水平底板的后側邊緣開設第二滑行槽，第一滑行槽和第二滑行槽水平設置且相互平行，第一滑行槽內(nèi)滑動配合有第一滑行塊，第二滑行槽內(nèi)滑動配合有第二滑行塊，所述第一螺紋桿的前端樞接在第一滑行塊上，第一螺紋桿的后端樞接在第二滑行塊上，所述第一滑行塊上安裝有第三電機，第三電機的輸出軸與第一螺紋桿聯(lián)接;水平底板的左側邊緣開設第三滑行槽，水平底板的右側邊緣開設第四滑行槽，第三滑行槽和第四滑行槽水平設置且相互平行，第三滑行槽內(nèi)滑動配合有第三滑行塊，第四滑行槽內(nèi)滑動配合有第四滑行塊，所述第二螺紋桿的左端樞接在第三滑行塊上，第二螺紋桿的右端樞接在第四滑行塊上，所述第三滑行塊上安裝有第四電機，第四電機的輸出軸與第二螺紋桿聯(lián)接。按上述說明，第一螺紋桿在驅(qū)動水平移動體平移的同時，水平移動體帶動第二螺紋桿及第三滑行塊和第四滑行塊同時平移；同理，第二螺紋桿在驅(qū)動水平移動體平移的同時，水平移動體帶動第一螺紋桿及第一滑行塊和第二滑行塊同時平移。
[0012]作為本發(fā)明對空間擺動機構的一種說明，所述水平移動體設有第一凸耳和第二凸耳，第一凸耳位于第二凸耳的上方，所述第一螺紋桿與第一凸耳螺接，第二螺紋桿與第二凸耳螺接。上述第一凸耳和第二凸耳的設置可使第一螺紋桿和第二螺紋桿互不干涉。
[0013]作為本發(fā)明對空間擺動機構的一種說明，所述水平移動體的底部設有滾球，滾球可相對水平移動體滾動，滾球與水平底板的表面接觸。在第一螺紋桿和第二螺紋桿驅(qū)動水平移動體縱橫向平移時，滾球在水平底板上滾動。
[0014]作為本發(fā)明對空間擺動機構的一種說明，所述水平移動體的頂部樞接一水平設置的轉(zhuǎn)動塊，轉(zhuǎn)動塊上設有第三凸耳和第四凸耳，第三凸耳和第四凸耳之間橫亙一固定軸，所述伸縮桿的底端設有與固定軸活動配合的第一孔。上述設計即是伸縮桿底端與水平移動體活動連接的方式，該種方式可在水平移動體作平移的過程中，伸縮桿可相對于水平移動體作任意的擺動。
[0015]作為本發(fā)明對空間擺動機構的一種說明，所述球體支架包括一水平頂板，水平頂板開設一圓形豁口，圓形豁口的內(nèi)側壁呈弧形，所述球體活動鑲嵌在圓形豁口內(nèi)；所述球體上設有連接旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端的法蘭盤。按上述說明，圓形豁口內(nèi)側壁的弧形直徑大小可以相同于球體的球徑大小。
[0016]作為本發(fā)明的一種改進，所述水平底板的下方設有底座，底座樞接在擺動臂前端，底座上樞接有第三螺紋桿，底座上設有一導向桿，第三螺紋桿與導向桿均垂直于底座，所述水平底板設有與第三螺紋桿螺接的螺接塊和與導向桿配合的導向塊，第三螺紋桿上固定有第五齒輪，第五齒輪與第六齒輪嚙合，第六齒輪安裝在第五電機的輸出軸上，第五電機固定在底座上;所述伸縮桿包括上桿和下桿，上桿呈套筒狀，下桿為光桿，下桿活動插設在上桿中，上桿上設有用于檢測位移量的第一傳感器，水平移動體上設有與第一傳感器配合使用的第一傳感器輔件;所述螺接塊上設有第二傳感器，底座上設有與第二傳感器配合使用的第二傳感器輔件，第二傳感器與第五電機電連接。
[0017]按上述說明，在水平移動體的驅(qū)動下，球體在自轉(zhuǎn)擺動的過程中，伸縮桿作伸縮運動，伸縮桿伸長或縮短的距離由第一傳感器和第一傳感器輔件測知。當安裝在球體上的旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端隨球體的任意自轉(zhuǎn)而位于旁側時，整個手臂的總長度變小，旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端不能接觸到相應工件。此時，第一傳感器和第一傳感器輔件將測知的伸縮桿伸長或縮短的距離反饋至主控制器，主控制器對伸縮桿伸長或縮短的距離進行處理，以知曉整個手臂總長度的變化量，之后，主控制器控制第五電機動作，第五電機驅(qū)動第三螺紋桿動作而驅(qū)動水平底板上升，以補償整個手臂總長度的縮小量，使旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端能夠接觸到相應的工件。
【附圖說明】
:
[0018]下面結合附圖對本發(fā)明做進一步的說明:
[0019]圖1為本發(fā)明一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕的結構示意圖；
[0020]圖2為圖1中空間擺動機構300的結構示意圖；
[0021]圖3為圖2中從另一視角觀察空間擺動機構300所得的結構示意圖。
[0022]圖中符號說明:
[0023]10、手臂；11、第一齒輪；12、第二齒輪；14、第四齒輪；15、第一同步帶輪；16、第三軸;17、第二同步帶輪;18、同步帶；
[0024]20、擺動臂；21、旋轉(zhuǎn)盤；
[0025]30、旋轉(zhuǎn)手;300、空間擺動機構;31、水平底板;32、第一螺紋桿;321、第一滑行塊；322、第二滑行塊;323、第三電機;33、第二螺紋桿;331、第三滑行塊;332、第四滑行塊;333、第四電機;34、水平移動體;341、第一凸耳;342、第二凸耳;343、轉(zhuǎn)動塊;344、第三凸耳;35、球體;350、法蘭盤;36、伸縮桿;361、第一傳感器;362、第一傳感器輔件；37、球體支架；370、水平頂板;38、底座;381、第三螺紋桿;382、導向桿;383、第五齒輪;384、第六齒輪;385、第五電機;386、第二傳感器;387、第二傳感器輔件。
【具體實施方式】
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[0026]如圖1，一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，包括手臂10、樞接在手臂前端的擺動臂20、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、樞接在擺動臂前端的旋轉(zhuǎn)手30、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元;所述擺動臂擺動時的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)手的旋轉(zhuǎn)中心線。其中，所述手臂10的前端開設一凹形豁口，所述擺動臂20樞接在凹形豁口內(nèi)。
[0027]如圖1，所述第一驅(qū)動單元包括安裝在手臂10上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在手臂上且同軸設置的第二齒輪12和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設置的第四齒輪14和第一同步帶輪15、樞接在手臂上的第三軸16、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪17;所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪11，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶18與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂20固定連接。
[0028]所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂20上的第二電機、聯(lián)接第二電機與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動單元;所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤21，旋轉(zhuǎn)手30的空間擺動機構300安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0029]所述旋轉(zhuǎn)手包括樞接在擺動臂前端的空間擺動機構300、安裝在空間擺動機構上的旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端。
[0030]結合圖2、圖3，所述空間擺動機構300包括水平底板31、滑動安裝在水平底板上的第一螺紋桿32和第二螺紋桿33、與第一螺紋桿和第二螺紋桿螺接的水平移動體34、底端與水平移動體活動連接而頂端與一球體35固定連接的伸縮桿36、固定在水平底板上的球體支架37;所述第一螺紋桿水平橫向設置，第二螺紋桿水平縱向設置，所述球體活動安裝在球體支架上，所述旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端安裝在球體上。
[0031]空間擺動機構300中，所述水平底板31呈方形狀，水平底板的前側邊緣開設第一滑行槽，水平底板的后側邊緣開設第二滑行槽，第一滑行槽和第二滑行槽水平設置且相互平行，第一滑行槽內(nèi)滑動配合有第一滑行塊321，第二滑行槽內(nèi)滑動配合有第二滑行塊322，所述第一螺紋桿32的前端樞接在第一滑行塊上，第一螺紋桿的后端樞接在第二滑行塊上，所述第一滑行塊上安裝有第三電機323，第三電機的輸出軸與第一螺紋桿聯(lián)接;水平底板的左側邊緣開設第三滑行槽，水平底板的右側邊緣開設第四滑行槽，第三滑行槽和第四滑行槽水平設置且相互平行，第三滑行槽內(nèi)滑動配合有第三滑行塊331，第四滑行槽內(nèi)滑動配合有第四滑行塊332，所述第二螺紋桿33的左端樞接在第三滑行塊上，第二螺紋桿的右端樞接在第四滑行塊上，所述第三滑行塊上安裝有第四電機333，第四電機的輸出軸與第二螺紋桿聯(lián)接。
[0032]空間擺動機構300中，所述水平移動體34設有第一凸耳341和第二凸耳342，第一凸耳位于第二凸耳的上方，所述第一螺紋桿32與第一凸耳螺接，第二螺紋桿33與第二凸耳螺接。
[0033]空間擺動機構300中，所述水平移動體34的底部設有滾球，滾球可相對水平移動體滾動，滾球與水平底板31的表面接觸。
[0034]空間擺動機構300中，所述水平移動體34的頂部樞接一水平設置的轉(zhuǎn)動塊343，轉(zhuǎn)動塊上設有第三凸耳344和第四凸耳，第三凸耳和第四凸耳之間橫亙一固定軸，所述伸縮桿36的底端設有與固定軸活動配合的第一孔。
[0035]空間擺動機構300中，所述球體支架37包括一水平頂板370，水平頂板開設一圓形豁口，圓形豁口的內(nèi)側壁呈弧形，所述球體35活動鑲嵌在圓形豁口內(nèi)；所述球體上設有連接旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端的法蘭盤350。
[0036]空間擺動機構300中，所述水平底板31的下方設有底座38，底座樞接在擺動臂20前端，底座上樞接有第三螺紋桿381，底座上設有一導向桿382，第三螺紋桿與導向桿均垂直于底座，所述水平底板31設有與第三螺紋桿螺接的螺接塊和與導向桿配合的導向塊，第三螺紋桿上固定有第五齒輪383，第五齒輪與第六齒輪384嚙合，第六齒輪安裝在第五電機385的輸出軸上，第五電機固定在底座上;所述伸縮桿36包括上桿和下桿，上桿呈套筒狀，下桿為光桿，下桿活動插設在上桿中，上桿上設有用于檢測位移量的第一傳感器361，水平移動體上設有與第一傳感器配合使用的第一傳感器輔件362;所述螺接塊上設有第二傳感器386，底座上設有與第二傳感器配合使用的第二傳感器輔件387，第二傳感器與第五電機電連接。
[0037]實際操作中，本發(fā)明所述空間擺動機構的工作原理如下:第一螺紋桿32的旋轉(zhuǎn)可驅(qū)動水平移動體34橫向平移，水平移動體34帶動第二螺紋桿33及其上的第三滑行塊331和第四滑行塊332橫向平移;第二螺紋桿33的旋轉(zhuǎn)可驅(qū)動水平移動體34縱向平移，水平移動體34帶動第一螺紋桿32及其上的第一滑行塊321和第二滑行塊322橫向平移;縱橫向平移的水平移動體34通過伸縮桿36驅(qū)動球體35在球體支架37上任意自轉(zhuǎn)，任意自轉(zhuǎn)的球體35帶動其上的旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端像自然人的手腕那樣在空間任意擺動。
[0038]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。
【主權項】
1.一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，包括手臂(10)、樞接在手臂前端的擺動臂(20)、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、樞接在擺動臂前端的旋轉(zhuǎn)手(30)、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元;所述擺動臂擺動時的中心線垂直于旋轉(zhuǎn)手的旋轉(zhuǎn)中心線;其特征在于: 所述旋轉(zhuǎn)手包括樞接在擺動臂前端的空間擺動機構(300)、安裝在空間擺動機構上的旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端;所述空間擺動機構包括水平底板(31)、滑動安裝在水平底板上的第一螺紋桿(32)和第二螺紋桿(33)、與第一螺紋桿和第二螺紋桿螺接的水平移動體(34)、底端與水平移動體活動連接而頂端與一球體(35)固定連接的伸縮桿(36)、固定在水平底板上的球體支架(37);所述第一螺紋桿水平橫向設置，第二螺紋桿水平縱向設置，所述球體活動安裝在球體支架上，所述旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端安裝在球體上。2.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:所述手臂(10)的前端開設一凹形豁口，所述擺動臂(20)樞接在凹形豁口內(nèi)。3.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:所述第一驅(qū)動單元包括安裝在手臂(10)上的第一電機、聯(lián)接第一電機與擺動臂的第一傳動單元;所述第一傳動單元包括樞接在手臂上且同軸設置的第二齒輪(12)和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設置的第四齒輪(14)和第一同步帶輪(15)、樞接在手臂上的第三軸(16)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(17);所述第一電機的輸出軸上安裝有第一齒輪(11)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶(18)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動臂(20)固定連接。4.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:所述第二驅(qū)動單元包括安裝在擺動臂(20)上的第二電機、聯(lián)接第二電機與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動單元；所述第二傳動單元包括與第二電機輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(21)，旋轉(zhuǎn)手(30)的空間擺動機構(300)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。5.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:空間擺動機構(300)中，所述水平底板(31)呈方形狀，水平底板的前側邊緣開設第一滑行槽，水平底板的后側邊緣開設第二滑行槽，第一滑行槽和第二滑行槽水平設置且相互平行，第一滑行槽內(nèi)滑動配合有第一滑行塊(321)，第二滑行槽內(nèi)滑動配合有第二滑行塊(322)，所述第一螺紋桿(32)的前端樞接在第一滑行塊上，第一螺紋桿的后端樞接在第二滑行塊上，所述第一滑行塊上安裝有第三電機(323)，第三電機的輸出軸與第一螺紋桿聯(lián)接； 水平底板的左側邊緣開設第三滑行槽，水平底板的右側邊緣開設第四滑行槽，第三滑行槽和第四滑行槽水平設置且相互平行，第三滑行槽內(nèi)滑動配合有第三滑行塊(331)，第四滑行槽內(nèi)滑動配合有第四滑行塊(332)，所述第二螺紋桿(33)的左端樞接在第三滑行塊上，第二螺紋桿的右端樞接在第四滑行塊上，所述第三滑行塊上安裝有第四電機(333)，第四電機的輸出軸與第二螺紋桿聯(lián)接。6.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:空間擺動機構(300)中，所述水平移動體(34)設有第一凸耳(341)和第二凸耳(342)，第一凸耳位于第二凸耳的上方，所述第一螺紋桿(32)與第一凸耳螺接，第二螺紋桿(33)與第二凸耳螺接。7.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:空間擺動機構(300)中，所述水平移動體(34)的底部設有滾球，滾球可相對水平移動體滾動，滾球與水平底板(31)的表面接觸。8.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:空間擺動機構(300)中，所述水平移動體(34)的頂部樞接一水平設置的轉(zhuǎn)動塊(343)，轉(zhuǎn)動塊上設有第三凸耳(344)和第四凸耳，第三凸耳和第四凸耳之間橫亙一固定軸，所述伸縮桿(36)的底端設有與固定軸活動配合的第一孔。9.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:空間擺動機構(300)中，所述球體支架(37)包括一水平頂板(370)，水平頂板開設一圓形豁口，圓形豁口的內(nèi)側壁呈弧形，所述球體(35)活動鑲嵌在圓形豁口內(nèi)；所述球體上設有連接旋轉(zhuǎn)手執(zhí)行末端的法蘭盤(350)。10.如權利要求1所述的一種可空間擺動的六軸工業(yè)機器人手腕，其特征在于:所述水平底板(31)的下方設有底座(38)，底座樞接在擺動臂(20)前端，底座上樞接有第三螺紋桿(381)，底座上設有一導向桿(382)，第三螺紋桿與導向桿均垂直于底座，所述水平底板(31)設有與第三螺紋桿螺接的螺接塊和與導向桿配合的導向塊，第三螺紋桿上固定有第五齒輪(383)，第五齒輪與第六齒輪(384)嚙合，第六齒輪安裝在第五電機(385)的輸出軸上，第五電機固定在底座上； 所述伸縮桿(36)包括上桿和下桿，上桿呈套筒狀，下桿為光桿，下桿活動插設在上桿中，上桿上設有用于檢測位移量的第一傳感器(361)，水平移動體上設有與第一傳感器配合使用的第一傳感器輔件(362);所述螺接塊上設有 第二傳感器(386)，底座上設有與第二傳感器配合使用的第二傳感器輔件(387)，第二傳感器與第五電機電連接。
【文檔編號】B25J9/16GK105881582SQ201610368507
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請人】東莞市聯(lián)洲知識產(chǎn)權運營管理有限公司