本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手臂，特別涉及一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于實(shí)際的自動(dòng)化生產(chǎn)中處于生產(chǎn)安全和工序要求考慮，往往需要增大上下行程（Z軸），而傳統(tǒng)的方法是簡單的增加機(jī)械手臂的長度，機(jī)械手臂通過固定于滑軌座上的氣缸組件或伺服電機(jī)組件驅(qū)動(dòng)手臂型材，使手臂型材上的固定滑軌與滑軌座上的滑塊相對滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手臂在Z軸方向運(yùn)動(dòng)的目的。

但是此種機(jī)械手臂在Z軸上的行程受此手臂型材的高度影響較大，當(dāng)需要較大垂直方向行程時(shí)必須通過增加手臂型材的高度來實(shí)現(xiàn)，從而占用更多的生產(chǎn)空間；過長的手臂型材也同樣降低了運(yùn)行的精度，影響自動(dòng)化生產(chǎn)線的總體質(zhì)量和效率。

專利公告號(hào)為CN204109003U的實(shí)用新型專利，公開了一種雙伸縮機(jī)械臂，該專利采用單電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺母，螺母驅(qū)動(dòng)與一號(hào)機(jī)械臂固定的絲桿，通過絲桿連接傳動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)一號(hào)機(jī)械臂的Z向運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂僅通過一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其負(fù)載往往不能滿足相對大質(zhì)量零件的生產(chǎn)，一旦物料的質(zhì)量超過了其承載范圍則會(huì)對機(jī)器的可靠性和穩(wěn)定性造成比較嚴(yán)重的影響，往往會(huì)導(dǎo)致生產(chǎn)事故的發(fā)生；且該專利中采用雙導(dǎo)輪、雙皮帶的方式，相對占用空間大，安裝有導(dǎo)輪的固定座直接安裝在一號(hào)機(jī)械臂的上部，導(dǎo)輪幾乎全部裸露在外，同樣存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂，以克服上述已有技術(shù)存在的不足。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂，包括雙滑臂和驅(qū)動(dòng)裝置，所述的雙滑臂包括外滑臂和嵌套在外滑臂內(nèi)且與外滑臂滑動(dòng)連接的內(nèi)滑臂，外滑臂包括外型材，所述外型材為一矩形長框筒，外型材內(nèi)側(cè)面設(shè)有滑塊Ⅰ，外型材外側(cè)面設(shè)有滑軌Ⅱ，外型材通過其外側(cè)面的滑軌Ⅱ與固定在機(jī)座本體上的滑軌座滑動(dòng)連接，內(nèi)滑臂包括內(nèi)型材，內(nèi)型材外側(cè)面設(shè)有滑軌Ⅰ，內(nèi)型材通過其外側(cè)面的滑軌Ⅰ和外型材內(nèi)側(cè)面的滑塊Ⅰ與外型材滑動(dòng)配合；

所述的驅(qū)動(dòng)裝置為雙驅(qū)動(dòng)裝置，雙驅(qū)動(dòng)裝置安裝在滑軌座上，包括第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、減速器和皮帶輪Ⅰ，伺服電機(jī)通過減速器和皮帶輪Ⅰ帶動(dòng)固定在外型材一側(cè)的傳送皮帶Ⅰ，從而帶動(dòng)外型材沿滑軌座上下滑動(dòng)；

所述第二驅(qū)動(dòng)裝置，包括氣缸，該氣缸的活塞桿末端與外型材的下端固定連接，氣缸動(dòng)作時(shí)，氣缸活塞桿推動(dòng)外型材沿滑軌座上下滑動(dòng)；

所述外型材另一側(cè)面設(shè)有兩個(gè)皮帶輪Ⅱ，兩個(gè)皮帶輪Ⅱ之間裝配有傳送皮帶Ⅱ，所述傳送皮帶Ⅱ內(nèi)側(cè)固定在內(nèi)型材上，傳送皮帶Ⅱ外側(cè)固定在滑軌座上；

外型材上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)兩個(gè)皮帶輪Ⅱ上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固定連接在傳送皮帶Ⅱ內(nèi)側(cè)的內(nèi)型材以相對外型材兩倍的速度上下運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步是：所述滑軌座為一矩形短框筒，其內(nèi)側(cè)設(shè)有與外型材外側(cè)面滑軌Ⅱ滑動(dòng)配合的滑塊Ⅱ，滑軌座一側(cè)安裝第二驅(qū)動(dòng)裝置，相鄰側(cè)安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置之皮帶輪Ⅰ通過該側(cè)的開口與安裝在外型材一側(cè)的傳送皮帶Ⅰ傳動(dòng)連接，皮帶輪Ⅰ與傳送皮帶Ⅰ之間設(shè)有一對張緊輪。

由于采取上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型之一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂具有以下有益效果：

1. 本實(shí)用新型之復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂包括雙滑臂，雙滑臂包括外滑臂和嵌套在外滑臂內(nèi)且與外滑臂滑動(dòng)連接的內(nèi)滑臂，外滑臂包括外型材，所述外型材為一矩形長框筒，外型材內(nèi)側(cè)面設(shè)有滑塊，外型材外側(cè)面設(shè)有滑軌，外型材通過其外側(cè)面的滑軌與固定在機(jī)座本體上的滑軌座滑動(dòng)連接，內(nèi)滑臂包括內(nèi)型材，內(nèi)型材外側(cè)面設(shè)有滑軌，內(nèi)型材通過其外側(cè)面的滑軌和外型材內(nèi)側(cè)面的滑塊與外型材滑動(dòng)配合；本實(shí)用新型由傳統(tǒng)的單層型材機(jī)械手臂改為具有雙層套接的復(fù)合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)手臂，在不占用生產(chǎn)空間的基礎(chǔ)上大大增加了機(jī)械手臂的行程范圍，節(jié)約空間，同時(shí)復(fù)合傳動(dòng)的雙滑臂避免了過長的手臂型材，有利于提高運(yùn)行精度。

2. 本實(shí)用新型之復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂的驅(qū)動(dòng)裝置為雙驅(qū)動(dòng)裝置，伺服電機(jī)通過減速器和皮帶輪Ⅰ帶動(dòng)固定在外型材一側(cè)的傳送皮帶Ⅰ，從而帶動(dòng)外型材沿滑軌座上下滑動(dòng)，氣缸動(dòng)作時(shí)，氣缸活塞桿推動(dòng)外型材沿沿滑軌座上下滑動(dòng)，外型材上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)兩個(gè)皮帶輪Ⅱ上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固定連接在傳送皮帶Ⅱ內(nèi)側(cè)的內(nèi)型材以相對外型材兩倍的速度上下運(yùn)動(dòng)，提高了生產(chǎn)效率。

3.本實(shí)用新型之復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂的驅(qū)動(dòng)方式采取伺服電機(jī)和氣缸協(xié)同驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)傳送皮帶Ⅰ運(yùn)動(dòng)，從而使外型材在Z軸上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)增加負(fù)載時(shí)，氣缸活塞桿動(dòng)作，協(xié)助伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)外滑臂，擴(kuò)大了物料質(zhì)量的適用范圍，保障了生產(chǎn)安全。

4.本實(shí)用新型之復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂中采取內(nèi)、外復(fù)合的型材相互套接形式，在外型材可采用雙導(dǎo)軌與滑塊連接，內(nèi)型材采用單導(dǎo)軌與滑塊連接，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡單穩(wěn)定，在滿足功能的同時(shí)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

5. 本實(shí)用新型之復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂在外型材的側(cè)面開有上下兩個(gè)方孔狀的安裝位，上下兩個(gè)皮帶輪安裝于此，減少了傳送皮帶Ⅱ裸露在外面的部分，大大降低了生產(chǎn)安全隱患。

6. 本實(shí)用新型之復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂在外型材的側(cè)面預(yù)留有安裝皮帶輪的通孔，為了減小機(jī)械手自重在外型材四周開了多個(gè)通孔，不僅能夠有效減輕自重還能夠觀察內(nèi)型材的工作情況，便于安裝和維護(hù)。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型之一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂的技術(shù)特征作進(jìn)一步的說明。

附圖說明

圖1～圖7是實(shí)施例一所述的一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖：

圖1為主視圖，圖2是圖1的俯視圖，圖3為圖2的B部放大圖，圖4為圖1的左視圖，圖5為圖1的右視圖，

圖6為圖4在A-A方向的剖視圖，圖7是立體圖。

圖中：

1-第一夾板，2-傳送皮帶Ⅰ，3-減速器，4-伺服電機(jī)，5-第二夾板，6-內(nèi)型材，

61-（內(nèi)型材外側(cè)面的）滑軌Ⅰ，7-驅(qū)動(dòng)塊，8-外型材，81-（外型材內(nèi)側(cè)面的）滑塊Ⅰ，

82-（外型材外側(cè)面的）滑軌Ⅱ，9-滑軌座，91-滑塊固定板，911-（滑塊固定板兩端的）滑塊Ⅱ，10-氣缸，11-張緊輪，12-皮帶輪Ⅰ，13-皮帶輪固定座，14-皮帶輪Ⅱ，15-傳送皮帶Ⅱ，

16-第三夾板，17-第四夾板。

具體實(shí)施方式

一種復(fù)合型傳動(dòng)的機(jī)械手臂，包括雙滑臂和驅(qū)動(dòng)裝置，所述的雙滑臂包括外滑臂和嵌套在外滑臂內(nèi)且與外滑臂滑動(dòng)連接的內(nèi)滑臂，外滑臂包括外型材8，所述外型材為一矩形長框筒，外型材內(nèi)側(cè)面設(shè)有滑塊Ⅰ81，外型材外側(cè)面設(shè)有滑軌Ⅱ82，外型材通過其外側(cè)面的滑軌Ⅱ82與固定在機(jī)座本體上的滑軌座9滑動(dòng)連接，內(nèi)滑臂包括內(nèi)型材6，內(nèi)型材外側(cè)面設(shè)有滑軌Ⅰ61，內(nèi)型材通過其外側(cè)面的滑軌Ⅰ61和外型材內(nèi)側(cè)面的滑塊Ⅰ81與外型材滑動(dòng)配合；

所述的驅(qū)動(dòng)裝置為雙驅(qū)動(dòng)裝置，雙驅(qū)動(dòng)裝置安裝在滑軌座9上，包括第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)4、減速器3和皮帶輪Ⅰ12，伺服電機(jī)通過減速器和皮帶輪Ⅰ帶動(dòng)用第一夾板1和第二夾板5固定在外型材一側(cè)的傳送皮帶Ⅰ，從而帶動(dòng)外型材沿滑軌座上下滑動(dòng)；

所述第二驅(qū)動(dòng)裝置，包括氣缸10，該氣缸的活塞桿末端通過驅(qū)動(dòng)塊7與外型材的下端固定連接，氣缸動(dòng)作時(shí)，氣缸活塞桿推動(dòng)外型材沿沿滑軌座上下滑動(dòng)；

所述外型材另一側(cè)面開有兩個(gè)安裝位，兩個(gè)安裝位上安裝有兩個(gè)皮帶輪固定座13，兩個(gè)皮帶輪固定座設(shè)有兩個(gè)皮帶輪Ⅱ14，兩個(gè)皮帶輪Ⅱ兩個(gè)皮帶輪Ⅱ的前端和后端分別凸出于外型材的外表面和內(nèi)表面，兩個(gè)皮帶輪Ⅱ之間裝配有傳送皮帶Ⅱ15，所述傳送皮帶Ⅱ內(nèi)側(cè)通過第三夾板16固定在內(nèi)型材上，傳送皮帶Ⅱ外側(cè)通過第四夾板17固定在滑軌座上；

所述滑軌座為一矩形短框筒，其內(nèi)側(cè)設(shè)有與外型材外側(cè)面滑軌Ⅱ82滑動(dòng)配合的滑塊Ⅱ911，滑軌座一側(cè)安裝第二驅(qū)動(dòng)裝置，相鄰側(cè)安裝第一驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置之皮帶輪Ⅰ12通過該側(cè)的開口與安裝在外型材一側(cè)的傳送皮帶Ⅰ2傳動(dòng)連接，皮帶輪Ⅰ與傳送皮帶Ⅰ之間設(shè)有一對張緊輪。

伺服電機(jī)和氣缸驅(qū)動(dòng)外型材上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)兩個(gè)皮帶輪Ⅱ上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固定連接在傳送皮帶Ⅱ內(nèi)側(cè)的內(nèi)型材以相對外型材兩倍的速度上下運(yùn)動(dòng)，大大增加了機(jī)械手臂的行程范圍，節(jié)約空間，提高運(yùn)行精度和工作效率，擴(kuò)大了物料質(zhì)量的適用范圍，保障了生產(chǎn)安全。