一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)裝置和手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；第四關(guān)節(jié)傳動(dòng)采用了第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)通過(guò)第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪和RV減速器的中心齒輪嚙合傳動(dòng)，減速器輸出軸直接驅(qū)動(dòng)第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂，第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸套在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸內(nèi)，第五關(guān)節(jié)輸入軸設(shè)入RV減速器中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，第五關(guān)節(jié)傳動(dòng)和第六關(guān)節(jié)傳動(dòng)采用伺服電機(jī)加諧波減速器驅(qū)動(dòng)并將電機(jī)和減速器后置在小臂位置。該方案省去了第四關(guān)節(jié)輸入軸和軸的固定支撐結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了傳動(dòng)空間簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)；將減速裝置和驅(qū)動(dòng)裝置后置，減小了手腕端的尺寸和重量，降低了電機(jī)負(fù)荷，提高了效率。可用于一般工業(yè)機(jī)器人特別是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。
【專利說(shuō)明】一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，特別指一種關(guān)節(jié)機(jī)器人的手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人的手腕部件是用來(lái)連接機(jī)器人手臂和末端執(zhí)行器的，處于機(jī)器人操作機(jī)的最后端，與人體的手腕作用相似，來(lái)調(diào)節(jié)或改變末端的姿態(tài)，以使機(jī)器人末端執(zhí)行器滿足具體的動(dòng)作要求，因而手腕應(yīng)具有獨(dú)立的自由度。本次課題要求手腕具有獨(dú)立自轉(zhuǎn)的功能，可使手部靈活實(shí)現(xiàn)在空間的任意姿態(tài)以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的各種姿態(tài)的要求。
[0003]如圖1所示，目前市面上的工業(yè)機(jī)器人手腕一般傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)78通過(guò)第四諧波減速器77帶動(dòng)第四轉(zhuǎn)臂76擺動(dòng)，第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)74連接第五主動(dòng)同步帶輪73，第五主動(dòng)同步帶輪通過(guò)第五同步帶72連接第五從動(dòng)同步帶輪71，第五從動(dòng)同步帶輪與第五諧波減速器70連接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)；第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)75連接第六主動(dòng)同步帶輪79，第六主動(dòng)同步帶輪通過(guò)第六同步帶80連接第六從動(dòng)同步帶輪81，第六從動(dòng)同步帶輪與一對(duì)換向錐齒輪相連實(shí)現(xiàn)換向，最后由第六諧波減速器68減速輸出。該傳動(dòng)方案的特點(diǎn)是傳動(dòng)路線清晰，運(yùn)動(dòng)精度好；不足之處在于，第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)74和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)75在手腕部分造成手腕部分重量大對(duì)四軸電機(jī)和底座電機(jī)負(fù)載大，而且手腕部分采用了兩個(gè)諧波減速器減速，減速器體積大重量大造成手腕部分的臃腫，增加手腕負(fù)荷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)優(yōu)化改進(jìn)提供一種結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單，重量小，體積小，傳動(dòng)準(zhǔn)確的工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用的技術(shù)解決方案是:
[0006]一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置和腕部結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)、第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)、第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)；所述腕部結(jié)構(gòu)包括RV減速器、一號(hào)諧波減速器、二號(hào)諧波減速器、第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪、第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸、第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸、第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂、第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂和輸出法蘭；
[0007]第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)固定在小臂機(jī)殼內(nèi)且輸出軸與第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪相連，第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪與RV減速器中心齒輪嚙合，RV減速器輸出軸與第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂相連；
[0008]第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)連接一號(hào)諧波減速器并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，減速器輸出軸上安裝第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪，第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪相嚙合，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪固定在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸上，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸套在RV減速器內(nèi)并延伸到手腕結(jié)構(gòu)內(nèi)部，輸出端連接第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪；第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸齒輪端相嚙合，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸另一端連接第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪，第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪通過(guò)第五關(guān)節(jié)同步帶與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪相連；第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸相連，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸通過(guò)軸套固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂中帶動(dòng)轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0009]第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)連接二號(hào)諧波減速器并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，輸出軸固定在第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸內(nèi)，第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸套在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸內(nèi)并伸到手腕結(jié)構(gòu)內(nèi)部，末端連接第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪；第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪與第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸齒輪端嚙合，第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸輸出端與第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪相連，第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪通過(guò)第六關(guān)節(jié)同步帶與第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪相連；第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪固定在第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸軸端，第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸齒輪端與第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸齒輪端相嚙合；第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸軸端通過(guò)法蘭盤輸出。
[0010]進(jìn)一步，如上所述的工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述RV減速器采用中空結(jié)構(gòu)，齒輪端輸入軸端輸出；RV減速器外殼通過(guò)二號(hào)螺栓緊固在小臂機(jī)殼中，輸出軸通過(guò)一號(hào)螺栓緊固在第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂中。
[0011]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸通過(guò)五號(hào)深溝球軸承、七號(hào)角接觸球軸承和八號(hào)角接觸球軸承支撐在RV減速器中空內(nèi)部，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸輸入端由五號(hào)深溝球軸承支撐，五號(hào)深溝球軸承設(shè)在RV減速器和第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪之間并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸輸出端由七號(hào)角接觸球軸承和八號(hào)角接觸球軸承支撐。
[0012]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸周向固定從齒輪端到軸端依次為六號(hào)角接觸球軸承，四號(hào)套筒，五號(hào)角接觸球軸承，二號(hào)圓螺母，三號(hào)軸承襯套中和第五二號(hào)軸承蓋固定，且三號(hào)軸承襯套中和第五二號(hào)軸承蓋通過(guò)螺釘固定在第五關(guān)節(jié)機(jī)殼內(nèi)三號(hào)軸承襯套與機(jī)殼中間設(shè)有調(diào)整墊片，第五二號(hào)軸承蓋內(nèi)設(shè)置密封圈。
[0013]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸周向固定部件由內(nèi)到外依次為一號(hào)軸端擋圈，四號(hào)角接觸球軸承，軸套，三號(hào)套筒，三號(hào)角接觸球軸承，其中三號(hào)角接觸球軸承外圈固定在一號(hào)固定套筒內(nèi)圈，一號(hào)固定套筒外圈與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒之間設(shè)有一號(hào)深溝球軸承，四號(hào)角接觸球軸承外圈固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒內(nèi)，軸套通過(guò)帶肩螺釘與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒相連。
[0014]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸通過(guò)電機(jī)端四號(hào)深溝球軸承和輸出端二號(hào)深溝球軸承支撐在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸中，四號(hào)深溝球軸承固定在軸承座中，二號(hào)深溝球軸承固定在手腕機(jī)殼軸承內(nèi)槽里。
[0015]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸由齒輪端到軸端依次由九號(hào)角接觸球軸承，五號(hào)套筒，十號(hào)角接觸球軸承，三號(hào)圓螺母，四號(hào)軸承襯套和第六一號(hào)軸承端蓋固定，且四號(hào)軸承襯套和第六一號(hào)軸承端蓋通過(guò)帶肩螺釘固定在手腕機(jī)殼內(nèi)且軸套與機(jī)殼中間設(shè)有三號(hào)調(diào)整墊片。
[0016]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸由軸端到齒輪端周向依次由一號(hào)圓螺母，十二號(hào)角接觸球軸承，一號(hào)套筒，十一號(hào)角接觸球軸承，一號(hào)軸承襯套中和第六二號(hào)軸承蓋固定在二號(hào)固定套筒內(nèi)，且第六二號(hào)軸承蓋和一號(hào)軸承襯套通過(guò)螺釘固定在二號(hào)固定套筒中，一號(hào)軸承襯套與二號(hào)固定套筒之間設(shè)有調(diào)整墊片，二號(hào)固定套筒和第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒之間設(shè)有三號(hào)深溝球軸承。
[0017]進(jìn)一步，如上所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸由齒輪端到軸端周向依次由一號(hào)角接觸球軸承，二號(hào)套筒，二號(hào)角接觸球軸承，第一端蓋，二號(hào)軸承襯套固定，且第一端蓋和二號(hào)軸承襯套通過(guò)帶肩螺釘固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒上，第一端蓋與二號(hào)軸承襯套中間設(shè)有二號(hào)調(diào)整墊片，二號(hào)軸承襯套與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒中間設(shè)有一號(hào)調(diào)整墊片，第一端蓋內(nèi)設(shè)有密封圈。
[0018]本實(shí)用新型有益效果在于:本結(jié)構(gòu)提供了一種工業(yè)機(jī)器人手腕的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)方案，第四關(guān)節(jié)傳動(dòng)只采用了第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)通過(guò)第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪和RV減速器的中心齒輪嚙合傳動(dòng)的，RV減速器輸出軸可直接與第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂相連驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂擺動(dòng)，該方案省去了第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸和第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸固定支撐結(jié)構(gòu)；所采用的RV減速器是中空結(jié)構(gòu)中間可穿過(guò)第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸，而第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸又套在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸內(nèi)，該方案節(jié)省了傳動(dòng)空間簡(jiǎn)化了傳動(dòng)結(jié)構(gòu)；第五關(guān)節(jié)傳動(dòng)和第六關(guān)節(jié)傳動(dòng)采用伺服電機(jī)加諧波減速器驅(qū)動(dòng)并將電機(jī)和減速器后置在小臂位置，本方案將減速裝置和驅(qū)動(dòng)裝置后置，減小了手腕端的尺寸和重量，降低了電機(jī)負(fù)荷，提高了效率。該方案整體上優(yōu)化了結(jié)構(gòu)，解決了末端重量大體積大的問(wèn)題，提高了傳動(dòng)效率。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1是目前市面上的工業(yè)機(jī)器人手腕一般傳動(dòng)結(jié)構(gòu)圖。
[0020]圖2是本實(shí)用新型的工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)剖面示意圖。
[0021]圖中各標(biāo)號(hào)表示如下:1.第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪；2.—號(hào)圓螺母；3.—號(hào)套筒；4.一號(hào)軸承襯套；5.二號(hào)軸承襯套；6.二號(hào)套筒；7.第一端蓋；8.第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸；9.一號(hào)角接觸球軸承；10.輸出法蘭盤；11.二號(hào)角接觸球軸承；12.—號(hào)調(diào)整墊片；13.二號(hào)調(diào)整墊片；14.第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂；15.—號(hào)軸端擋圈；16.帶肩螺釘；17.三號(hào)套筒；18.三號(hào)角接觸球軸承；19.第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪；20.第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸；21.—號(hào)固定套筒；22.軸套；23.四號(hào)角接觸球軸承；24.—號(hào)深溝球軸承；25.第五關(guān)節(jié)同步帶；26.第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪；27.第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪；28.二號(hào)圓螺母；29.五號(hào)角接觸球軸承；30.四號(hào)套筒；31.六號(hào)角接觸球軸承；32.三號(hào)軸承襯套；33.七號(hào)角接觸球軸承；34.八號(hào)角接觸球軸承；35.第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸；36.第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪；37.九號(hào)角接觸球軸承；38.二號(hào)深溝球軸承；39.五號(hào)套筒；40.三號(hào)調(diào)整墊片；41.四號(hào)軸承襯套；42.十號(hào)角接觸球軸承；43.第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪；44.第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸；45.三號(hào)圓螺母；46.三號(hào)深溝球軸承；47.第六關(guān)節(jié)同步帶；48.十一號(hào)角接觸球軸承；49.十二號(hào)角接觸球軸承；50.第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸；51.第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸；52.第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸；53.—號(hào)螺栓；54.二號(hào)螺栓；55.小臂機(jī)殼；56.第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪；57.第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪；58.軸承座；59.第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)；60.第六關(guān)節(jié)減速伺服電機(jī)；61.第五關(guān)節(jié)減速伺服電機(jī)；62.—號(hào)諧波減速器；63.第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪；64.二號(hào)諧波減速器；65.RV減速器；66.第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂；67.第六主動(dòng)錐齒輪；68.第六諧波減速器；69.第六從動(dòng)錐齒輪；70.第五諧波減速器；71.第五從動(dòng)同步帶輪；72.第五同步帶；73.第五主動(dòng)同步帶輪；74.第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；75.第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；76.第四轉(zhuǎn)臂；77.第四諧波減速器；78.第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)；79.第六主動(dòng)同步帶輪；80.第六同步帶；81.第六從動(dòng)同步帶輪。

【具體實(shí)施方式】
[0022]參看圖2所示
[0023]第四關(guān)節(jié)傳動(dòng)路線:
[0024]第四關(guān)伺服電機(jī)59固定在小臂機(jī)殼55內(nèi)輸出軸與第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪56相連，第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪56與RV減速器65的中心齒輪嚙合輸入動(dòng)力，RV減速器65外殼通過(guò)二號(hào)螺栓54固定在小臂機(jī)殼55上，RV減速器65輸出軸通過(guò)一號(hào)螺栓53與第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂66相連從而帶動(dòng)第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)；
[0025]第五關(guān)節(jié)傳動(dòng)路線:
[0026]第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)61與一號(hào)諧波減速器62相連并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)輸出軸上安裝第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪63，第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪63與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪57相嚙合實(shí)現(xiàn)二級(jí)減速，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪57固定在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸51 —端輸入電機(jī)動(dòng)力，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸51電機(jī)端由五號(hào)深溝球軸承另一端由七號(hào)角接觸球軸承33和八號(hào)角接觸球軸承34支撐在RV減速器65中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，且五號(hào)深溝球軸承設(shè)在RV減速器五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪之間固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，七號(hào)角接觸球軸承和八號(hào)角接觸球軸承通過(guò)套筒和第五一號(hào)軸承蓋固定；第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸51另一端伸到手腕內(nèi)部并與第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪36相連，第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪36與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸35的錐齒輪相嚙合實(shí)現(xiàn)換向，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸35的另一端通過(guò)平鍵連接第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪27 ;第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸35周向固定由齒輪端到帶輪端依次由六號(hào)角接觸球軸承31，四號(hào)套筒30，五號(hào)角接觸球軸承29，二號(hào)圓螺母28，三號(hào)軸承襯套32和第五二號(hào)軸承蓋固定，且三號(hào)軸承襯套和第五二號(hào)軸承蓋通過(guò)帶肩螺釘固定在第五關(guān)節(jié)機(jī)殼內(nèi)，軸承蓋與機(jī)殼中間設(shè)有調(diào)整墊片，第五二號(hào)軸承蓋內(nèi)設(shè)置密封圈；第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪27通過(guò)第五關(guān)節(jié)同步帶25帶動(dòng)第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪19轉(zhuǎn)動(dòng)；第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪19通過(guò)平鍵和軸端擋圈固定在第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸20上，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸20周向固定部件由內(nèi)到外依次為一號(hào)軸端擋圈15，四號(hào)角接觸球軸承23，軸套22，三號(hào)套筒17，三號(hào)角接觸球軸承18和第五三號(hào)軸承蓋，其中三號(hào)角接觸球軸承外圈固定在一號(hào)固定套筒內(nèi)圈，一號(hào)固定套筒外圈與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒之間設(shè)有一號(hào)深溝球軸承，四號(hào)角接觸球軸承外圈固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂14轉(zhuǎn)筒內(nèi)，軸套通過(guò)帶肩螺釘16和平鍵與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒相連帶動(dòng)轉(zhuǎn)殼繞第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸軸心旋轉(zhuǎn)，三號(hào)角接觸球軸承18內(nèi)圈固定在第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸20上，外圈固定在一號(hào)固定套筒21內(nèi)圈上，一號(hào)固定套筒21和第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂14轉(zhuǎn)筒之間安裝一號(hào)深溝球軸承24 ;第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸20通過(guò)軸套22與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂14相連帶動(dòng)第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)筒旋轉(zhuǎn)。
[0027]第六關(guān)節(jié)傳動(dòng)路線:
[0028]第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)60連接二號(hào)諧波減速器64并固定在小臂機(jī)殼55內(nèi)，電機(jī)輸出軸固定在第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸52內(nèi)輸入電機(jī)動(dòng)力，第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸52通過(guò)電機(jī)端四號(hào)深溝球軸承和輸出端二號(hào)深溝球軸承38支撐在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸51中，其中四號(hào)深溝球軸承由軸承座58支撐二號(hào)深溝球軸承固定在手腕部機(jī)殼軸承內(nèi)槽里；第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸52伸到手腕結(jié)構(gòu)內(nèi)部，其輸出端連接第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪26;第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪26與第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸44齒輪端嚙合實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸44由齒輪端到軸端依次由九號(hào)角接觸球軸承37，五號(hào)套筒39，十號(hào)角接觸球軸承42，三號(hào)圓螺母45，四號(hào)軸承襯套41和第六一號(hào)軸承端蓋固定，且四號(hào)軸承襯套和第六一號(hào)軸承端蓋通過(guò)帶肩螺釘固定在手腕機(jī)殼內(nèi)，軸套與機(jī)殼中間設(shè)有三號(hào)調(diào)整墊片40 ;第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸44輸出端通過(guò)平鍵和軸端擋圈與第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪43相連進(jìn)行傳動(dòng)，第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪43通過(guò)第六關(guān)節(jié)同步帶47與第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪I相連；第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪I通過(guò)平鍵和軸端擋圈固定在第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪齒軸50上并輸入動(dòng)力，第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸由軸端到齒輪端周向固定部件依次由一號(hào)圓螺母2，十二號(hào)角接觸球軸承49，一號(hào)套筒3，十一號(hào)角接觸球軸承48，一號(hào)軸承襯套4和第六二號(hào)軸承蓋固定，第六二號(hào)軸承蓋和一號(hào)軸承襯套通過(guò)螺釘固定在二號(hào)固定套筒中，一號(hào)軸承襯套與二號(hào)固定套筒之間設(shè)有調(diào)整墊片；二號(hào)固定套筒與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒之間設(shè)有三號(hào)深溝球軸承46則第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂可以以第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸20和第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸50的中心線為中心旋轉(zhuǎn)；第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸齒輪與第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸8齒輪相嚙合進(jìn)行換向，第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸由齒輪端到軸端周向依次由一號(hào)角接觸球軸承9，二號(hào)套筒6，二號(hào)角接觸球軸承11，第一端蓋7，二號(hào)軸承襯套5固定，二號(hào)軸承襯套和第一端蓋通過(guò)帶肩螺釘固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒上，且第一端蓋與二號(hào)軸承襯套中間設(shè)有二號(hào)調(diào)整墊片13，二號(hào)軸承襯套與轉(zhuǎn)殼中間設(shè)有一號(hào)調(diào)整墊片12，第一端蓋內(nèi)設(shè)有密封圈；第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸8最后通過(guò)輸出法蘭盤10輸出，法蘭盤通過(guò)軸端擋圈固定在軸上。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置和腕部傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置包括第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)、第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)、第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)；所述腕部結(jié)構(gòu)包括RV減速器、一號(hào)諧波減速器、二號(hào)諧波減速器、第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪、第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸、第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸、第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂和第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂和輸出法蘭； 第四關(guān)節(jié)伺服電機(jī)固定在小臂機(jī)殼內(nèi)輸出軸與第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪相連，第四關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入齒輪與RV減速器中心齒輪嚙合，RV減速器輸出軸與第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂相連； 第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)連接一號(hào)諧波減速器并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，減速器輸出軸上安裝第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪，第五關(guān)節(jié)主動(dòng)齒輪與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪相嚙合，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪固定在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸上，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸套在RV減速器內(nèi)并延伸到手腕結(jié)構(gòu)內(nèi)部末端連接第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪；第五關(guān)節(jié)主動(dòng)錐齒輪與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸齒輪端相嚙合，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)錐齒輪軸另一端連接第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪，第五關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪通過(guò)第五關(guān)節(jié)同步帶與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪相連；第五關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪與第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸相連，第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸通過(guò)軸套固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂中帶動(dòng)轉(zhuǎn)殼轉(zhuǎn)動(dòng)； 第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)連接二號(hào)諧波減速器并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，輸出軸固定在第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸內(nèi)，第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸套在第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸內(nèi)并延伸到手腕結(jié)構(gòu)內(nèi)部，第六關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸末端連接第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪；第六關(guān)節(jié)一號(hào)主動(dòng)錐齒輪與第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸齒輪端嚙合，第六關(guān)節(jié)一號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸輸出端與第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪相連，第六關(guān)節(jié)主動(dòng)同步帶輪通過(guò)第六關(guān)節(jié)同步帶與第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪相連；第六關(guān)節(jié)從動(dòng)同步帶輪固定在第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸軸端，第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸齒輪端與第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸齒輪端相嚙合；第六關(guān)節(jié)二號(hào)從動(dòng)錐齒輪軸軸端通過(guò)法蘭盤輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述RV減速器采用中空結(jié)構(gòu)，齒輪端輸入軸端輸出；RV減速器外殼通過(guò)二號(hào)螺栓緊固在小臂機(jī)殼中，輸出軸通過(guò)一號(hào)螺栓緊固在第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸通過(guò)五號(hào)深溝球軸承、七號(hào)角接觸球軸承和八號(hào)角接觸球軸承支撐在RV減速器中空內(nèi)部，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸輸入端由五號(hào)深溝球軸承支撐，五號(hào)深溝球軸承設(shè)在RV減速器和第五關(guān)節(jié)從動(dòng)齒輪之間并固定在小臂機(jī)殼內(nèi)，第五關(guān)節(jié)動(dòng)力輸入軸輸出端由七號(hào)角接觸球軸承和八號(hào)角接觸球軸承支撐。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第五關(guān)節(jié)從動(dòng)軸周向固定部件由內(nèi)到外依次為一號(hào)軸端擋圈，四號(hào)角接觸球軸承，軸套，三號(hào)套筒，三號(hào)角接觸球軸承，其中三號(hào)角接觸球軸承外圈固定在一號(hào)固定套筒內(nèi)圈，一號(hào)固定套筒外圈與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒之間設(shè)有一號(hào)深溝球軸承，四號(hào)角接觸球軸承外圈固定在第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒內(nèi)，軸套通過(guò)帶肩螺釘與第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述第六關(guān)節(jié)二號(hào)主動(dòng)錐齒輪軸由軸端到齒輪端周向依次由一號(hào)圓螺母，十二號(hào)角接觸球軸承，一號(hào)套筒，十一號(hào)角接觸球軸承，一號(hào)軸承襯套中和第六二號(hào)軸承蓋固定在二號(hào)固定套筒內(nèi)，且第六二號(hào)軸承蓋和一號(hào)軸承襯套通過(guò)螺釘固定在二號(hào)固定套筒中，一號(hào)軸承襯套與二號(hào)固定套筒之間設(shè)有調(diào)整墊片，二號(hào)固定套筒和第五關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)筒之間設(shè)有三號(hào)深溝球軸承。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK204248906SQ201420716397
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月26日
【發(fā)明者】韓以倫, 姬光青, 邱鵬程, 丁道山, 李梅, 朱倩, 陳佩, 王言之 申請(qǐng)人:山東科技大學(xué)