一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機器人本體結(jié)構(gòu)對機器人的性能起關(guān)鍵作用，針對一些特殊行業(yè):如打磨、切害J、弧焊等，對于機器人腕部運動范圍要求比較大。如圖16所示，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人采用雙支撐的腕部結(jié)構(gòu)，很大程度上限制5軸的動作范圍，使本來僅需要動作5軸就可以實現(xiàn)的動作，必須轉(zhuǎn)而通過動作其他軸才能實現(xiàn)；在實際生產(chǎn)中增加了工序的節(jié)拍時間，極大程度降低了生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種5軸動作空間不受限制，提高生產(chǎn)效率的工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:
[0005]該工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕，包括連接殼體，所述連接殼體一端和工業(yè)機器人臂部連接，所述連接殼體另一端上設(shè)有連接法蘭，所述連接法蘭上設(shè)有和設(shè)于連接殼體內(nèi)的動力機構(gòu)I連接的減速機I ;還包括手腕體，所述手腕體一端和所述減速機I連接，所述手腕體的另一端設(shè)有減速機II，所述減速機II和設(shè)于所述手腕體及所述連接殼體內(nèi)的動力機構(gòu)II連接。
[0006]所述動力機構(gòu)I包括設(shè)于所述連接殼體內(nèi)的電機1、和電機I連接的輸入帶輪
1、輸出帶輪I及連接所述輸入帶輪I和輸出帶輪I的同步帶I，所述減速機I和所述輸出帶輪I連接。
[0007]所述動力機構(gòu)II包括設(shè)于所述連接殼體內(nèi)的電機I1、和電機II連接的輸入帶輪
I1、輸出帶輪II及連接所述輸入帶輪II和輸出帶輪II的同步帶II;還包括一端和所述輸出帶輪II連接的輸入軸，所述手腕體內(nèi)設(shè)有和所述輸入軸另一端連接的輸入齒輪，所述減速機II上設(shè)有和所述輸入齒輪嚙合的輸出齒輪。
[0008]所述輸出帶輪I及減速機I套裝在所述輸入軸上；所述減速機I和輸出帶輪I連接，所述輸出帶輪I上設(shè)有和輸入軸連接的軸承I。
[0009]所述連接法蘭和所述連接殼體通過螺釘連接，所述連接法蘭上設(shè)有支撐所述減速機I的定位臺階。
[0010]和所述輸入齒輪連接的輸入軸一端上設(shè)有和所述手腕體連接的軸承杯，所述軸承杯內(nèi)設(shè)有和所述輸入軸連接的軸承II。
[0011]所述輸入齒輪及輸出齒輪為圓弧齒輪，所述輸入齒輪和所述輸入軸通過鍵連接，所述輸入齒輪一端伸入所述軸承杯內(nèi)壓在所述軸承II 一端上，所述軸承杯內(nèi)設(shè)有壓緊所述軸承II的另一端的定位擋圈。
[0012]所述輸出齒輪通過一連接軸和所述減速機II連接；所述減速機II和所述連接軸一端連接，所述輸出齒輪和所述連接軸的另一端通過鍵連接；所述輸出齒輪上設(shè)有和所述手腕體連接的軸承III。
[0013]所述減速機II上設(shè)有安裝末端執(zhí)行器的末端法蘭。
[0014]所述連接殼體頂部和底部均設(shè)有蓋板，所述蓋板和所述連接殼體可拆卸連接。
[0015]本發(fā)明的優(yōu)點在于:該工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕，通過手腕部分合理結(jié)構(gòu)設(shè)計，采用單支撐結(jié)構(gòu)，使五軸減速機的活動空間不受限制；進而使工業(yè)機器人的五軸能360度自由旋轉(zhuǎn)，減少工序的節(jié)拍時間，能夠極大程度提高工作效率，節(jié)省生產(chǎn)成本；且其結(jié)構(gòu)簡單，易于加工制造，對于一些特殊行業(yè)適應(yīng)性強。
【附圖說明】
[0016]下面對本發(fā)明說明書各幅附圖表達的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作簡要說明:
[0017]圖1為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕連接殼體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕減速機I示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕的連接法蘭示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕輸出帶輪I和固定在輸出帶輪I的組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕輸出帶輪II和固定在輸出帶輪II上的組件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖7為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕輸入齒輪與裝在輸入齒輪上面的組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖8為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕的手腕體示意圖；
[0025]圖9為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕減速機II及輸出齒輪等組件示意圖；
[0026]圖10為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕電機II及輸入帶輪II等組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖11為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕電機I及輸入帶輪I等組件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖12為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕同步帶I示意圖；
[0029]圖13為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕同步帶II示意圖；
[0030]圖14為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕外部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖15為本發(fā)明一種工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕末端法蘭示意圖。
[0032]圖16為現(xiàn)有技術(shù)中工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]上述圖中的標(biāo)記均為:
[0034]1、連接殼體，2、減速機I，3、連接法蘭，4、輸出帶輪I，5、輸出帶輪II，6、輸入軸，7、手腕體，8、減速機II，9、輸入帶輪II，10、輸入帶輪I，11、同步帶I，12、同步帶II，13、蓋板，14、末端法蘭。
[0035]51、油封，52、軸承I，53、擋圈。61、固定板。
[0036]71、平鍵I，72、輸入軸，73、軸承杯，74、軸承II，75、定位擋圈，76、平鍵I，77、輸入齒輪。
[0037]91、調(diào)整墊，92、連接軸，93、隔套，94、軸承III，95、輸出齒輪，96、平鍵III。
[0038]101、安裝板II，102、平鍵IV，103、帶輪II固定板，103、電機II。
[0039]111、安裝板I，113、平鍵V，114、帶輪I固定板，115、電機I。
[0040]141、蓋板 I，142、蓋板 II。
【具體實施方式】
[0041]下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步詳細的說明。
[0042]如圖1所示，該工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕，用于六自由度工業(yè)機器人上，包括連接殼體1，連接殼體I 一端和工業(yè)機器人臂部連接，連接殼體I另一端上設(shè)有連接法蘭3，連接法蘭3上設(shè)有減速機I 2，減速機I 2和設(shè)于連接殼體I內(nèi)的動力機構(gòu)I連接，減速機I 2為五軸減速機；還包括手腕體7，手腕體7 —端和減速機I 2連接，手腕體7的另一端設(shè)有減速機II 8，減速機II 8為六軸減速機，減速機II 8和設(shè)于手腕體7及連接殼體I內(nèi)的動力機構(gòu)II連接。
[0043]該工業(yè)機器人偏置結(jié)構(gòu)手腕，通過手腕部分合理結(jié)構(gòu)設(shè)計，采用單支撐結(jié)構(gòu)，使五軸減速機的轉(zhuǎn)動空間不受限制；進而使工業(yè)機器人的五軸能360度自由旋轉(zhuǎn)，能夠減少工序節(jié)拍時間，極大程度提高工作效率，節(jié)省生產(chǎn)成本；且其結(jié)構(gòu)簡單，易于加工制造，對于一些特殊行業(yè)適應(yīng)性強。
[0044]圖2為連接殼體1，其作用是支撐傳動部件，如圖14所示，連接殼體I頂部和底部均設(shè)有蓋板，蓋板和連接殼體I可拆卸連接。蓋板分為蓋板I 142及蓋板II 141，蓋板作為表面覆蓋件，作用是保護內(nèi)部傳動部件和外表美觀作用。
[0045]圖3為減速機I 2，減速機I 2傳遞和放大扭矩，其輸出端通過螺釘固定在手腕體7上，其輸入端和動力機構(gòu)I連接。
[0046]圖4為連接減速機I 2和連接殼體I的連接法蘭3，連接法蘭3和連接殼體I通過螺釘連接，連接法蘭3上設(shè)有支撐減速機I 2的定位臺階。連接法蘭3為減速機I 2轉(zhuǎn)動時提供定位支撐作用，定位臺階和減速機I 2外壁結(jié)構(gòu)相適配。
[0047]如圖1所示，動力機構(gòu)I包括設(shè)于連接殼體I內(nèi)的電機I 114、和電機I 114連接的輸入帶輪I 10、輸出帶輪I 4及連接輸入帶輪I 10和輸出帶輪I 4的同步帶I 11，減速機I 2和輸出帶輪I 4連接。電機I 114工作時，通過帶傳輸機構(gòu)，五軸減速機能360度自由旋轉(zhuǎn)，五軸減速機帶動手腕體7進行360度自由旋轉(zhuǎn)運動，進而實現(xiàn)工業(yè)機器人手腕的一個自由度運動。
[0048]動力機構(gòu)II