一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】圖1是本發(fā)明技術(shù)結(jié)構(gòu)圖，特征在于與球關(guān)節(jié)3連接的機(jī)械手可在360度空間范圍內(nèi)小幅度自由搖擺，當(dāng)機(jī)器人小臂運(yùn)行不到位時(shí)，在給定范圍內(nèi)可通過(guò)腕關(guān)節(jié)的擺動(dòng)給預(yù)補(bǔ)償使機(jī)械手能準(zhǔn)確抓住被抓的物體。圖2是根據(jù)圖1機(jī)構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖。應(yīng)用十分廣泛，凡是機(jī)器有傳動(dòng)的地方驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的環(huán)節(jié)都可應(yīng)用，如采礦機(jī)械、冶金機(jī)械、工程機(jī)械、工程車(chē)輛及機(jī)械領(lǐng)域中各種機(jī)器和設(shè)備等等。圖3是根據(jù)圖2機(jī)構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的動(dòng)力傳輸軟軸結(jié)構(gòu)圖，與圖2所描述的區(qū)別地方是將多個(gè)聯(lián)軸器串聯(lián)構(gòu)成的動(dòng)力傳輸軟軸。特征在于凡是機(jī)器有傳動(dòng)的地方驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的環(huán)節(jié)也都可應(yīng)用，動(dòng)力傳輸效率高。應(yīng)用范圍與聯(lián)軸器應(yīng)用范圍基本相同。
【專利說(shuō)明】
一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)是機(jī)械領(lǐng)域中一個(gè)機(jī)器裝置。
[0002]【背景技術(shù)】:本發(fā)明專利技術(shù)當(dāng)今時(shí)代還沒(méi)有出現(xiàn)。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在360度范圍內(nèi)小幅度搖擺，當(dāng)機(jī)器人小臂運(yùn)行不到位時(shí)，在給定范圍內(nèi)可通過(guò)腕關(guān)節(jié)的擺動(dòng)給預(yù)補(bǔ)償使機(jī)械手能準(zhǔn)確抓住被抓的物體。
[0004]【附圖說(shuō)明】:圖1是本發(fā)明技術(shù)結(jié)構(gòu)圖，由與機(jī)器人小臂連接的法蘭1、與法蘭I連接的腕體2、外球面球關(guān)節(jié)3、鋼珠4、內(nèi)球面環(huán)形軸向滑套5、兩半結(jié)構(gòu)法蘭端蓋6、含在腕體2環(huán)形槽內(nèi)的四半結(jié)構(gòu)環(huán)形擋圈7、彈簧8組成。機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中滑套5含在腕體2軸向六個(gè)槽內(nèi)部分及內(nèi)球面通過(guò)環(huán)形擋圈7將使球關(guān)節(jié)3外球面和鋼珠4定位在球心徑向截面上，彈簧8作用可使當(dāng)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)不工作時(shí)能使球關(guān)節(jié)3保持O位狀態(tài)，法蘭I和法蘭端蓋6通過(guò)螺釘同環(huán)形擋圈7連接構(gòu)成結(jié)構(gòu)尺寸大小不同的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。法蘭I與機(jī)器人小臂連接，球關(guān)節(jié)3可以連接不同用途的機(jī)械手。其工作原理是:球關(guān)節(jié)3在鋼珠4約束下同腕體2沒(méi)有軸向和圓周回轉(zhuǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)情況下可實(shí)現(xiàn)球關(guān)節(jié)3以球心作360度空間范圍內(nèi)小幅度搖擺，當(dāng)機(jī)器人小臂運(yùn)行不到位時(shí)，在給定范圍內(nèi)可通過(guò)腕關(guān)節(jié)的擺動(dòng)給預(yù)補(bǔ)償使機(jī)械手能準(zhǔn)確抓住被抓的物體。特征在于與球關(guān)節(jié)3連接的機(jī)械手可在360度空間范圍內(nèi)小幅度自由搖擺，機(jī)械效率高。圖中A值及其他無(wú)干涉結(jié)構(gòu)情況下確定著機(jī)械手搖擺幅度。圖2是根據(jù)圖1機(jī)構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖，與圖1所描述的結(jié)構(gòu)不同是:將圖1中的法蘭I換成球關(guān)節(jié)3再增加兩個(gè)內(nèi)球面環(huán)形軸向滑套5，通過(guò)鋼珠傳遞扭矩構(gòu)成的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)。聯(lián)軸器中腕體2軸向槽、外球面球關(guān)節(jié)3環(huán)形槽在傳遞扭矩匹配情況下可設(shè)計(jì)兩個(gè)槽、三個(gè)槽、四個(gè)槽、五個(gè)槽、六個(gè)槽、七個(gè)槽、八個(gè)槽、九個(gè)槽、十個(gè)槽及更多個(gè)槽各種型號(hào)系列產(chǎn)品。特征在于在球關(guān)節(jié)3小幅度擺動(dòng)兩個(gè)球關(guān)節(jié)3相互間不會(huì)出現(xiàn)干涉確保高效率平穩(wěn)運(yùn)行，并且在驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中如電動(dòng)機(jī)及被驅(qū)動(dòng)執(zhí)行工作的減速器或者機(jī)器不被聯(lián)軸器高效率運(yùn)行損壞。應(yīng)用十分廣泛，凡是機(jī)器有傳動(dòng)的地方驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的環(huán)節(jié)都可應(yīng)用，如采礦機(jī)械、冶金機(jī)械、工程機(jī)械、工程車(chē)輛及機(jī)械領(lǐng)域中各種機(jī)器和設(shè)備等等。圖3是根據(jù)圖2機(jī)構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的動(dòng)力傳輸軟軸結(jié)構(gòu)圖，與圖2所描述的區(qū)別地方是將多個(gè)聯(lián)軸器串聯(lián)構(gòu)成的動(dòng)力傳輸軟軸。特征在于凡是機(jī)器有傳動(dòng)的地方驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的環(huán)節(jié)也都可應(yīng)用，動(dòng)力傳輸效率高，確保軟軸自身良好運(yùn)轉(zhuǎn)。應(yīng)用范圍與聯(lián)軸器應(yīng)用范圍基本相同。圖4是具體實(shí)施方案I圖，圖5是具體實(shí)施方案2圖，圖6是具體實(shí)施方案3圖，圖7是具體實(shí)施方案4圖。
[0005]具體實(shí)施方案:圖4是具體實(shí)施方案I狀態(tài)圖，當(dāng)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)BI和B2值是零時(shí)機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)在Y角度內(nèi)繞著腕關(guān)節(jié)軸線360度空間范圍搖擺，圖中A值大小確定著Y角度大小。圖5是具體實(shí)施方案2狀態(tài)圖，當(dāng)聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)中A值的大小及其他無(wú)干涉結(jié)構(gòu)情況下可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接軸兩個(gè)軸線角度值S允許量的大小。圖6是具體實(shí)施方案3狀態(tài)圖，當(dāng)聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)中兩個(gè)A值的大小及其他無(wú)干涉結(jié)構(gòu)情況下可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接軸兩個(gè)軸線不同度h值允許量的大小。圖7是具體實(shí)施方案4狀態(tài)圖，當(dāng)動(dòng)力傳輸軟軸機(jī)構(gòu)中數(shù)個(gè)A值的大小及其他無(wú)干涉結(jié)構(gòu)情況下可實(shí)現(xiàn)被驅(qū)動(dòng)軸線與驅(qū)動(dòng)軸軸線在驅(qū)動(dòng)軸線360度圓周空間內(nèi)的偏移H值及角度偏量V值的大小，串聯(lián)的節(jié)數(shù)最少為最佳。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.圖1是本發(fā)明技術(shù)結(jié)構(gòu)圖，由與機(jī)器人小臂連接的法蘭1、與法蘭I連接的腕體2、外球面球關(guān)節(jié)3、鋼珠4、內(nèi)球面環(huán)形軸向滑套5、兩半結(jié)構(gòu)法蘭端蓋6、含在腕體2環(huán)形槽內(nèi)的四半結(jié)構(gòu)環(huán)形擋圈7、彈簧8組成，機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中滑套5含在腕體2軸向六個(gè)槽內(nèi)部分及內(nèi)球面通過(guò)環(huán)形擋圈7將使球關(guān)節(jié)3外球面和鋼珠4定位在球心徑向截面上，彈簧8作用可使當(dāng)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)不工作時(shí)能使球關(guān)節(jié)3保持O位狀態(tài)，法蘭I和法蘭端蓋6通過(guò)螺釘同環(huán)形擋圈7連接構(gòu)成結(jié)構(gòu)尺寸大小不同的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，法蘭I與機(jī)器人小臂連接，球關(guān)節(jié)3可以連接不同用途的機(jī)械手，其工作原理是:球關(guān)節(jié)3在鋼珠4約束下同腕體2沒(méi)有軸向和圓周回轉(zhuǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)情況下可實(shí)現(xiàn)球關(guān)節(jié)3以球心作360度空間范圍內(nèi)小幅度搖擺，當(dāng)機(jī)器人小臂運(yùn)行不到位時(shí)，在給定范圍內(nèi)可通過(guò)腕關(guān)節(jié)的擺動(dòng)給預(yù)補(bǔ)償使機(jī)械手能準(zhǔn)確抓住被抓的物體，特征在于與球關(guān)節(jié)3連接的機(jī)械手可在360度空間范圍內(nèi)小幅度自由搖擺，機(jī)械效率高，圖中A值及其他無(wú)干涉結(jié)構(gòu)情況下確定著機(jī)械手搖擺幅度。2.圖2是根據(jù)圖1機(jī)構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖，與圖1所描述的結(jié)構(gòu)不同是:將圖1中的法蘭I換成球關(guān)節(jié)3再增加兩個(gè)內(nèi)球面環(huán)形軸向滑套5，通過(guò)鋼珠傳遞扭矩構(gòu)成的聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)，聯(lián)軸器中腕體2軸向槽、外球面球關(guān)節(jié)3環(huán)形槽在傳遞扭矩匹配情況下可設(shè)計(jì)兩個(gè)槽、三個(gè)槽、四個(gè)槽、五個(gè)槽、六個(gè)槽、七個(gè)槽、八個(gè)槽、九個(gè)槽、十個(gè)槽及更多個(gè)槽各種型號(hào)系列產(chǎn)品，特征在于在球關(guān)節(jié)3小幅度擺動(dòng)兩個(gè)球關(guān)節(jié)3相互間不會(huì)出現(xiàn)干涉確保高效率平穩(wěn)運(yùn)行，并且在驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中如電動(dòng)機(jī)及被驅(qū)動(dòng)執(zhí)行工作的減速器或者機(jī)器不被聯(lián)軸器高效率運(yùn)行損壞，應(yīng)用十分廣泛，凡是機(jī)器有傳動(dòng)的地方驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的環(huán)節(jié)都可應(yīng)用，如采礦機(jī)械、冶金機(jī)械、工程機(jī)械、工程車(chē)輛及機(jī)械領(lǐng)域中各種機(jī)器和設(shè)備等等。3.圖3是根據(jù)圖2機(jī)構(gòu)及特征所描述構(gòu)成的動(dòng)力傳輸軟軸結(jié)構(gòu)圖，與圖2所描述的區(qū)別地方是將多個(gè)聯(lián)軸器串聯(lián)構(gòu)成的動(dòng)力傳輸軟軸，特征在于凡是機(jī)器有傳動(dòng)的地方驅(qū)動(dòng)與被驅(qū)動(dòng)聯(lián)接的環(huán)節(jié)也都可應(yīng)用，動(dòng)力傳輸效率高，確保軟軸自身良好運(yùn)轉(zhuǎn)，應(yīng)用范圍與聯(lián)軸器應(yīng)用范圍基本相同。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK105881581SQ201410781705
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2014年12月18日
【發(fā)明人】郝成武
【申請(qǐng)人】郝成武