四自由度三手指操作并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種四自由度三手指操作并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括一個(gè)機(jī)座、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)以及聯(lián)接機(jī)座和動(dòng)平臺(tái)的SP型直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)分支和三個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的UPUR型手指驅(qū)動(dòng)分支，所述SP型直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)分支的一端通過(guò)移動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)固連，其另一端通過(guò)球副與機(jī)座聯(lián)接；三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的手指驅(qū)動(dòng)分支在機(jī)座與動(dòng)平臺(tái)之間呈圓周均布，每個(gè)手指驅(qū)動(dòng)分支中的直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)桿的一端通過(guò)萬(wàn)向副與機(jī)座聯(lián)接，其另一端通過(guò)萬(wàn)向副與手指連桿的一端聯(lián)接，該手指連桿中部通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接，該手指連桿的另一端為自由端。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、三手指位姿工作空間大、靈活性好、操作力大，在高端數(shù)控裝夾與鍛造操作手、醫(yī)療手術(shù)、太空與深海探測(cè)、軍事偵察與救援、清除危品或管道污物等方面具有廣泛應(yīng)用前景。
【專(zhuān)利說(shuō)明】四自由度三手指操作并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種手指操作并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)具有機(jī)構(gòu)剛度大，承載能力強(qiáng)，末端質(zhì)量輕，慣性小，位置誤差不累積等特點(diǎn)，應(yīng)用上與串聯(lián)機(jī)器人優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。多年來(lái)，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)已成為構(gòu)造多種并聯(lián)機(jī)器人/機(jī)床的主要機(jī)構(gòu)。與六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單、更容易控制的優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)備受專(zhuān)家們的高度關(guān)注。為便于說(shuō)明，用η表示分支數(shù)，用(S，U，P，R)分別表示分支運(yùn)動(dòng)鏈中的(球副，萬(wàn)向副，移動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副)，它們的組合表示分支運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)。在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)方面，2009年浙江大學(xué)李凌豐等提出三轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)3UPS+1RPU四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(
【發(fā)明者】路懿, 王瑩, 路揚(yáng), 葉妮佳 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)