本發(fā)明涉及鋼卷運輸控制領(lǐng)域，尤其涉及一種運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法及旋轉(zhuǎn)控制裝置。

背景技術(shù)：

熱軋廠鋼卷運輸基本上都采用雙排式托盤運輸鏈系統(tǒng)，此系統(tǒng)由重載托盤運輸線、輕載托盤運輸線、橫移平臺、旋轉(zhuǎn)平臺組成。其中旋轉(zhuǎn)平臺是整個托盤運輸系統(tǒng)中最為關(guān)鍵的部分，平均每天旋轉(zhuǎn)一千多次，它的穩(wěn)定運行能夠保證運輸鏈的正?；乇P。

現(xiàn)有在生產(chǎn)中，旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)到的目標停止位置不準確，比如，旋轉(zhuǎn)平臺出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)不到位或者超出限位的情況，進而使旋轉(zhuǎn)平臺輥道與運輸鏈輥道無法對齊，托盤在從旋轉(zhuǎn)平臺上往下走時，造成托盤撞蓋板事故，將會造成空托盤無法到卷取機處接卷，進一步造成停軋事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例通過提供一種運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法及旋轉(zhuǎn)控制裝置，解決了旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)到的目標停止位置不準確的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法，應(yīng)用于一旋轉(zhuǎn)控制裝置，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置應(yīng)用于控制旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機用于帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)，其特征在于，所述運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法包括：接收安裝在所述旋轉(zhuǎn)電機上的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值；在所述旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之后，若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)速度小于所述第一轉(zhuǎn)速度；在所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)之后，若監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行。

優(yōu)選的，在所述旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之前，所述運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法還包括：監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的零位限位開關(guān)的啟動信號時，判斷當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值是否在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)；若在所述預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)，控制所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)啟動范圍具體為-0.45度～0.45度。

優(yōu)選的，所述若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)，包括：將當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值與減速位設(shè)定值進行比較；在比較結(jié)果為當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值大于或等于所述減速位設(shè)定值時，表征當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍內(nèi)，則向所述旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送低速旋轉(zhuǎn)指令，所述低速旋轉(zhuǎn)指令用于控制所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第二轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)，以使所述旋轉(zhuǎn)電機帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺向目標停止位置旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述目標停止位置具體為：所述旋轉(zhuǎn)平臺處于-90度的位置。

優(yōu)選的，所述減速位設(shè)定值，具體為-62度至-78度。

優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)速度為75％～85％，所述第二轉(zhuǎn)速度為30％～40％。

第二方面，本發(fā)明實施例提供一種旋轉(zhuǎn)控制裝置，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置應(yīng)用于控制旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機用于帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置包括：接收單元，用于接收安裝在所述旋轉(zhuǎn)電機上的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值；切換單元，與所述接收單元連接，用于在所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之后，若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)速度小于所述第一轉(zhuǎn)速度；停止單元，與所述切換單元連接，用于在所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)之后，若監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置還包括：啟動判斷單元，用于監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的零位限位開關(guān)的啟動信號時，判斷當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值是否在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)；啟動單元，用于若在所述預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)，控制所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)啟動范圍具體為：-0.45度～0.45度。

優(yōu)選的，所述切換單元包括：比較子單元，用于將當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值與減速位設(shè)定值進行比較；指令發(fā)送子單元，用于比較結(jié)果為在當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值大于或等于所述減速位設(shè)定值時，表征當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍內(nèi)，則向所述旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送低速旋轉(zhuǎn)指令，所述低速旋轉(zhuǎn)指令用于控制所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第二轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)，以使所述旋轉(zhuǎn)電機帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺向目標停止位置旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述目標停止位置具體為所述旋轉(zhuǎn)平臺處于-90度位置。

優(yōu)選的，所述減速位設(shè)定值具體為-62度至-78度。

優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)速度為75％～85％，所述第二轉(zhuǎn)速度為30％～40％。

本發(fā)明實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

通過接收安裝在旋轉(zhuǎn)電機上的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值；在旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之后，若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制旋轉(zhuǎn)電機從第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)，第二轉(zhuǎn)速度小于第一轉(zhuǎn)速度，若監(jiān)測到安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行，從而在接近目標停止位置時降低了旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)速，以能夠避免在接近目標停止位置時旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動過快而超過目標停止位置，又通過監(jiān)測到安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或若判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時控制旋轉(zhuǎn)電機從第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行，從而即使監(jiān)測不到目標位限位開關(guān)的啟動信號，也能夠基于接收到的旋轉(zhuǎn)角度值控制旋轉(zhuǎn)電機停止運行，從而避免目標位限位開關(guān)的啟動信號丟失而導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)電機在目標停止位置不停止的故障，以停止在目標停止位置，因此，本發(fā)明解決了旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)到的目標停止位置不準確的技術(shù)問題，提高了旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)控制精度，使旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)快速準確停止在目標停止位置，進而保證了托盤在上下旋轉(zhuǎn)平臺時不會出現(xiàn)撞蓋板的現(xiàn)象，同時保證不會因機械震動干擾而發(fā)生限位開關(guān)的信號丟失的現(xiàn)象。

進一步的，通過監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的零位限位開關(guān)的啟動信號時，判斷當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值是否在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)；若在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)，控制旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)，從而相比單獨利用限位開關(guān)的啟動信號控制旋轉(zhuǎn)電機啟動，有效提高了旋轉(zhuǎn)平臺在啟動位置的旋轉(zhuǎn)角度控制精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法所應(yīng)用的雙排運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例中運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法的流程圖；

圖3本發(fā)明實施例中旋轉(zhuǎn)控制裝置的功能模塊圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例提供的運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法，應(yīng)用于一旋轉(zhuǎn)控制裝置。參考圖1所示，該旋轉(zhuǎn)控制裝置應(yīng)用于控制旋轉(zhuǎn)電機1，旋轉(zhuǎn)電機1用于帶動旋轉(zhuǎn)平臺2進行旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)電機1上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器3，在旋轉(zhuǎn)平臺2上安裝有零位限位開關(guān)4和目標位限位開關(guān)5，旋轉(zhuǎn)平臺2上設(shè)置有托盤運輸線，在具體實施過程中，旋轉(zhuǎn)平臺2上設(shè)置的托盤運輸線包括重載托盤運輸線6和輕載托盤運輸線7，重載托盤運輸線6與輕載托盤運輸線7為并排分布在旋轉(zhuǎn)平臺2上。

具體的，旋轉(zhuǎn)控制裝置可以為PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)。

結(jié)合圖2所示，本發(fā)明實施例提供的運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法，包括如下步驟：

S101、接收安裝在旋轉(zhuǎn)電機上的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值。

具體的，旋轉(zhuǎn)編碼器可以為增量型旋轉(zhuǎn)編碼器或絕對值旋轉(zhuǎn)編碼器。

在S101中，在旋轉(zhuǎn)電機在運轉(zhuǎn)過程中，旋轉(zhuǎn)編碼器持續(xù)測量旋轉(zhuǎn)電機的旋轉(zhuǎn)角度值，并通過profibus總線將測量旋轉(zhuǎn)電機的旋轉(zhuǎn)角度值傳輸給旋轉(zhuǎn)控制裝置，從而旋轉(zhuǎn)控制裝置接收旋轉(zhuǎn)編碼器測量的每一個旋轉(zhuǎn)角度值。

S102、在旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之后，若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制旋轉(zhuǎn)電機從第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)。

需要說明的是，第二轉(zhuǎn)速度小于第一轉(zhuǎn)速度。具體的，第一轉(zhuǎn)速度設(shè)置為75％～85％中的任一數(shù)值，比如，第一轉(zhuǎn)速度設(shè)置為75％，77％，80％，82％，85％等數(shù)值。具體的，第二轉(zhuǎn)速度設(shè)置為30％～40％中的任一數(shù)值，比如，第二轉(zhuǎn)速度設(shè)置為30％、35％、40％等數(shù)值。在一優(yōu)選實施例中，第二轉(zhuǎn)速度設(shè)置為35％，對應(yīng)的，則旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺以6度/秒的角速度進行旋轉(zhuǎn)。

具體的，預(yù)設(shè)切換范圍設(shè)置為-62度～-78度，在一優(yōu)選實施例中，預(yù)設(shè)切換范圍設(shè)置為-62度～-78度中的單個減速位設(shè)定值。比如，減速位設(shè)定值設(shè)置為-62度、-70度、-78度等，則S103具體通過如下實施方式實現(xiàn)：將當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值與減速位設(shè)定值進行比較；在比較結(jié)果為當前在接收到的旋轉(zhuǎn)角度值大于或等于減速位設(shè)定值時，表征當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍內(nèi)，則向旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送低速旋轉(zhuǎn)指令，低速旋轉(zhuǎn)指令用于控制旋轉(zhuǎn)電機以第二轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)，以使旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺向目標停止位置旋轉(zhuǎn)。

在一優(yōu)選實施例中，預(yù)設(shè)切換范圍設(shè)置為-70度，則將當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值與-70度進行比較；在比較結(jié)果為接收到的旋轉(zhuǎn)角度值大于或等于-70度時，向旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送低速旋轉(zhuǎn)指令，控制旋轉(zhuǎn)電機以第二轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)，以使旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺向目標停止位置旋轉(zhuǎn)。

進一步的，在旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之前，監(jiān)測到安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的零位限位開關(guān)的啟動信號時，判斷當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值是否在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)；若在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)，控制旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)。從而準確控制旋轉(zhuǎn)平臺的啟動位置，避免旋轉(zhuǎn)平臺的啟動位置發(fā)生偏差。

在一具體實施例中，預(yù)設(shè)啟動范圍為-0.45度～0.45度，則在監(jiān)測到零位限位開關(guān)的啟動信號時判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在-0.45度～0.45度內(nèi)的任一角度數(shù)值時，均向旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送啟動旋轉(zhuǎn)指令，旋轉(zhuǎn)電機接收到啟動旋轉(zhuǎn)指令后，旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運行，旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺以與第一轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的角速度向目標停止位置旋轉(zhuǎn)。

在一優(yōu)選實施例中，第一轉(zhuǎn)速度設(shè)置為80％，能夠保證盡量縮短旋轉(zhuǎn)到目標停止位置的時長的同時又避免速度過高影響到后續(xù)無法停止在目標停止位置。比如，第一轉(zhuǎn)速度設(shè)置為80％，對應(yīng)的，旋轉(zhuǎn)電機帶動旋轉(zhuǎn)平臺以14度/秒的角速度進行旋轉(zhuǎn)。

S103、在旋轉(zhuǎn)電機以第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)之后，若監(jiān)測到安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時，控制旋轉(zhuǎn)電機從第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行。

具體的，目標停止位置為旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)之后需要停止的位置，在一具體實施例中，目標停止位置具體為旋轉(zhuǎn)平臺處于-90度的位置，對應(yīng)的，目標角度值為-90度，對應(yīng)的，目標位限位開關(guān)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)-90度的位置。需要的說明的是，在實際過程中，可以根據(jù)實際需要，目標停止位置可以為其他旋轉(zhuǎn)角度的位置。

下面，給出本發(fā)明實施例提供的運輸鏈旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)控制方法的一個具體實例：

首先，PLC根據(jù)旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值在-0.45°～0.45°范圍內(nèi)，零位限位開關(guān)5能夠檢測到啟動信號，旋轉(zhuǎn)電機以80％的轉(zhuǎn)速將旋轉(zhuǎn)平臺以14度/秒的角速度向順時針(-90度)方向旋轉(zhuǎn)；

接著，PLC對旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值與減速位設(shè)定值-70度進行比較，當PLC對旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值等于-70度，表明旋轉(zhuǎn)平臺到達減速點時，則PLC控制系統(tǒng)對旋轉(zhuǎn)電機下達低速旋轉(zhuǎn)指令，旋轉(zhuǎn)電機根據(jù)低速旋轉(zhuǎn)指令，從80％的轉(zhuǎn)速切換至35％的轉(zhuǎn)速，使旋轉(zhuǎn)平臺以6度/秒的角速度向目標停止位置(-90度)方向旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)平臺到目標停止位置之前，旋轉(zhuǎn)電機將一直執(zhí)行35％的轉(zhuǎn)速直到旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)角度達到-90度。

最后，當旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值為-90度時，或設(shè)置在目標停止位置(-90度)處的限位開關(guān)信號產(chǎn)生啟動信號時，PLC下達停止旋轉(zhuǎn)指令，旋轉(zhuǎn)電機根據(jù)停止旋轉(zhuǎn)指令停止運行。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例提供了一種旋轉(zhuǎn)控制裝置，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置應(yīng)用于控制旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機用于帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺進行旋轉(zhuǎn)，參考圖3所示，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置包括：接收單元201，用于接收安裝在所述旋轉(zhuǎn)電機上的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值；切換單元202，與所述接收單元連接，用于在所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之后，若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)，所述第二轉(zhuǎn)速度小于所述第一轉(zhuǎn)速度；停止單元203，與所述切換單元連接，用于在所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)之后，若監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置還包括：啟動判斷單元，用于監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的零位限位開關(guān)的啟動信號時，判斷當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值是否在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)；啟動單元，用于若在所述預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)，控制所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)啟動范圍具體為：-0.45度～0.45度。

優(yōu)選的，所述切換單元202包括：比較子單元，用于將當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值與減速位設(shè)定值進行比較；指令發(fā)送子單元，用于比較結(jié)果為在當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值大于或等于所述減速位設(shè)定值時，表征當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍內(nèi)，則向所述旋轉(zhuǎn)電機發(fā)送低速旋轉(zhuǎn)指令，所述低速旋轉(zhuǎn)指令用于控制所述旋轉(zhuǎn)電機以所述第二轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)，以使所述旋轉(zhuǎn)電機帶動所述旋轉(zhuǎn)平臺向目標停止位置旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述目標停止位置具體為所述旋轉(zhuǎn)平臺處于-90度位置。

優(yōu)選的，所述減速位設(shè)定值具體為-62度至-78度。

優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)速度為75％～85％，所述第二轉(zhuǎn)速度為30％～40％。

通過上述本發(fā)明實施例，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

通過接收安裝在旋轉(zhuǎn)電機上的旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的旋轉(zhuǎn)角度值；在旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)之后，若判斷出當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值在預(yù)設(shè)切換范圍，控制旋轉(zhuǎn)電機從第一轉(zhuǎn)速度切換至第二轉(zhuǎn)速度進行運轉(zhuǎn)，第二轉(zhuǎn)速度小于第一轉(zhuǎn)速度，若監(jiān)測到安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時，控制所述旋轉(zhuǎn)電機從所述第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行，從而在接近目標停止位置時降低了旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)速，以能夠避免在接近目標停止位置時旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動過快而超過目標停止位置，又通過監(jiān)測到安裝在旋轉(zhuǎn)平臺上的目標位限位開關(guān)的啟動信號或若判斷出接收到的旋轉(zhuǎn)角度值等于目標角度值時控制旋轉(zhuǎn)電機從第二轉(zhuǎn)速度切換至停止運行，從而即使監(jiān)測不到目標位限位開關(guān)的啟動信號，也能夠基于接收到的旋轉(zhuǎn)角度值控制旋轉(zhuǎn)電機停止運行，從而避免目標位限位開關(guān)的啟動信號丟失而導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)電機在目標停止位置不停止的故障，以停止在目標停止位置，因此，本發(fā)明解決了旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)到的目標停止位置不準確的技術(shù)問題，提高了旋轉(zhuǎn)平臺的旋轉(zhuǎn)控制精度，使旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)快速準確停止在目標停止位置，進而保證了托盤在上下旋轉(zhuǎn)平臺時不會出現(xiàn)撞蓋板的現(xiàn)象，同時保證不會因機械震動干擾而發(fā)生限位開關(guān)的信號丟失的現(xiàn)象。

進一步的，通過監(jiān)測到安裝在所述旋轉(zhuǎn)平臺上的零位限位開關(guān)的啟動信號時，判斷當前接收到的旋轉(zhuǎn)角度值是否在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)；若在預(yù)設(shè)啟動范圍內(nèi)，控制旋轉(zhuǎn)電機以第一轉(zhuǎn)速度啟動運轉(zhuǎn)，從而相比單獨利用限位開關(guān)的啟動信號控制旋轉(zhuǎn)電機啟動，有效提高了旋轉(zhuǎn)平臺在啟動位置的旋轉(zhuǎn)角度控制精度。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。