機(jī)器人的線條體安裝裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人的線條體安裝裝置。其中，線條體安裝裝置具備：基體部，其分別以能夠裝卸的方式安裝于具有相互相對旋轉(zhuǎn)的第一部件與第二部件的機(jī)器人的第一部件與第二部件；第一固定部，其安裝于基體部，并對第一線條體進(jìn)行固定；以及第二固定部，其安裝于基體部，并對第二線條體進(jìn)行固定。第二固定部具有安裝于基體部的附設(shè)部件與將第二線條體固定于附設(shè)部件的固定部件，附設(shè)部件設(shè)置為能夠在通過第一固定部固定第一線條體的狀態(tài)下，與第二線條體一體地從基體部卸下。
【專利說明】機(jī)器人的線條體安裝裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及將布線、配管等線條體安裝于機(jī)器人的線條體安裝裝置以及具有線條體安裝裝置的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有將多個(gè)線條體布線為能夠屈曲而成的多關(guān)節(jié)式機(jī)器人。例如，在國際公開第2009/069389號(hào)公報(bào)(W02009/069389A1)所記載的機(jī)器人中，將多個(gè)線條體劃分為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)所必須的機(jī)器人線條體與在機(jī)器人前端安裝的噴槍等所必需的工具用線條體，將上述線條體彎折成U字形狀，并通過單獨(dú)的夾具固定于機(jī)器人的相互相對旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部(第一上臂與第二上臂)、或者通過同一夾具固定于機(jī)器人的相互相對旋轉(zhuǎn)的可動(dòng)部(第一上臂與第二上臂)。
[0003]然而，如W02009/069389A1所記載的機(jī)器人那樣，在通過單獨(dú)的夾具對多個(gè)線條體進(jìn)行固定的結(jié)構(gòu)中，夾具的個(gè)數(shù)增加。因此，在從機(jī)器人卸下所有的線條體的情況下，卸下夾具的位置增多，導(dǎo)致較繁瑣。另外，在通過同一夾具對多個(gè)線條體進(jìn)行固定的結(jié)構(gòu)中，在更換例如一部分的線條體等成為必要的情況下，必須從機(jī)器人卸下所有的線條體，從而更換作業(yè)變得復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的一實(shí)施方式是一種線條體安裝裝置，其將多個(gè)線條體安裝于具有相互相對旋轉(zhuǎn)的第一部件與第二部件的機(jī)器人，其中，線條體包括第一線條體與第二線條體，并具有在第一部件與第二部件之間可動(dòng)的可動(dòng)部。該線條體安裝裝置具備:基體部，其分別以能夠裝卸的方式安裝于第一部件與第二部件；第一固定部，其安裝于基體部，并對第一線條體進(jìn)行固定；以及第二固定部，其安裝于基體部，并對第二線條體進(jìn)行固定，第二固定部具有安裝于基體部的附設(shè)部件與將第二線條體固定于附設(shè)部件的固定部件，附設(shè)部件設(shè)置為能夠在通過第一固定部固定第一線條體的狀態(tài)下從基體部卸下。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0005]本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)通過與附圖關(guān)聯(lián)的以下的實(shí)施方式的說明變得更加明確。在該附圖中，
[0006]圖1A是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的主視圖。
[0007]圖1B是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的右視圖。
[0008]圖1C是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的左視圖。
[0009]圖1D是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的后視圖。
[0010]圖2A是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的線條體安裝裝置的簡要結(jié)構(gòu)的圖。
[0011]圖2B是示意性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的線條體安裝裝置的簡要結(jié)構(gòu)的圖。
[0012]圖3A是表示作為本發(fā)明的第一具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0013]圖3B是表示作為本發(fā)明的第一具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0014]圖4是圖3A的第一線條體安裝裝置的分解立體圖。
[0015]圖5是圖3A的第二線條體安裝裝置的分解立體圖。
[0016]圖6是圖3B的V1-VI線剖視圖。
[0017]圖7是圖3B的vn-vn線剖視圖。
[0018]圖8是表示通過作為第一具體例的第一線條體安裝裝置改變線條體的固定模式的例子的圖。
[0019]圖9A是表示作為本發(fā)明的第二具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0020]圖9B是表示作為本發(fā)明的第二具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0021]圖9C是表示作為本發(fā)明的第二具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的后視圖。
[0022]圖10是圖9A的第一線條體安裝裝置的分解立體圖。
[0023]圖11是圖9A的第二線條體安裝裝置的分解立體圖。
[0024]圖12是圖9C的XD - XD線剖視圖。
[0025]圖13是圖9C的XII1-XIII線剖視圖。
[0026]圖14A是表示作為本發(fā)明的第二具體例的線條體安裝裝置的使用例的立體圖。
[0027]圖14B是表示作為本發(fā)明的第二具體例的線條體安裝裝置的使用例的立體圖。
[0028]圖15是表示與圖12不同的實(shí)施方式中的線條體的固定模式的圖。
[0029]圖16是表示與圖13不同的實(shí)施方式中的線條體的固定模式的圖。
[0030]圖17A是表示與圖14A不同的實(shí)施方式中的線條體的固定模式的圖。
[0031]圖17B是表示與圖14B不同的實(shí)施方式中的線條體的固定模式的圖。
[0032]圖18A是表示作為本發(fā)明的第三具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0033]圖18B是表示作為本發(fā)明的第三具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0034]圖18C是表示作為本發(fā)明的第三具體例的線條體安裝裝置的結(jié)構(gòu)的后視圖。
[0035]圖19是圖18A的第二線條體安裝裝置的分解立體圖。
[0036]圖20A是應(yīng)用于本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人的分線盤的主視圖。
[0037]圖20B是表示圖20A的比較例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]以下參照圖1A?圖20B對本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的線條體安裝裝置進(jìn)行說明。首先，對應(yīng)用本實(shí)施方式所涉及的線條體安裝裝置的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖1A?圖1D是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的工業(yè)用機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)的圖。特別地，圖1A是機(jī)器人100的主視圖，圖1B是機(jī)器人100的右視圖(圖1A的向視IB圖)，圖1C是機(jī)器人100的左視圖(圖1A的向視IC圖)，圖1D是機(jī)器人100的后視圖(圖1C的向視ID圖)。
[0039]如圖1A?圖1D所示，機(jī)器人100具有:基體101 ;旋轉(zhuǎn)部102，其以能夠沿鉛垂方向延伸的軸線LI為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置于基體101的上方；下部手臂103，其以能夠沿水平方向延伸的軸線L2為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承于旋轉(zhuǎn)部102 ;上部手臂104，其以能夠沿水平方向延伸的軸線L3為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式支承于下部手臂103的前端部；以及手腕部105，其設(shè)置于上部手臂104的前端部。在手腕部105根據(jù)作業(yè)內(nèi)容安裝有多種末端執(zhí)行裝置130。在圖1B中利用虛線示出了末端執(zhí)行裝置130的一個(gè)例子。此外，雖省略圖示，但所謂末端執(zhí)行裝置130包括從分線盤120直至末端執(zhí)行裝置130的電纜、電纜配設(shè)裝置、以及中繼盒等。
[0040]在旋轉(zhuǎn)部102沿著軸線LI搭載有伺服馬達(dá)106，旋轉(zhuǎn)部102通過伺服馬達(dá)106的驅(qū)動(dòng)而相對于基體101旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)部102沿著軸線L2搭載有伺服馬達(dá)107，下部手臂103通過伺服馬達(dá)107的驅(qū)動(dòng)而相對于旋轉(zhuǎn)部102沿前后方向擺動(dòng)。在上部手臂104的基端部沿著軸線L3搭載有伺服馬達(dá)108，上部手臂104通過伺服馬達(dá)108的驅(qū)動(dòng)而相對于下部馬達(dá)103沿前后方向擺動(dòng)。在上部手臂104的基端部搭載有多個(gè)(在附圖中為三個(gè))伺服馬達(dá)109，手腕部105通過上述伺服馬達(dá)109的驅(qū)動(dòng)而進(jìn)行動(dòng)作。伺服馬達(dá)106?109是機(jī)器人驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)。
[0041]如圖1B所示，在機(jī)器人100以成為一捆的方式架設(shè)有多個(gè)從基體101至旋轉(zhuǎn)部102、下部手臂103以及上部手臂104的線條體CA (以下，也稱為電纜)。線條體CA統(tǒng)稱布線、配管等，并包括與伺服馬達(dá)106?109連接的動(dòng)力線、各種信號(hào)線等配線、供給液體、氣體的配管等。線條體CA以能夠屈曲變形或者能夠扭轉(zhuǎn)變形的方式架設(shè)于基體101的安裝部、旋轉(zhuǎn)部102的安裝部、下部手臂103的安裝部以及上部手臂104的安裝部等各區(qū)間的機(jī)器人100的可動(dòng)部，以便在機(jī)器人100動(dòng)作時(shí)不作用過度的張力。
[0042]即，線條體CA分別固定于基體101的固定部111、旋轉(zhuǎn)部102的固定部112以及固定部113、下部手臂103的固定部114以及固定部115、上部手臂104的固定部116。在基體101與上部手臂104的基端部分別設(shè)置有分線盤110、120，線條體CA的端部分別與分線盤110,120 (圖1A、圖1D)或者伺服馬達(dá)106?109連接。
[0043]在基體101與旋轉(zhuǎn)部102之間沿著軸線LI設(shè)置有管材119 (管部)。線條體CA插通管材119的內(nèi)部，固定部111與固定部112之間成為線條體CA的可動(dòng)部121。固定部113與固定部114之間、以及固定部115與固定部116之間也分別成為線條體CA的可動(dòng)部122、123。另一方面，在分線盤110與固定部111之間、固定部112與固定部113之間、固定部114與固定部115之間、以及固定部116與分線盤120之間不存在機(jī)器人100的可動(dòng)部，而線條體CA在上述部位分別成為非可動(dòng)部124?127。線條體CA的一部分在中途分支而與伺服馬達(dá)連接。例如，伺服馬達(dá)106、107的動(dòng)力線以及信號(hào)線在非可動(dòng)部125分支，伺服馬達(dá)108、109的動(dòng)力線以及信號(hào)線在非可動(dòng)部127分支。
[0044]然而，上述多個(gè)線條體CA能夠大致劃分為多個(gè)包括與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)用伺服馬達(dá)106?109對應(yīng)的動(dòng)力線、信號(hào)線的基本電纜CA1、多個(gè)包括末端執(zhí)行裝置驅(qū)動(dòng)用的動(dòng)力線、信號(hào)線的選擇電纜(option cable)CA2(參照圖3A)。選擇電纜CA2是根據(jù)機(jī)器人100的使用用途而適當(dāng)更換的電纜，不僅末端執(zhí)行裝置驅(qū)動(dòng)用電纜，也包括FA網(wǎng)絡(luò)用電纜(CC-Link電纜、DeviceNet電纜、profibus電纜等)、軟管等。
[0045]在具有基本電纜CAl與選擇電纜CA2的機(jī)器人100中，例如在改變機(jī)器人100的使用用途時(shí)，存在在保持安裝基本電纜CAl的狀態(tài)下，僅更換選擇電纜CA2的情況。在該情況下，在通過固定部111?116—體地固定基本電纜CAl與選擇電纜CA2的方面，在更換電纜時(shí)，不僅選擇電纜CA2基本電纜CAl也被卸下，因此更換選擇電纜CA2較繁瑣。另一方面，在通過固定部111?116分別固定基本電纜CAl與選擇電纜CA2的方面，不僅電纜CAl、CA2的固定空間增大，在需要卸下基本電纜CAl與選擇電纜CA2雙方的情況下，也較繁瑣。因此，在本實(shí)施方式中，使用以下那樣的線條體安裝裝置I將線條體CA安裝于機(jī)器人100。
[0046]線條體安裝裝置I能夠分別設(shè)置于隔著可動(dòng)部121?123配置的一對固定部(111與112、113與114、115與116)。圖2A、圖2B是示意性地表示本實(shí)施方式所涉及的線條體安裝裝置I的簡要結(jié)構(gòu)的圖，且示出了機(jī)器人100的可動(dòng)部的相互不同的姿態(tài)。以下，為了方便，將能夠以軸線LO為中心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)器人100的構(gòu)成部件稱為第一部件Ml與第二部件M2，從而在第一部件Ml與第二部件M2分別設(shè)置有線條體安裝裝置I (后述的第一線條體安裝裝置1A、1C、1E，第二線條體安裝裝置1B、1D、1F)來進(jìn)行說明。在圖2A、圖2B中，利用MP表示線條體CA的可動(dòng)部。
[0047]如圖2A、圖2B所示，第一線條體安裝裝置1A、1C、IE具有:基體部FP0，其以能夠裝卸的方式安裝于第一部件Ml ;第一固定部FP1，其在基體部FPO上對基本電纜CAl進(jìn)行固定；第二固定部FP2，其對選擇電纜CA2進(jìn)行固定；以及第三固定部FP3，其對基本電纜CAl與選擇電纜CA2雙方進(jìn)行固定。第二線條體安裝裝置IB、ID、IF也同樣具有:基體部FP0，其以能夠裝卸的方式安裝于第二部件M2 ;第一固定部FP1，其在基體部FPO上對基本電纜CAl進(jìn)行固定；第二固定部FP2，其對選擇電纜CA2進(jìn)行固定；以及第三固定部FP3，其對基本電纜CAl與選擇電纜CA2雙方進(jìn)行固定。
[0048]基本電纜CAl與選擇電纜CA2配置在基體部FPO上。第一固定部FP1、第二固定部FP2以及第三固定部FP3分別以能夠裝卸的方式設(shè)置于基體部FP0。第三固定部FP3配置于比第一固定部FPl與第二固定部FP2更靠軸線LO側(cè)，一對第三固定部FP3的內(nèi)側(cè)為線條體CA的可動(dòng)部MP?？蓜?dòng)部MP因地點(diǎn)而被電纜覆蓋層2 (被覆部)覆蓋。
[0049]在如上構(gòu)成的線條體安裝裝置I中，通過從基體部FPO卸下第一固定部FPl以及第三固定部FP3，從而能夠從第一部件Ml與第二部件M2卸下基本電纜CA1。另外，通過從基體部FPO卸下第二固定部FP2以及第三固定部FP3，從而能夠從第一部件Ml與第二部件M2卸下選擇電纜CA2。并且，通過從第一部件Ml與第二部件M2卸下基體部FP0，從而能夠從第一部件Ml與第二部件M2卸下基本電纜CAl與選擇電纜CA2。此外，通過從基體部FPO卸下第一固定部FP1、第二固定部FP2以及第三固定部FP3，由此也能夠從第一部件Ml以及第二部件M2卸下基本電纜CAl與選擇電纜CA2。
[0050]第一具體例
[0051]對以上的線條體安裝裝置I的結(jié)構(gòu)更加具體地進(jìn)行說明。首先對設(shè)置于圖1B的固定部111的線條體安裝裝置IA (第一線條體安裝裝置)與設(shè)置于固定部112的線條體安裝裝置IB (第二線條體安裝裝置)的具體例進(jìn)行說明。該線條體安裝裝置1A、1B應(yīng)用于機(jī)器人100的基體101與旋轉(zhuǎn)部102之間的可動(dòng)部121。S卩，第一部件Ml相當(dāng)于基體101，第二部件M2相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)部102。
[0052]圖3A是表示作為第一具體例的線條體安裝裝置1A、1B的結(jié)構(gòu)的俯視圖，圖3B是側(cè)視圖(圖3A的向視IIIB圖)。此外，以下，為了方便，如圖3A、圖3B所示，對前后方向(長度方向)、左右方向(寬度方向)以及上下方向(高度方向)進(jìn)行定義，從而根據(jù)該定義對各部的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。前后方向是與電纜CA的長度方向平行的方向，左右方向是與基體部FPO的安裝表面平行且與電纜CA的長度方向垂直的方向，上下方向是與基體部FPO的安裝表面垂直且與電纜CA的長度方向垂直的方向。在圖3A、圖3B中，省略第一部件Ml與第二部件M2的圖示。線條體CA雖插通管材119的內(nèi)部，但在圖3A、圖3B中也省略管材119的圖示。
[0053]如圖3A、圖3B所示，線條體CA沿前后方向延伸，基本電纜CAl與選擇電纜CA2分別沿上下方向以及左右方向并排地配置有各兩列。即，基本電纜CAl與選擇電纜CA2分別為四條，線條體CA整體為八條。在圖3A中，若將左右方向四列線條體CA的位置定義為第一位置P1、第二位置P2、第三位置P3、第四位置P4，則基本電纜CAl在第一位置Pl以及第二位置P2分別配置有各兩條，選擇電纜CA2在第三位置P3以及第四位置P4分別配置有各兩條。
[0054]第一線條體安裝裝置IA的第一固定部FPl以及第二固定部FP2在基體部FPO的上方沿著左右方向并列設(shè)置，并在第一固定部FPl以及第二固定部FP2的前方設(shè)置有第三固定部FP3。第二線條體安裝裝置IB的第一固定部FPl以及第二固定部FP2在基體部FPO的上方沿著左右方向并列設(shè)置，并在第一固定部FPl以及第二固定部FP2的后方設(shè)置有第三固定部FP3。
[0055]第一線條體安裝裝置IA的基體部FPO具有基板10。第一線條體安裝裝置IA的第一固定部FPl具有第一托架11與左右一對的固定帶15 (151、152)。第一線條體安裝裝置IA的第二固定部FP2具有第二托架12與左右一對的固定帶16 (161、162)。第一線條體安裝裝置IA的第三固定部FP3具有固定帶17。
[0056]與第一線條體安裝裝置IA同樣，第二線條體安裝裝置IB的基體部FPO具有基板20。第二線條體安裝裝置IB的第一固定部FPl具有第一托架21與左右一對的固定帶25(251、252)。第二線條體安裝裝置IB的第二固定部FP2具有第二托架22與左右一對的固定帶26 (261、262)。第二線條體安裝裝置IB的第三固定部FP3具有固定帶27。
[0057]圖4是第一線條體安裝裝置IA的分解立體圖，圖5是第二線條體安裝裝置IB的分解立體圖。此外，在圖4、圖5中省略固定帶15?17、25?27的圖示。
[0058]如圖4所示，基板10為大致矩形狀的平板，在其左右兩端部分別開口有用于將基板10安裝于第一部件Ml的前后一對貫通孔10a。在左右貫通孔IOa的后方分別開口有托架11、12安裝用的前后一對螺紋孔10b。在貫通孔IOa的左右內(nèi)側(cè)開口有供固定帶17插通的左右一對貫通孔10c。貫通孔IOc與固定帶17的寬度(前后方向長度)對應(yīng)，從而在前后方向成為細(xì)長的長孔。
[0059]第一托架11形成為將前后方向長度恒定的矩形狀的平板在規(guī)定位置彎折成直角。S卩，第一托架11具有:左右一對沿上下方向延伸的縱板部111、112 ;將縱板部111、112的上端部連接的橫板部113 ;以及從右側(cè)的縱板部112的下端朝右方延伸的凸緣部114。此夕卜，也能夠通過焊接等將縱板部111、112與橫板部113、以及縱板部112與凸緣部114的邊界部接合而構(gòu)成第一托架11。
[0060]在橫板部113以在左右方向分離的方式開口有多個(gè)(三個(gè))供固定帶15插通的貫通孔113a。在左側(cè)的縱板部111以在上下方向分離的方式開口有多個(gè)(兩個(gè))供固定帶15插通的貫通孔111a。在凸緣部114以與基板10的右側(cè)的前后一對螺紋孔IOb對應(yīng)并在前后方向分離的方式開口有多個(gè)(兩個(gè))供螺栓18插通的貫通孔114a。
[0061]第二托架12形成為將前后方向長度與第一托架11相同的矩形狀的平板在規(guī)定位置彎折成直角。即，第二托架12具有:沿上下方向延伸的縱板部121 ;從縱板部121的上端部朝右方延伸的橫板部122 ;以及從縱板部121的下端朝左方延伸的凸緣部123。此外，也能夠通過焊接等將縱板部121與橫板部122、以及縱板部121與凸緣部123的邊界部接合而構(gòu)成第二托架12。
[0062]在橫板部122以在左右方向分離的方式開口有多個(gè)(三個(gè))供固定帶16插通的貫通孔122a。在凸緣部123以與基板10的左側(cè)的前后一對螺紋孔IOb對應(yīng)并在前后方向分離的方式開口有多個(gè)(兩個(gè))供螺栓19插通的貫通孔123a。
[0063]基板10通過使未圖示的螺栓插通基板10的貫通孔IOa并與設(shè)置于第一部件Ml的未圖示的螺紋孔螺紋結(jié)合，而能夠安裝于第一部件Ml。第一托架11通過使插通了凸緣部114的貫通孔114a的螺栓18與基板10的螺紋孔IOb螺紋結(jié)合，而能夠固定于基板10的上表面。第二托架12通過使插通了凸緣部123的貫通孔123a的螺栓19與基板10的螺紋孔IOb螺紋結(jié)合，而能夠固定于基板10的上表面。如圖3A所示，在將第一托架11與第二托架12固定于基板10的狀態(tài)下，第一托架11與第二托架12兩者配置為在左右方向上相互鄰接。
[0064]第二線條體安裝裝置IB構(gòu)成為通過線條體CA的可動(dòng)部MP的前后方向中心部，并且相對于沿左右方向延伸的假設(shè)線Lc (圖3A)與第一線條體安裝裝置IA線對稱。因此，第二線條體安裝裝置IB的結(jié)構(gòu)與第一線條體安裝裝置IA的結(jié)構(gòu)基本上相同。
[0065]S卩，如圖5所示，在大致矩形狀的基板20的左右兩側(cè)分別開口有貫通孔20a與螺紋孔20b，并在中央部開口有貫通孔20c。第一托架21具有:左右一對縱板部211、212 ;將縱板部211、212的上端部連接的橫板部213 ;以及從右側(cè)的縱板部212的下端朝右方延伸的凸緣部214。在橫板部213開口有貫通孔213a，在左側(cè)的縱板部211開口有貫通孔211a，在凸緣部214開口有貫通孔214a。
[0066]第二托架22具有:縱板部221 ;從縱板部221的上端部朝右方延伸的橫板部222 ；以及從縱板部221的下端朝左方延伸的凸緣部223。在橫板部222開口有貫通孔222a，在凸緣部223開口有貫通孔223a。
[0067]基板20通過使未圖示的螺栓插通貫通孔20a并與設(shè)置于第二部件M2的未圖示的螺紋孔螺紋結(jié)合，而能夠安裝于第二部件Ml。第一托架21通過使插通了凸緣部214的貫通孔214a的螺栓28與基板20的螺紋孔20b螺紋結(jié)合，而能夠固定于基板20的上表面。第二托架22通過使貫通了凸緣部223的貫通孔223a的螺栓29與基板20的螺紋孔20b螺紋結(jié)合，而能夠固定于基板20的上表面。如圖3A所不,在將第一托架21與第二托架22固定于基板20的狀態(tài)下，第一托架21與第二托架22兩者配置為在左右方向上相互鄰接。
[0068]以上的第一線條體安裝裝置IA的基板10、第一托架11以及第二托架12與第二線條體安裝裝置IB的基板20、第一托架21以及第二托架22僅安裝方向不同，從而能夠使用相互共通的部件。另外，第一線條體安裝裝置IA的固定帶15?17與第二線條體安裝裝置IB的固定帶25?27也能夠使用相互共通的部件。因此，能夠縮減部件件數(shù)。
[0069]此外，在將第一托架11、21與第二托架12、22分別安裝于基板10、20的狀態(tài)下，第一托架11、21的縱板部111、211位于左右中央部，從而第一托架11、21與第二托架12、22以該縱板部111、211為基準(zhǔn)相互呈左右對稱形狀。因此，也能夠更換第一托架11、21與第二托架12、22的左右的位置。
[0070]圖6是圖3B的V1-VI線剖視圖，圖7是圖3B的VI1-VII線剖視圖。如圖6所示，固定帶17分別插通基板10的左右一對的貫通孔10c，從而包圍基本電纜CAl與選擇電纜CA2整體。固定帶17對上述電纜CA1、CA2施加緊固力，從而將各電纜CA1、CA2以圖示那樣的排列固定于基板10的上表面。
[0071]g卩，基本電纜CA11、CA12以上下鄰接的方式固定于第一位置P1，基本電纜CA13、CA14以上下鄰接的方式固定于第二位置P2，選擇電纜CA21、CA22以上下鄰接的方式固定于第三位置P3，選擇電纜CA23、CA24以上下鄰接的方式固定于第四位置P4。此外，固定帶17將其一端部與另一端部連接而施加緊固力，但省略對固定帶17的端部的結(jié)構(gòu)的圖示。固定帶17的前后方向長度(寬度)比固定帶15、16的前后方向長度長。因此，在第三固定部FP3中，與第一固定部FPl以及第二固定部FP2相比，能夠?qū)€條體CA穩(wěn)固地進(jìn)行固定。除了將固定帶17構(gòu)成為寬度較寬之外，也可以增加固定帶17的個(gè)數(shù)。
[0072]如圖7所示，固定帶151分別插通第一托架11的上表面的右側(cè)以及左右中央的貫通孔113a，從而包圍基本電纜CAll與CA12。另外，固定帶152分別插通第一托架11的上表面的左側(cè)以及左右中央的貫通孔113a，從而包圍基本電纜CA13與CA14。固定帶151對基本電纜CA11、CA12施加緊固力，從而將上述基本電纜CA11、CA12在第一位置Pl以上下鄰接的方式固定于第一托架11的內(nèi)側(cè)面。固定帶152向基本電纜CA13、CA14施加緊固力，從而將上述基本電纜CA13、CA14在第二位置P2以上下鄰接的方式固定于第一托架11的內(nèi)側(cè)面。此外，固定帶151、152將其一端部與另一端部連接而施加緊固力，但省略對固定帶151、152的端部的結(jié)構(gòu)的圖示。
[0073]固定帶161分別插通第二托架12的上表面的右側(cè)以及左右中央的貫通孔122a，從而包圍選擇電纜CA21與CA22。另外，固定帶162分別插通第二托架12的上表面的左側(cè)以及左右中央的貫通孔122a，從而包圍選擇電纜CA23與CA24。固定帶161對選擇電纜CA21、CA22施加緊固力，從而將上述選擇電纜CA21、CA22在第三位置P3以上下鄰接的方式固定于第二托架12的內(nèi)側(cè)面。固定帶162向選擇電纜CA23、CA24施加緊固力，從而將上述選擇電纜CA23、CA24在第四位置P4以上下鄰接的方式固定于第二托架12的內(nèi)側(cè)面。此外，固定帶161、162將其一端部與另一端部連接而施加緊固力，但省略對固定帶161、162的端部的結(jié)構(gòu)的圖示。
[0074]此外，基于第二線條體安裝裝置IB的基本電纜CAl以及選擇電纜CA2的固定的方式與圖6、圖7所不的方式相同。因此,省略對該方面的圖不。
[0075]對通過作為第一具體例的線條體安裝裝置1A、1B將線條體CA安裝于機(jī)器人100(第一部件Ml、第二部件M2)以及從機(jī)器人100 (第一部件Ml、第二部件M2)卸下線條體CA的情況的順序進(jìn)行說明。首先，使用未圖示的螺栓，將基板10、20分別安裝于第一部件Ml(基體101)以及第二部件M2 (旋轉(zhuǎn)部102)。接下來，通過固定帶15、25將基本電纜CAl分別固定于第一托架11、21，并且通過固定帶16、26將選擇電纜CA2分別固定于第二托架12、22。
[0076]此時(shí)，在基本電纜CAl以及選擇電纜CA2中，在基于固定帶15、25以及固定帶12、22的固定位置預(yù)先實(shí)施印字，并將印字位置與固定位置合并。作為印字方法存在利用辦公用具在線條體CA做標(biāo)記或者在線條體CA卷繞膠帶等方法。
[0077]接下來，分別通過螺栓18、28將第一托架11、21固定于基板10、20，并且分別通過螺栓19、29將第二托架12、22固定于基板10、20。由此，基本電纜CAl被第一固定部FPl定位并固定于第一位置Pl以及第二位置P2，選擇電纜CA2被第二固定部FP2定位并固定于第三位置P3以及第四位置P4。
[0078]最后，通過固定帶17、27將基本電纜CAl與選擇電纜CA2整體分別固定于基板10、20。在該情況下，預(yù)先通過第一固定部FPl定位并固定基本電纜CA1，通過第二固定部FP2定位并固定選擇電纜CA2，各電纜CA1、CA2保持不改變排列而在基板10、20上延伸。因此，不需要在第三固定部FP3規(guī)定各電纜CA1、CA2的位置，而容易安裝固定帶17、27。此外，也可以不是首先而是最后進(jìn)行將基板10、20分別安裝于第一部件Ml (基體101)以及第二部件M2 (旋轉(zhuǎn)部102)的作業(yè)。到此，結(jié)束線條體CA的安裝。
[0079]在該狀態(tài)下，若機(jī)器人100進(jìn)行動(dòng)作，則線條體CA在可動(dòng)部MP (圖3A)可動(dòng)。在該情況下，可動(dòng)部MP的兩側(cè)的固定帶17、27形成為寬度較寬，因此線條體CA的緊固力增大，從而能夠?qū)€條體CA穩(wěn)定地進(jìn)行固定而不會(huì)使線條體CA的位置偏移。線條體CA配置于各托架11、12、21、22的內(nèi)側(cè)空間，因此能夠防止損傷第一固定部FPl以及第二固定部FP2中的線條體CA。
[0080]在通過改變機(jī)器人100的使用用途等而從機(jī)器人100卸下選擇電纜CA2 (原有電纜)，并安裝其他的選擇電纜CA2 (代替電纜)的情況下，首先，從基板10、20卸下固定帶17、27。接下來，使螺栓19、29松弛，從而與原有電纜CA2 —體地從基板10、20卸下第二托架12、22。并且，在暫時(shí)卸下固定帶16、26而從第二托架12、22卸下原有電纜CA2后，通過固定帶
16、26將代替電纜CA2固定于第二托架12、22。此外，若預(yù)先準(zhǔn)備將代替電纜CA2固定于代替的第二托架12、22的作業(yè)，則能夠省略使電纜CA的印字位置與固定位置合并的作業(yè)、在暫時(shí)卸下固定帶16、26而從第二托架12、22卸下原有電纜CA2后通過固定帶16、26將代替電纜CA2固定于第二托架12、22的作業(yè)，因此能夠縮短更換時(shí)間。
[0081]最后，在將第二托架12、22固定于基體部件10、20后，通過固定帶17、27將電纜整體固定于基板10、20。由此，在裝卸選擇電纜CA2時(shí)，不需要從機(jī)器人100卸下基本電纜CAl,因此容易更換選擇電纜CA2等。在將選擇電纜CA2安裝于機(jī)器人100的狀態(tài)下，也能夠僅裝卸基本電纜CA1。在該情況下，與上述相反，只要保持將第二托架12、22安裝于基板10,20而從基板10、20對第一托架11、21進(jìn)行裝卸即可。
[0082]在從機(jī)器人100卸下基本電纜CAl與選擇電纜CA2雙方的情況下，使基板固定用的螺栓松弛，從而從第一部件Ml以及第二部件M2與基板10、20 —體地卸下電纜整體。因此，能夠容易卸下電纜整體而不卸下固定帶15?17、25?27。然后，再次，在將電纜整體安裝于機(jī)器人100的情況下，不僅將基板10、20安裝于第一部件Ml以及第二部件M2變得容易，安裝電纜整體也變得容易。
[0083]在作為第一具體例的線條體安裝裝置1A、1B中，也能夠不改變線條體CA的配置而改變線條體CA的固定模式。例如，能夠?qū)⑦x擇電纜CA2的一部分作為基本電纜CAl固定于第一固定部FP1。此處將改變上述的固定模式的線條體CA稱為重組電纜CA3。重組電纜CA3是即便在改變機(jī)器人100的使用用途的情況下也能夠在改變前后共通使用的選擇電纜CA2等。例如，F(xiàn)A網(wǎng)絡(luò)用電纜(CC-Link電纜、DeviceNet電纜、profibus電纜等)存在能夠根據(jù)使用環(huán)境而共通使用的情況。在上述的情況下，通過進(jìn)行從選擇電纜CA2到基本電纜CAl的重組，在改變使用用途時(shí)，能夠使更換的電纜條數(shù)最小化。以下，對將圖7的配置于第三位置P3的選擇電纜CA21、CA22作為重組電纜CA3 (CA31、CA32)固定于第一固定部FPl的情況進(jìn)行說明。[0084]圖8是表示通過第一線條體安裝裝置IA改變重組電纜CA3的固定模式的例子的圖。此外，其他的電纜CA11、CA12、CA13、CA14、CA23、CA24的固定模式與圖7相同。雖省略圖示，但在第二線條體安裝裝置中，也與圖8相同地改變重組電纜CA3的固定模式。
[0085]如圖8所示，固定帶161分別插通第一托架11的右側(cè)的縱板部111中的上下一對的貫通孔111a，從而包圍重組電纜CA31與CA32。固定帶161對重組電纜CA31、CA32施加緊固力，從而將上述重組電纜CA31、CA32在第三位置P3以上下鄰接的方式固定于第二托架12的內(nèi)側(cè)空間的第一托架11的外側(cè)面。由此,能夠?qū)⒅亟M電纜CA31、CA32構(gòu)成為基本電纜 CA1。
[0086]在該狀態(tài)下，在更換選擇電纜CA23、CA24的情況下，從基板10卸下第二托架12。此時(shí)，重組電纜CA31、CA32保持作為基本電纜CAl安裝于第三位置P3，而能夠僅將選擇電纜CA23、CA24與第二托架12 —體地從機(jī)器人100卸下。
[0087]此外，如圖7所示，在將選擇電纜CA21、CA22固定于第二托架12的狀態(tài)下，也能夠?qū)⒒倦娎|CA13、CA14作為重組電纜CA31、CA32重組于選擇電纜CA2。在該情況下，在更換第一托架11與第二托架12的左右的安裝位置后，將選擇電纜CA21、CA22、CA23、CA24固定于第一托架11的上表面，將重組電纜CA31、CA32 (基本電纜CA13、CA14)固定于第一托架11的右側(cè)面。另外，將基本電纜CA11、CA12固定于第二托架12的上表面。由此，保持將基本電纜CA11、CA12安裝于機(jī)器人100，而能夠?qū)⑦x擇電纜CA21、CA22、CA23、CA24與重組電纜CA31、CA32 —體地從機(jī)器人100卸下。
[0088]根據(jù)作為第一具體例的線條體安裝裝置1A、1B，能夠起到以下那樣的作用效果。
[0089](I)線條體安裝裝置1A、1B具有:基體部FP0，其分別以能夠裝卸的方式安裝于機(jī)器人100的第一部件Ml以及第二部件M2 ;第一固定部FP1，其安裝于基體部FP0，并對基本電纜CAl進(jìn)行固定；以及第二固定部FP2，其安裝于基體部FP0，并對選擇電纜CA2進(jìn)行固定，將第二固定部FP2設(shè)置為在通過第一固定部FPl固定基本電纜CAl的狀態(tài)下，能夠從基體部FPO卸下。由此，能夠保持將基本電纜CAl安裝于機(jī)器人100而僅卸下選擇電纜CA2。因此，能夠容易進(jìn)行選擇電纜CA2伴隨著機(jī)器人100的使用用途改變等的更換。另外，若從機(jī)器人100卸下基體部FP0，則能夠一并卸下電纜整體，從而卸下電纜整體也變得容易。
[0090](2)第一固定部FPl具有:第一托架11、21，它們以能夠裝卸的方式安裝于基板10、20 ;以及固定帶15、25，它們將基本電纜CAl固定于第一托架11、21，第二固定部FP2具有:第二托架12、22，它們以能夠裝卸的方式安裝于基板10、20 ;以及固定帶16、26，它們將選擇電纜CA2固定于第二托架12、22。而且，在將第一托架11、21安裝于基板10、20的狀態(tài)下，將第二托架12、22與選擇電纜CA2 —體地以能夠裝卸的方式設(shè)置于基板10、20，在將第二托架12、22安裝于基板10、20的狀態(tài)下，將第一托架11、21與基本電纜CAl —體地以能夠裝卸的方式設(shè)置于基板10、20。
[0091]由此，通過第二托架12、22的裝卸，能夠保持通過固定帶16、26將多個(gè)選擇電纜CA2固定于第二托架12、22，而將上述選擇電纜CA2從機(jī)器人100容易卸下。另外，通過第一托架11、21的裝卸，能夠保持通過固定帶15、25將多個(gè)基本電纜CAl固定于第一托架11、21，而將上述基本電纜CAl從機(jī)器人100容易卸下。因此，能夠容易將多個(gè)基本電纜CAl以及選擇電纜CA2安裝于機(jī)器人100的原來的位置(第一位置Pl?第四位置P4)。
[0092](3)將第一托架11、21與第二托架12、22以相互鄰接的方式配置于與線條體CA的長度方向垂直的方向(左右方向)，因此，能夠并排配置基本電纜CAl與選擇電纜CA2，從而能夠減少線條體CA的設(shè)置空間。
[0093](4)在第一托架11與第二托架12的前方以及第一托架21與第二托架22的后方，并且在托架11、12、21、22的附近分別設(shè)置第一固定部FP3，從而通過上述第三固定部FP3將基本電纜CAl與選擇電纜CA2雙方固定于基體部FP0。由此，能夠?qū)⒕€條體CA穩(wěn)固地固定于基體部FP0，從而能夠使機(jī)器人100動(dòng)作時(shí)的線條體CA在可動(dòng)部MP順利地移動(dòng)。另外，線條體CA被第一固定部FPl與第二固定部FP2定位，因此線條體CA在第三固定部FP3的固定作業(yè)變得容易。
[0094](5)線條體CA包括固定于第一固定部FPl以及第二固定部FP2的任意一方的重組電纜CA3，從而能夠?qū)⒃撝亟M電纜CA3作為基本電纜CAl的一部分并通過第一固定部FPl固定于規(guī)定位置(第三位置P3)，另一方面，能夠?qū)⒃撝亟M電纜CA3作為選擇電纜CA2的一部分并通過第二固定部FP2固定于相同的規(guī)定位置(第三位置P3)。由此，即便在改變重組電纜CA3的固定模式的情況下，重組電纜CA3也配置于相同位置(第三位置P3)，因此能夠使線條體安裝裝置1A、1B小型化。
[0095]S卩，考慮通過安裝例如重組電纜CA3而導(dǎo)致基本電纜CAl的個(gè)數(shù)從四條增加至六條的情況，若在第一托架11、21的上表面設(shè)置與六條基本電纜CAl對應(yīng)的安裝部位，則第一托架11、21相應(yīng)地大型化，從而線條體安裝裝置也大型化。與此相對，在本實(shí)施方式中，若基本電纜CAl的個(gè)數(shù)增加則選擇電纜CA2個(gè)數(shù)相應(yīng)地減少，由此兼用選擇電纜CA2的設(shè)置空間與基本電纜CAl的設(shè)置空間。因此，能夠高效地配置電纜CA1、CA2而不使線條體安裝裝置1A、1B大型化。
[0096](6)沿著旋轉(zhuǎn)部102相對于基體101的旋轉(zhuǎn)中心亦即軸線LI配置管材119 (管部)，并使線條體CA插通管材119的內(nèi)部，因此線條體CA的安裝變得容易。
[0097]第二具體例
[0098]接下來，對圖1B的設(shè)置于固定部113、114的線條體安裝裝置1C、1D的具體例進(jìn)行說明。該線條體安裝裝置1C、1D應(yīng)用于機(jī)器人100的旋轉(zhuǎn)部102與下部手臂103之間的可動(dòng)部122。即，第一部件Ml相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)部102，第二部件M2相當(dāng)于下部手臂103。
[0099]圖9A是表示作為第二具體例的線條體安裝裝置1C、1D的結(jié)構(gòu)的俯視圖，圖9B是側(cè)視圖(圖9A的向視IXB圖)，圖9C是后視圖(圖9B的向視IXC圖)。此外，以下，與第一具體例相同，如圖9A?圖9C所示，對前后方向(長度方向)、左右方向(寬帶方向)以及上下方向(高度方向)進(jìn)行定義，從而根據(jù)該定義對各部的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0100]在第二具體例中，將線條體CA在左右方向排列有五列，并且在上下方向排列有兩列，線條體CA由合計(jì)十條電纜(基本電纜CA1、選擇電纜CA2)構(gòu)成。在圖9A中，若將左右方向五列線條體CA的位置定義為第一位置Pl?第五位置P5，則基本電纜CAl在第一位置Pl以及第五位置P5分別配置有各兩條，選擇電纜CA2在第二位置P2、第三位置P3以及第四位置P4分別配置有各兩條(參照圖12)。
[0101]如圖9A?圖9C所示，第一線條體安裝裝置IC的基體部FPO具有基架30。第一線條體安裝裝置IC的第一固定部FPl具有固定帶35 (351、352)。第一線條體安裝裝置IC的第二固定部FP2具有支承板31與固定帶36(361、362、363)。第一線條體安裝裝置IC的第三固定部FP3具有固定罩37。[0102]與第一線條體安裝裝置IC相同，第二線條體安裝裝置ID的基體部FPO具有基架40。第二線條體安裝裝置ID的第一固定部FPl具有固定帶45 (451、452)。第二線條體安裝裝置ID的第二固定部FP2具有支承板41與固定帶46(461、462、463)。第二線條體安裝裝置ID的第三固定部FP3具有固定罩47。在第一線條體安裝裝置IC與第二線條體安裝裝置ID的固定罩37、47之間以覆蓋線條體CA的可動(dòng)部MP的整體的方式設(shè)置有電纜覆蓋層2。
[0103]圖10是第一線條體安裝裝置IC的分解立體圖，圖11是第二線條體安裝裝置ID的分解立體圖。此外，在圖10、圖11中，省略固定帶35、36、45、46的圖示。
[0104]如圖10所示，第一線條體安裝裝置IC的基架30形成為將左右方向的寬度恒定的平板彎折成大致U字形狀，并具有沿前后方向延伸的第一面部301、從第一面部301的前端朝下方延伸的第二面部302、從第二面部302的下端朝后方且下方傾斜地延伸的第三面部303、以及從第三面部303的后端與第一面部301平行地朝后方延伸的第四面部304。第一面部301的下表面構(gòu)成安裝于第一部件Ml的安裝面，第三面部303的下表面以及第四面部304的下表面構(gòu)成載置線條體CA的載置面。
[0105]在第一面部301開口有用于將基架30安裝于第一部件Ml的貫通孔301a。在第三面部303的后端部以在左右方向隔開相等間隔的方式開口有多個(gè)(六個(gè))供固定帶35插通的貫通孔303a。在貫通孔303a的前方且在左右兩端部設(shè)置有用于安裝固定帶37的螺紋孔303b。在第四面部304的后端面形成有矩形狀的切口 304a，在切口 304a的左右兩端設(shè)置有用于安裝支承板31的螺紋孔304b。
[0106]支承板31是左右方向細(xì)長的大致矩形狀的平板。在支承板31的左右兩端部開口有一對供螺栓38插通的貫通孔31b。在貫通孔31b的左右內(nèi)側(cè)以在左右方向隔開相等間隔的方式開口有多個(gè)(四個(gè))供固定帶36插通的貫通孔31a。支承板31通過使插通了貫通孔31b的螺栓38與螺紋孔304b螺紋結(jié)合，而能夠安裝于基架30。在安裝有支承板31的狀態(tài)下，所有的貫通孔31a位于切口 304a的內(nèi)側(cè)。
[0107]固定罩37形成為將平板彎折成剖面U字形狀，并具有左右一對的縱板部371、將縱板部371的一端部彼此連接的橫板部372、以及從縱板部371的另一端部朝向左右方向外側(cè)延伸的凸緣部373。在固定罩37的內(nèi)側(cè)安裝有具有能夠收縮的彈性的彈性部件34，從而能夠通過彈性部件34將線條體CA按壓于基架30側(cè)。作為彈性部件34能夠使用例如海綿。在凸緣部373形成有貫通孔373a。固定罩37通過使插通了貫通孔373a的螺栓39與螺紋孔303b螺紋結(jié)合，而能夠安裝于基架30。
[0108]如圖11所示，第二線條體安裝裝置ID的基架40形成為將左右方向的寬度恒定的平板彎折，并具有朝前后方向延伸的第一面部401、從第一面部401的前端部朝上方傾斜地延伸的第二面部402、以及從第一面部401的后端部朝下方延伸的第三面部403。第一面部401的上表面以及第二面部402的上表面構(gòu)成載置線條體CA的載置面，第二面部402的下表面構(gòu)成安裝于第二部件M2的安裝面。
[0109]在第一面部401的左右兩側(cè)開口有用于安裝固定罩47的螺紋孔401a。在第二面部402的前端面形成有矩形狀的切口 402a，在切口 402a的左右兩側(cè)設(shè)置有用于安裝支承板41的螺紋孔402b。在切口 402a的后方以在左右方向隔開相等間隔的方式開口有多個(gè)(六個(gè))供固定帶45插通的貫通孔402c。在貫通孔402c的左右兩側(cè)開口有用于將基架40安裝于第二部件M2的貫通孔402d。
[0110]在支承板41開口有一對供螺栓48插通的貫通孔41b。在貫通孔41b的左右內(nèi)側(cè)以在左右方向隔開相等間隔的方式開口有多個(gè)(四個(gè))供固定帶46插通的貫通孔41a。支承板41通過使插通了貫通孔41b的螺栓48與螺紋孔402b螺紋結(jié)合，而能夠安裝于基架40。在安裝有支承板41的狀態(tài)下，所有的貫通孔41a位于切口 402a的內(nèi)側(cè)。
[0111]固定罩47具有左右一對的縱板部471、將縱板部471的一端部彼此連接的橫板部472、以及從縱板部471的另一端部朝左右方向外側(cè)延伸的凸緣部473。在固定罩47的內(nèi)側(cè)安裝有具有能夠收縮的彈性的彈性部件44，從而通過彈性部件44能夠?qū)⒕€條體CA按壓于基架40側(cè)。在凸緣部473形成有貫通孔473a。固定罩47通過使插通了貫通孔473a的螺栓49與螺紋孔401a螺紋結(jié)合，而能夠安裝于基架40。
[0112]第一線條體安裝裝置IC的基架30與第二線條體安裝裝置ID的基架40構(gòu)成為與作為被安裝部件的第一部件Ml以及第二部件M2的形狀等對應(yīng)，上述部件呈相互不同的形狀。與此相對，第一線條體安裝裝置IC的支承板31以及固定罩37與第二線條體安裝裝置ID的支承板41以及固定罩47構(gòu)成為相互相等。另外，第一線條體安裝裝置IC的固定帶35,36與第二線條體安裝裝置ID的固定帶45、46也構(gòu)成為相互相等。由此，能夠使用相互共通的部件，從而能夠減少部件件數(shù)。
[0113]圖12是表示第二線條體安裝裝置ID的第一固定部FPl對線條體CA進(jìn)行固定的固定狀態(tài)的圖9C的XI1-XII線剖視圖，圖13是表示第二線條體安裝裝置ID的第二固定部FP2對線條體CA進(jìn)行固定的固定狀態(tài)的圖9C的XII1-XIII線剖視圖。此外，在第一線條體安裝裝置IC中，也與圖12、圖13相同地固定有線條體CA，因此省略對該方面的圖示。
[0114]如圖12所示，固定帶451分別插通基架40的右側(cè)兩處的貫通孔402c，從而包圍基本電纜CA11、CA12。固定帶452分別插通基架40的左側(cè)兩處的貫通孔402c，從而包圍基本電纜CA13、CA14。各固定帶451、452對基本電纜CAl (CA11、CA12、CA13、CA14)施加緊固力，由此將基本電纜CAl固定于基架上的第一位置Pl以及第五位置P5。
[0115]如圖13所示，固定帶461分別插通支承板41的右側(cè)兩處的貫通孔41a，從而包圍選擇電纜CA21、CA22。固定帶462分別插通支承板41的左右中央兩處的貫通孔41a，從而包圍選擇電纜CA23、CA24。固定帶463分別插通支承板41的左側(cè)兩處的貫通孔41a，從而包圍選擇電纜CA25、CA26。各固定帶461?463對選擇電纜CA2 (CA21、CA22、CA23、CA24、CA25、CA26)施加緊固力，由此將選擇電纜CA2固定于基架上的第二位置P2、第三位置P3以及第四位置P4。
[0116]在選擇電纜CA2被固定的狀態(tài)下，固定帶461?463的下端部被配置于基架40的切口 402a的內(nèi)側(cè)。因此，固定帶461?463與基架40不干擾。
[0117]對通過作為第二具體例的線條體安裝裝置1C、ID將線條體CA安裝于機(jī)器人100(第一部件Ml、第二部件M2)以及從機(jī)器人100 (第一部件Ml、第二部件M2)卸下線條體CA的情況的順序進(jìn)行說明。圖14A、圖14B是表示第二線條體安裝裝置ID的使用例的立體圖。此外，省略對第一線條體安裝裝置IC的使用例的圖示。首先，使用未圖示的螺栓，將基架30、40分別安裝于第一部件Ml (旋轉(zhuǎn)部102)以及第二部件M2 (下部手臂103)。接下來，通過固定帶35、45將基本電纜CAl分別固定于基架30、40 (參照圖14B)。并且，通過固定帶36、46將選擇電纜CA2分別固定于支承板31、41。此時(shí)，在基本電纜CAl以及選擇電纜CA2中，在基于固定帶35、45以及固定帶36、46的固定位置預(yù)先實(shí)施印字，并將印字位置與固定位置合并。
[0118]接下來，一邊鋪開基本電纜CAl —邊將支承板31、41插入基本電纜CAl的左右內(nèi)側(cè)且基本電纜CAl的下方，并通過螺栓38、48將支承板31、41固定于基架30、40 (參照圖14A)。由此，基本電纜CAl被第一固定部FPl定位并固定于第一位置Pl以及第五位置P5(圖12)，選擇電纜CA2被第二固定部FP2定位并固定于第二位置P2、第三位置P3以及第四位置P4 (圖13)。
[0119]最后，通過螺栓39、49將固定罩37、47固定于基架30、40 (參照圖14A)。由此，基本電纜CAl與旋轉(zhuǎn)電纜CA2整體也被固定罩37、47固定。在該情況下，電纜1A、1B被第一固定部FPl與第二固定部FP2定位并固定在基架上，因此安裝固定罩37、47變得容易。
[0120]在固定罩37、47的內(nèi)部安裝有彈性部件34、44，通過彈性部件34、44對線條體作用按壓力。該按壓力作用的位置的面積較大，因此固定罩37、47能夠在可動(dòng)部MP的兩側(cè)對線條體CA穩(wěn)固地進(jìn)行固定。到此，結(jié)束線條體CA的安裝。在線條體的安裝結(jié)束的狀態(tài)下，如圖9A所示，在線條體CA的可動(dòng)部MP設(shè)置有電纜覆蓋層2。由此能夠?qū)€條體CA進(jìn)行保護(hù)，以避免因?yàn)R射等來自外部的飛散物而損傷。
[0121]在從機(jī)器人100卸下選擇電纜CA2 (原有電纜)而安裝其他的選擇電纜CA2 (代替電纜)的情況下，首先，使螺栓39、49松弛，從基架30、40卸下固定罩37、47。接下來，使螺栓38、48松弛，與原有電纜CA2 —體地從基架30、40卸下支承板31、41。并且，在暫時(shí)卸下固定帶36、46從支承板31、32卸下原有電纜CA2后，通過固定帶36、46將代替電纜CA2固定于支承板31、41。
[0122]最后，在將支承板31、41固定于基架30、40后，通過固定罩37、47將電纜整體固定于基架30、40。由此，在裝卸選擇電纜CA2時(shí)，不需要從機(jī)器人100卸下基本電纜CA1，因此更換選擇電纜CA2等變得容易。在將選擇電纜CA2安裝于機(jī)器人100的狀態(tài)下，也能夠僅裝卸基本電纜CAl。在該情況下，只要保持將支承板31、41安裝于基架30、40而從基架30、40裝卸固定帶35,45即可。
[0123]在從機(jī)器人100卸下基本電纜CAl與選擇電纜CA2雙方的情況下，使基板固定用的螺栓松弛，從第一部件Ml以及第二部件M2與基架30、40 —體地卸下電纜整體。因此，能夠容易卸下電纜整體而不卸下固定帶35、36、45、46與固定罩37、47。然后，再次在將電纜整體安裝于機(jī)器人100的情況下，僅將基架30、40安裝于第一部件Ml以及第二部件M2即可，從而安裝電纜整體也變得容易。
[0124]在將選擇電纜CA2的一部分(例如，圖12的CA21、CA22)作為重組電纜CA3 (CA31、CA32)重組于基本電纜CAl的情況下，如下進(jìn)行。圖15、圖16、圖17A、圖17B是表示將選擇電纜CA21、CA22重組于基本電纜CAl的例子的圖，且分別與圖12、圖13、圖14A、圖14B對應(yīng)。
[0125]如圖15所示，重組電纜CA31、CA32通過固定帶35、45 (453)分別固定于基架上的第二位置P2。因此，如圖16、圖17A所示，在支承板31、41通過固定帶36、46僅固定有選擇電纜 CA23、CA24、CA25、CA26。
[0126]在該狀態(tài)下，在更換選擇電纜0423、0424、0425、0八26的情況下，如圖17B所示，從基架30、40卸下支承板31、41。此時(shí)，重組電纜CA31、CA32保持作為基本電纜CAl安裝于第三位置P3，從而能夠僅將選擇電纜CA23、CA24、CA25、CA26與支承板31、41 一體地從機(jī)器人100卸下。此外，若預(yù)先在支承板31、41開更多(例如與基架30、40的貫通孔303a、402c個(gè)數(shù)相同)的貫通孔31a、41a，則也能夠?qū)⒒倦娎|CAl的一部分作為重組電纜CA3重組于選擇電纜CA2。
[0127]第三具體例
[0128]接下來，對設(shè)置于圖1B的固定部115、116的線條體安裝裝置1E、1F的具體例進(jìn)行說明。該線條體安裝裝置1E、1F應(yīng)用于機(jī)器人100的下部手臂103與上部手臂104之間的可動(dòng)部123。即，第一部件Ml相當(dāng)于下部手臂103，第二部件M2相當(dāng)于上部手臂104。
[0129]圖18A是表示作為第三具體例的線條體安裝裝置1E、1F的結(jié)構(gòu)的俯視圖，圖18B是側(cè)視圖(圖18A的向視XVIIIB圖)，圖18C是后視圖(圖18B的向視XVIIIC圖)。此外，以下，與第二具體例相同，如圖18A?圖18C所示，對前后方向(長度方向)、左右方向(寬度方向)、以及上下方向(高度方向)進(jìn)行定義，根據(jù)該定義對各部的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。第三具體例中的第一線條體安裝裝置IE的結(jié)構(gòu)與第二具體例的第二線條體安裝裝置ID (圖11)的結(jié)構(gòu)相同。因此，以下，對第二線條體安裝裝置IF的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0130]如圖18A?圖18C所示，第二線條體安裝裝置IF的基體部FPO具有基架60。第二線條體安裝裝置IF的第一固定部FPl具有傾斜架62與固定帶65(651、652)。第二線條體安裝裝置IF的第二固定部FP2具有支承板61與固定帶66(661、662、663)。第二線條體安裝裝置IF的第三固定部FP3具有固定罩67。
[0131]圖19是第二線條體安裝裝置IF的分解立體圖。此外，在圖19中，省略固定帶65、66的圖示。如圖19所示，基架60形成為將平板彎折成L字狀，并具有沿前后方向延伸的第一面部601、從第一面部601的前端朝下方延伸的第二面部602、以及從第一面部601的后端朝上方延伸的第三面部603。第一面部601的后側(cè)的下表面構(gòu)成載置線條體CA的載置面，第二面部602的前表面構(gòu)成安裝于第二部件M2的安裝面，第二面部602的后表面構(gòu)成將線條體CA朝下方引導(dǎo)的引導(dǎo)面。
[0132]在第一面部601開口有傾斜架62的安裝用的左右一對的貫通孔601a，并且設(shè)置有固定罩67的安裝用的左右一對的螺紋孔601b。在第二面部602開口有用于將基架60安裝于第二部件M2的貫通孔602a。左右一對的貫通孔601a中的、左側(cè)的貫通孔601a位于比右側(cè)的貫通孔601a更靠后方。
[0133]傾斜板62形成為將平板彎折成為銳角，并具有安裝于基架60的第一面部601的大致矩形的第一面部621、從第一面部621的后端朝前方且下方傾斜地延伸的第二面部622。第二面部622呈左端面與右端面平行的梯形形狀，左端面的長度比右端面的長度長。在第一面部621以與基架60的貫通孔601a對應(yīng)的方式設(shè)置有螺紋孔621a。通過使貫通了貫通孔601a的螺栓70與螺紋孔621a螺紋結(jié)合，而能夠?qū)A斜架62固定于基架60。
[0134]在第二面部622以在左右方向隔開相等間隔的方式開口有多個(gè)(六個(gè))供固定帶65插通的貫通孔622a。多個(gè)貫通孔622a排列為直至左側(cè)逐漸位于下方。在第二面部622的前端面形成有矩形狀的切口 622b，在切口 622的左右兩側(cè)設(shè)置有用于安裝支承板61的螺紋孔622c。支承板61構(gòu)成為與第一線條體安裝裝置IE的支承板41 (圖11)相等，在支承板61設(shè)置有多個(gè)(四個(gè))供固定帶66插通的貫通孔61a與支承板61的安裝用的貫通孔61b。通過使貫通了貫通孔61b的螺栓68與螺紋孔622c螺紋結(jié)合，而能夠?qū)⒅С邪?1固定于傾斜架62。
[0135]固定罩67構(gòu)成為與第一線條體安裝裝置IE的固定罩47 (圖11)相等，并在固定罩67的內(nèi)側(cè)安裝有彈性部件64。固定罩67通過使插通了凸緣部673的貫通孔673a的螺栓69與螺紋孔601b螺紋結(jié)合，而能夠固定于基架60。
[0136]第二線條體安裝裝置IF的僅為了容易安裝線條體CA而設(shè)置傾斜架62的方面與第一線條體安裝裝置IE不同，用于對線條體CA進(jìn)行固定的基本的結(jié)構(gòu)與第一線條體安裝裝置IE (第二具體例的第二線條體安裝裝置1D)相同。即，基本電纜CAl被插通了傾斜架62的貫通孔622a的固定帶651、652 (圖18C)固定于傾斜架62。選擇電纜CA2被插通了支承板61的貫通孔61a的固定帶661、662、663(圖18C)經(jīng)由支承板61固定于傾斜架62。電纜整體被固定罩67固定于基架60。
[0137]若使螺栓69松弛卸下固定罩67，并且使螺栓68松弛卸下支承板61，則能夠保持將基本電纜CAl安裝于機(jī)器人100，而僅卸下選擇電纜CA2。若使螺栓69松弛卸下固定罩67，并且卸下固定帶65，則能夠保持將選擇電纜CA2安裝于機(jī)器人100，而僅卸下基本電纜CAl。若使螺栓松弛從第二部件M2卸下基架60，則能夠與基架60 —體地從機(jī)器人100卸下電纜整體。也能夠?qū)⑦x擇電纜CA2的一部分作為重組電纜重組于基本電纜CA1，也能夠?qū)⒒倦娎|CAl的一部分作為重組電纜重組于選擇電纜CA2。
[0138]本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人100在分線盤110 (圖1D)的結(jié)構(gòu)中也具有特征。圖20A是表示分線盤110的結(jié)構(gòu)的主視圖。如圖20A所示，分線盤110構(gòu)成為分割成第一分線盤70A與第二分線盤70B。第一分線盤70A是基本電纜用分線盤，并具有連接基本電纜CAl的連接器71、電池盒72、預(yù)備的連接器安裝用的空間73。
[0139]預(yù)備的連接器安裝用的空間73在將線條體CA作為基本電纜CAl追加的情況下具備設(shè)置。作為與預(yù)備的連接器71連接的線條體存在例如伺服馬達(dá)冷卻用風(fēng)扇馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電纜。在電池盒72 (電源部)內(nèi)置有電池，從而能夠供給用于維持機(jī)器人驅(qū)動(dòng)用伺服馬達(dá)106?108的位置信息的電力。即，電池盒72作為備用電源發(fā)揮作用。另一方面，第二分線盤70B是選擇電纜用分線盤，并具有連接有選擇電纜CA2的連接器75與連接有選擇的軟管配管的接頭76。
[0140]根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，在更換選擇電纜CA2時(shí)，只要僅更換第二分線盤70B即可，而不需要更換第一分線盤70A。因此，能夠原樣維持伺服馬達(dá)106?108的位置信息。與此相對，如作為圖20A的比較例的圖20B所示，在不將分線盤110分割成為第一分線盤與第二分線盤的結(jié)構(gòu)中，在更換選擇電纜CA2時(shí)，需要更換分線盤110本身。因此，從分線盤110卸下電池盒72，結(jié)果失去伺服馬達(dá)106?108的位置信息。
[0141]變形例
[0142]以上，作為基本電纜CAl的一個(gè)例子，包括與驅(qū)動(dòng)機(jī)器人100的伺服馬達(dá)106?109連接的動(dòng)力線以及信號(hào)線，但作為第一線條體的基本電纜CAl的結(jié)構(gòu)不限定于此。作為第二線條體的選擇電纜CA2的結(jié)構(gòu)也不限定于上述的結(jié)構(gòu)?；倦娎|CAl與選擇電纜CA2的個(gè)數(shù)、排列也不限定于上述的電纜的個(gè)數(shù)、排列。例如，基本電纜CAl與選擇電纜CA2的任意一方或者雙方也可以為一條。也能夠?qū)⒌谝痪€條體作為選擇電纜CA2,將第二線條體作為基本電纜CAl進(jìn)行操作。雖將基板10、20、基架30、40、60用為基體部FP0，但只要是能夠以裝卸的方式安裝于第一部件Ml以及第二部件M2，則基體部FPO的結(jié)構(gòu)也可以為任意的。[0143]在上述實(shí)施方式中，雖將第一固定部FP1、第二固定部FP2、第三固定部FP3安裝于基體部FP0，但上述的安裝位置不限定于上述的基體部。也可以省略第三固定部FP3。所謂將第一固定部FPl與第二固定部FP2安裝于基體部FPO包括將第一固定部FPl與第二固定部FP2分別直接安裝于基體部FPO的情況、經(jīng)由第一固定部FPl將第二固定部FP2安裝于基體部FPO的情況、經(jīng)由第二固定部FP2將第一固定部FPl安裝于基體部FPO的情況、將其他的安裝部件安裝于基體部FPO從而將第一固定部FPl或者第二固定部FP2安裝于該安裝部件的情況。即，若是對基本電纜CAl以及選擇電纜CA2相對于基體部FPO的位置進(jìn)行固定，則第一固定部FPl以及第二固定部FP2的結(jié)構(gòu)也可以為任意的。
[0144]在上述實(shí)施方式中，雖將各種架11、12、21、22、62、支承板31、41、61設(shè)置于基體部FP0，但附設(shè)部件，即作為第二附設(shè)部件的架12、22、62以及支承板31、41、61的結(jié)構(gòu)、作為第一附設(shè)部件的架11、21、62的結(jié)構(gòu)不限定于上述的結(jié)構(gòu)。在上述實(shí)施方式中，雖通過固定帶15、16、25、26、35、36、45、46、65、66對基本電纜CAl與選擇電纜CA2進(jìn)行固定，但固定部件，即作為第二固定部件的固定帶16、26、36、46、66、作為第一固定部件的固定帶15、25、35、45、65的結(jié)構(gòu)也不限定于上述的結(jié)構(gòu)。在上述實(shí)施方式(第一具體例)中，通過將重組電纜CA3包含于選擇電纜CA2的第一方式(圖7)與將重組電纜CA3包含于基本電纜CAl的第二方式(圖8)將重組電纜CA3 (CA21、CA22)固定于相同位置(第三位置P3)。此處，雖將選擇電纜CA2的一部分設(shè)為重組電纜CA3 (重組用線條體)，但也可以將旋轉(zhuǎn)電纜CA2的全部設(shè)為重組電纜CA3?；蛘咭部梢詫⒒倦娎|CAl的一部分或者全部設(shè)為重組用線條體。
[0145]能夠任意地組合上述實(shí)施方式與變形例的一個(gè)或者多個(gè)。
[0146]根據(jù)本發(fā)明，將對第一線條體進(jìn)行固定的第一固定部以及對第二線條體進(jìn)行固定的第二固定部分別安裝于基體部，因此能夠容易從機(jī)器人卸下線條體。另外，第二固定部具有安裝于基體部的附設(shè)部件與將第二線條體固定于附設(shè)部件的固定部件，附設(shè)部件在通過第一固定部固定第一線條體的狀態(tài)下，設(shè)置為能夠從基體部卸下，因此更換第二線條體的作業(yè)等也變得容易。
[0147]以上，雖與該優(yōu)選的實(shí)施方式關(guān)聯(lián)地對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但能夠不脫離后述的權(quán)利要求書的公開范圍地進(jìn)行各種各樣的修正以及變更能夠被本領(lǐng)域技術(shù)人員所理解。
【權(quán)利要求】
1.一種線條體安裝裝置(1)，其將多個(gè)線條體(CA)安裝于具有相互相對旋轉(zhuǎn)的第一部件(Ml)與第二部件(M2)的機(jī)器人(100)，其中，線條體(CA)包括第一線條體(CAl)與第二線條體(CA2)，并具有在所述第一部件與所述第二部件之間可動(dòng)的可動(dòng)部(MP)， 所述線條體安裝裝置的特征在于，具備: 基體部(FPO )，其分別以能夠裝卸的方式安裝于所述第一部件以及所述第二部件； 第一固定部(FPl )，其安裝于所述基體部，并對所述第一線條體進(jìn)行固定；以及 第二固定部(FP2)，其安裝于所述基體部，并對所述第二線條體進(jìn)行固定， 所述第二固定部具有安裝于所述基體部的附設(shè)部件(12、22 ;31、41 ;61、62)與將所述第二線條體固定于所述附設(shè)部件的固定部件(16、26 ;36、46 ;66)， 所述附設(shè)部件設(shè)置為能夠在通過所述第一固定部固定所述第一線條體的狀態(tài)下與所述第二線條體一體地從所述基體部卸下。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線條體安裝裝置，其特征在于， 所述第一固定部具有安裝于所述基體部的第一附設(shè)部件(11、21 ；62)與將所述第一線條體固定于所述第一附設(shè)部件的第一固定部件(15、25 ;35、45 ；65), 所述第二固定部的所述附設(shè)部件以及所述固定部件分別是第二附設(shè)部件(12、22 ;31、41 ;61、62)以及第二固定部件， 所述第二附設(shè)部件設(shè)置為能夠在將所述第一附設(shè)部件安裝于所述基體部的狀態(tài)下，與所述第二線條體一體地從所述基體部卸下，所述第一附設(shè)部件設(shè)置為能夠在將所述第二附設(shè)部件安裝于所述基體部的狀態(tài)下，與所述第一線條體一體地從所述基體部卸下。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的線條體安裝裝置，其特征在于， 所述第一附設(shè)部件與所述第二附設(shè)部件配置為在與所述多個(gè)線條體的長度方向垂直的方向上相互鄰接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的線條體安裝裝置，其特征在于， 還具備第三固定部(FP3)，其設(shè)置于所述基體部，并對所述第一線條體與所述第二線條體雙方進(jìn)行固定。
5.—種機(jī)器人,具備: 相互相對旋轉(zhuǎn)的第一部件(Ml)以及第二部件(M2)； 具有在所述第一部件與所述第二部件之間可動(dòng)的可動(dòng)部(MP)的多個(gè)線條體(CA);以及分別安裝于所述第一部件與所述第二部件的權(quán)利要求1~4中任一項(xiàng)所述的一對線條體安裝裝置(I )， 該機(jī)器人的特征在于， 所述多個(gè)線條體具有: 多個(gè)第一線條體(CA1)，其被所述一對線條體安裝裝置的第一固定部(FPl)分別固定；以及 多個(gè)第二線條體(CA2)，其被所述一對線條體安裝裝置的第二固定部(FP2)分別固定。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述多個(gè)線條體包括固定于所述第一固定部以及所述第二固定部的任意一方的重組用線條體(CA3)， 所述重組用線條體在第一方式中被所述第一固定部固定于規(guī)定位置，在第二方式中被所述第二固定部固定于相同的所述規(guī)定位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的機(jī)器人，其特征在于，還具備: 第一分線盤(70A)，其連接有所述多個(gè)第一線條體；以及 第二分線盤(70B)，其連接有所述多個(gè)第二線條體。
8.根據(jù)權(quán)利要求5~7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 還具備被覆部(2)，其對所述多個(gè)線條體的所述可動(dòng)部進(jìn)行覆蓋。
9.根據(jù)權(quán)利要求5~8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 還具有管部(119)，其沿著作為所述第一部件與所述第二部件的旋轉(zhuǎn)中心的軸線(LI)配置， 所述多個(gè)線條體插通所述管部的內(nèi)部。
10.根據(jù)權(quán)利要求5~9中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 還具備伺服馬達(dá)(106、107、108、109)，它們對所述機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)， 所述第一線條體包括與所述伺服馬達(dá)連接的動(dòng)力線以及信號(hào)線。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人，其特征在于， 還具有電源部(72 )，其用于維持所述伺服馬達(dá)的位置信息， 所述一對線條體安裝裝置的所述第二固定部以能夠在所述伺服馬達(dá)與所述電源部連接的狀態(tài)下，從所述機(jī)器人卸下的方式固定所述多個(gè)第二線條體。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103659839SQ201310446276
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月26日
【發(fā)明者】久米宏和 申請人:發(fā)那科株式會(huì)社