本實(shí)用新型涉及一種并聯(lián)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在電子，輕工，食品，醫(yī)療等行業(yè)中的產(chǎn)品往往具有體積小，重量輕，數(shù)量多的特點(diǎn)，這些產(chǎn)品的搬運(yùn)與分揀需要高速并聯(lián)機(jī)械手完成。雖然現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)械手已經(jīng)達(dá)到較快的速度，但其作業(yè)速度已經(jīng)越來越跟不上工業(yè)上其他生產(chǎn)環(huán)節(jié)的節(jié)拍，因此，需要優(yōu)化結(jié)構(gòu)從而進(jìn)一步提高并聯(lián)機(jī)械手的作業(yè)速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出了一種以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，該并聯(lián)機(jī)械手從動臂采用柔索結(jié)構(gòu)減輕重量，能使機(jī)械手在輸入功率不變的情況下作業(yè)速度得到提升。

一種以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于包括靜平臺11和動平臺114，還包括第一驅(qū)動臂12、第一驅(qū)動臂與柔索從動臂連接軸15、第一柔索從動臂18、第一柔索從動臂與動平臺連接軸111；第二驅(qū)動臂13、第二驅(qū)動臂與柔索從動臂連接軸16、第二柔索從動臂19、第二柔索從動臂與動平臺連接軸112；第三驅(qū)動臂14、第三驅(qū)動臂與柔索從動臂連接軸17、第三柔索從動臂110、第三柔索從動臂與動平臺連接軸113；萬向聯(lián)軸節(jié)115、導(dǎo)向桿116，可伸縮桿117，彈簧118，萬向聯(lián)軸節(jié)119。所述的第一驅(qū)動臂12的一端與靜平臺11相連接，第一驅(qū)動臂12的另一端通過連接軸15與第一柔索從動臂18的一端相連接，第一柔索從動臂18的另一端通過連接軸111與動平臺114相連接；所述的第二驅(qū)動臂13的一端與靜平臺11相連接，第二驅(qū)動臂13的另一端通過連接軸16與第二柔索從動臂19的一端相連接，第二柔索從動臂19的另一端通過連接軸112與動平臺114相連接；所述的第三驅(qū)動臂14的一端與靜平臺11相連接，第三驅(qū)動臂14的另一端通過連接軸17與第三柔索從動臂110的一端相連接，第三柔索從動臂110的另一端通過連接軸113與動平臺114相連接。第一驅(qū)動臂，第二驅(qū)動臂和第三驅(qū)動臂共同控制機(jī)械手的運(yùn)動。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述萬向聯(lián)軸節(jié)115的一端與位于靜平臺11上的軸121固定連接，另一端與導(dǎo)向桿116的一端固定，導(dǎo)向桿116的另一端與可伸縮桿117連接，導(dǎo)向桿116內(nèi)開有軸向孔，并且保證可伸縮桿117能夠在導(dǎo)向桿軸向孔內(nèi)自由伸縮，可伸縮桿117上開有導(dǎo)向槽124，通過擰在導(dǎo)向桿116上的定位螺栓122與導(dǎo)向槽124的配合從而限制可伸縮桿117在導(dǎo)向桿內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，可伸縮桿117的另一端連接在萬向聯(lián)軸節(jié)119的一端，萬向聯(lián)軸節(jié)119的另一端與位于動平臺114上的軸123固定連接；在可伸縮桿117上套有彈簧118，彈簧118處于壓縮狀態(tài)，其彈力使柔索從動臂18、柔索從動臂19、柔索從動臂110始終拉直。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述連接軸15的一端設(shè)有滑輪21，連接軸15的另一端設(shè)有滑輪22，兩個滑輪通過銷軸24和25與連接軸15相連接。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述連接軸111的一端設(shè)有滑輪29，連接軸111的另一端設(shè)有滑輪210，兩個滑輪通過銷軸211利212與連接軸111相連接，連接軸111上開有可以讓柔索28穿過的槽31。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述第一柔索從動臂18由柔索28構(gòu)成，柔索28依次穿過滑輪21，滑輪29，連接軸111，滑輪210，滑輪22；柔索28的一端用壓板26固定在連接軸15上，柔索28的另一端用壓板27固定在軸15上；并且柔索28、連接軸15、連接軸111在機(jī)械手靜止和運(yùn)動的過程中都呈平行四邊形構(gòu)型。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述連接軸16、連接軸17采用與連接軸15采用完全相同的結(jié)構(gòu)。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述連接軸12、所述連接軸113采用與連接軸111采用完全相同的結(jié)構(gòu)。

如上所述的以柔索作為從動臂的四自由度并聯(lián)機(jī)械手，其特征在于所述第二柔索從動臂19、第三柔索從動臂110采用與第一柔索從動臂18完全相同的結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用了柔索結(jié)構(gòu)的從動臂，能夠進(jìn)一步減輕并聯(lián)機(jī)器人重量，從而提高并聯(lián)機(jī)器人作業(yè)速度。

【附圖說明】

圖1為本實(shí)用新型一種柔索從動臂四自由度并聯(lián)機(jī)械手的平面結(jié)構(gòu)示意圖

圖2為本實(shí)用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為本實(shí)用新型從動臂平面結(jié)構(gòu)示意圖

圖4為本實(shí)用新型從動臂上半部分立體結(jié)構(gòu)示意圖

圖5為本實(shí)用新型從動臂下半部分立體結(jié)構(gòu)示意圖

【具體實(shí)施方式】

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。

實(shí)施例：

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型包括靜平臺11和動平臺114，還包括第一驅(qū)動臂12、第一驅(qū)動臂與柔索從動臂連接軸15、第一柔索從動臂18、第一柔索從動臂與動平臺連接軸111；第二驅(qū)動臂13、第二驅(qū)動臂與柔索從動臂連接軸16、第二柔索從動臂19、第二柔索從動臂與動平臺連接軸112；第三驅(qū)動臂14、第三驅(qū)動臂與柔索從動臂連接軸17、第三柔索從動臂110、第三柔索從動臂與動平臺連接軸113；還包括萬向聯(lián)軸節(jié)115、導(dǎo)向桿116，可伸縮桿117，彈簧118，萬向聯(lián)軸節(jié)119。第一驅(qū)動臂12的一端通過減速器與靜平臺連接，另一端與連接軸15相連接，連接軸15上裝有軸承，軸承通過卡簧固定于第一驅(qū)動臂12的連接孔內(nèi)。第一從動臂18上端與第一驅(qū)動臂12通過連接軸15連接，下端通過連接軸111與動平臺114連接。動平臺上開有連接孔，連接軸111上裝有軸承，軸承通過卡簧固定于動平臺的連接孔內(nèi)。

如圖3，圖4，圖5所示，從動臂采用柔索結(jié)構(gòu)。柔索28的一端通過壓板26用螺栓固定在連接軸15的一端，然后柔索依次穿過滑輪21，滑輪29，連接軸111，滑輪210，滑輪22，最后柔索28的另一端通過壓板27用螺栓固定在連接軸15的另一端。

以上僅敘述了一個支鏈的構(gòu)成，由于并聯(lián)機(jī)械手的三個支鏈均采用相同的結(jié)構(gòu)，對于其余兩個支鏈，這里就不再敖述。

萬向聯(lián)軸節(jié)115一端通過銷軸和位于靜平臺11上的軸121固連，另一端通過銷軸和中間開孔的導(dǎo)向桿116固連，可伸縮桿117插入導(dǎo)向桿116的孔內(nèi)，并通過導(dǎo)向桿116上的導(dǎo)向螺栓與可伸縮桿117上的導(dǎo)向槽配合以達(dá)到限制可伸縮桿117在導(dǎo)向桿116內(nèi)旋轉(zhuǎn)的目的?？缮炜s桿117的另一端通過銷軸與萬向聯(lián)軸節(jié)119固連，并且在萬向聯(lián)軸節(jié)119與可伸縮桿117之間還設(shè)有彈簧118，以保證機(jī)械手運(yùn)行過程中從動臂的柔索一直處于拉伸狀態(tài)。萬向聯(lián)軸節(jié)的另一端通過銷軸和位于動平臺114上的軸123固連。

使用時，通過伺服電機(jī)控制三個主動臂協(xié)調(diào)動作，可以使機(jī)械手末端到達(dá)機(jī)械手結(jié)構(gòu)所允許的空間位置，這時的機(jī)械手只具有三個自由度。如果在靜平臺上增加一個電機(jī)帶動軸121從而最終帶動軸123旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手就可以實(shí)現(xiàn)四個自由度。

以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制。該實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，并且可以對前述實(shí)施例記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或?qū)ζ洳糠旨夹g(shù)特征進(jìn)行等同替換，而這些修改或替換，并不使相應(yīng)的技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范疇。