本發(fā)明實施例涉及自動化輸送技術領域，具體而言涉及一種應用于軌道平臺的穿梭裝置及物流倉儲系統(tǒng)。

背景技術：

隨著自動化物流系統(tǒng)和自動化倉儲系統(tǒng)的發(fā)展，各類穿梭運輸裝置如RGV(Rail Guided Vehicle,有軌制導車輛)等隨之產生，該穿梭裝置可用于各類高密度儲存方式的倉庫，穿梭裝置的通道可設計任意長，可提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛入巷道，使其安全性會更高。再利用叉車無需進入巷道的優(yōu)勢，配合穿梭裝置在巷道中的快速運行，有效提高倉庫的運行效率。穿梭裝置可以十分方便地與其他物流系統(tǒng)實現(xiàn)自動連接，如出/入庫站臺、各種緩沖站、輸送機、升降機和機器人等，按照計劃進行物料的輸送。另外，它無需人員操作，運行速度快，可顯著降低倉庫管理人員的工作量，提高勞動生產率，同時也可使物流系統(tǒng)變得非常簡捷。為適應現(xiàn)代化倉庫的高密度存儲方式，業(yè)界對穿梭裝置的精確定位的要求越來越高。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種應用于軌道平臺的穿梭裝置及物流倉儲系統(tǒng)，能夠實現(xiàn)穿梭裝置的高精度定位。

本發(fā)明實施例提供的一種應用于軌道平臺的穿梭裝置，包括：

行走機構，包括第一動力裝置以及均與第一動力裝置連接的車輪和第一定位裝置，第一動力裝置用于驅動車輪以帶動穿梭裝置沿軌道運動，第一定位裝置用于控制第一動力裝置以驅動穿梭裝置沿軌道運動至預定位置，軌道安裝有第二定位裝置，用于獲知穿梭裝置是否到達預定位置；

伸叉機構，包括導桿以及均與導桿連接的撥叉和第二動力裝置，第二動力裝置用于驅動導桿以帶動撥叉伸出及收回。

可選地，伸叉機構還包括設置于導桿上的第二定位裝置。

可選地，第二定位裝置包括光電門和光電編碼器中的至少一者。

可選地，伸叉機構還包括與第二動力裝置連接的第一定位裝置，用于控制第二動力裝置以驅動撥叉運動至預定貨位。

可選地，第一動力裝置包括電機，第一定位裝置包括電機編碼器和霍爾傳感器中的至少一者。

可選地，行走機構還包括減速器和帶輪，帶輪與車輪和第一動力裝置連接，減速器用于在穿梭裝置到達預定位置之前控制第一動力裝置以預定減速比減速，而后由帶輪驅動車輪至預定位置。

可選地，穿梭裝置還包括第一處理器和第二處理器，第一處理器和第二處理器分別控制行走機構和伸叉機構中的元件。

可選地，第一處理器和第二處理器之間通過DMA方式進行通信。

可選地，穿梭裝置還包括托盤機構，用于承載物料以供撥叉裝載和卸取物料。

本發(fā)明實施例提供的一種物流倉儲系統(tǒng)，包括上述穿梭裝置。

有益效果：本發(fā)明實施例在行走機構和軌道上安裝有第一定位裝置和第二定位裝置，相當于在使用電機本身的定位方式的前提下，在軌道上增加了一種定位方式，以此實現(xiàn)所述穿梭裝置的高精度定位。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的穿梭裝置一實施例的原理框圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明所提供的各個示例性的實施例的技術方案進行清楚、完整地描述。在不沖突的情況下，下述各個實施例以及實施例中的特征可以相互組合。并且，本發(fā)明全文所采用的方向性術語，例如“上”、“下”等措辭，均是為了更好的描述各個實施例，并非用于限制本發(fā)明的保護范圍。

請參閱圖1，為本發(fā)明一實施例的穿梭裝置。該穿梭裝置能夠沿軌道平臺上的軌道到達各個倉儲位以裝載和卸取物料。所述穿梭裝置包括行走機構11和伸叉機構12。

行走機構11包括第一動力裝置111以及均與第一動力裝置111連接的車輪112和第一定位裝置113。第一動力裝置111用于驅動車輪112，從而帶動穿梭裝置沿軌道運動，第一定位裝置113用于控制第一動力裝置111以驅動穿梭裝置沿軌道運動至預定位置。

伸叉機構12包括導桿121以及均與導桿121連接的撥叉122和第二動力裝置123。第二動力裝置123用于驅動導桿121，從而帶動撥叉122伸出及收回，進而裝載和卸取物料。

其中，第一動力裝置111可以為電機，基于與第一動力裝置111連接的第一定位裝置113用于控制電機將穿梭裝置驅動至預定的倉儲位，本實施例的第一定位裝置113可以實現(xiàn)為安裝于電機內的電機編碼器和霍爾傳感器中的至少一者。以電機編碼器為例，電機編碼器可將用戶下達的包括預定位置的指令進行編碼，電機根據(jù)該編碼驅動車輪112以驅動穿梭裝置沿軌道運動至預定位置時停止。

同理，第二動力裝置123也可以為電機，即，行走機構11和伸叉機構12分別使用各自的電機進行驅動。另外，伸叉機構12也可以包括與第二動力裝置123連接的第一定位裝置113，不同于與第一動力裝置111連接的第一定位裝置113，與第二動力裝置123連接的第一定位裝置113用于控制第二動力裝置123驅動撥叉122運動至預定貨位。以裝載物料為例，也就是說，先由行走機構11的電機將穿梭裝置驅動至軌道與倉儲位對應的位置(軌道的預定位置)，而后由伸叉機構12的電機驅動導桿121至物料所在的倉儲位(預定貨位)，并帶動撥叉122伸出以夾取物料。

不同于現(xiàn)有技術，本發(fā)明實施例還在軌道上安裝有第二定位裝置31，用于獲知穿梭裝置當前是否到達軌道的預定位置。本發(fā)明實施例相當于在穿梭裝置使用電機本身的定位方式的前提下，在軌道上增加了一種定位方式，兩種定位方式的結合有利于實現(xiàn)穿梭裝置的高精度定位。

以第二定位裝置31為光電門為例，光電門的一端有個線性光源，另一端有個光敏電阻，當穿梭裝置的車輪112位于光電門中間時光被擋住，阻擋光照射到光敏電阻上，光敏電阻受到光照度減小，電阻增大，光敏電阻兩端為高電壓。反之，當穿梭裝置的車輪112沒有位于光電門中間時，光敏電阻阻值減小，光敏電阻兩端為低電壓。換而言之，當光電門之間沒有車輪112阻擋時，其內部電路斷開；當光電門之間有車輪112阻擋時，其內部電路接通。通過檢查內部電路是否斷開，即可獲知穿梭裝置當前是否到達軌道的預定位置。

進一步地，本實施例還可以在伸叉機構11的導桿121上安裝第二定位裝置31，從而獲知撥叉122當前是否到達預定貨位。

應該理解到，上述第二定位裝置31還可以為光電編碼器等其他能夠實現(xiàn)定位功能的傳感器。

在實景應用場景中，鑒于對較高速度運行的穿梭裝置很難實現(xiàn)精確定位，本發(fā)明實施例優(yōu)選在穿梭裝置到達軌道的預定位置之前控制行走機構11的電機減速以控制穿梭裝置減速，從而在低速情況下，由第二定位裝置31進行定位。具體地，行走機構11還包括減速器114和帶輪115，帶輪115與車輪112和第一動力裝置111連接，減速器114用于在穿梭裝置到達預定位置之前控制第一動力裝置111以預定減速比減速，而后由帶輪115驅動車輪112至軌道的預定位置。

本實施例的穿梭裝置還可以包括托盤機構(未圖示)，用于承載物料以供撥叉122裝載和卸取物料。實景實現(xiàn)時，四個車輪112設置于托盤機構的下方，可選地，所述托盤機構的上端還設置有控制盒，該控制盒內安裝有分別控制行走機構11和伸叉機構12中的各個元件的第一處理器116和第二處理器124。

其中，第一處理器116可以與行走機構11的第一動力裝置111、減速器114、第一定位裝置113以及第二定位裝置31連接，從而控制行走機構11中的各個元件在適當時機執(zhí)行前述相應操作。第二處理器124可以與伸叉機構12的第二動力裝置123、撥叉122、第一定位裝置113以及第二定位裝置31連接，從而控制伸叉機構12中的各個元件在適當時機執(zhí)行前述相應操作。

第一處理器116和第二處理器124之間需要進行通信。例如，在行走機構11的電機將穿梭裝置驅動至軌道的預定位置后，第一處理器116需要向第二處理器124發(fā)送報文以告知該事件，而后，第二處理器124控制伸叉機構12的電機驅動導桿121至物料所在的倉儲位之間，并由導桿121帶動撥叉122伸出以夾取物料?？蛇x地，第一處理器116和第二處理器124之間通過DMA(Direct Memory Access,直接內存存取)方式進行通信。

基于上述，可知所述穿梭裝置的行走機構11和伸叉機構12分別各自使用一個處理器，相比較于現(xiàn)有技術中行走機構和伸叉機構共同使用一塊處理器，本發(fā)明實施例能夠降低兩個處理器116、124中每一個的使用頻率和負載，從而能夠加快數(shù)據(jù)采集和處理的速度，在保證系統(tǒng)的響應速度的同時，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，極大的有利于解決現(xiàn)有技術中處理器的穩(wěn)定性不足和壽命不長的缺陷。

本發(fā)明還提供一實施例物流倉儲系統(tǒng)，包括上述穿梭裝置，因此具有上述穿梭裝置所能產生的有益效果。

應該理解到，上述各個機構和元件的描述為一種邏輯功能說明，實際實現(xiàn)時其具體結構可以有另外的實現(xiàn)方式，例如兩個元件可以集成到一個系統(tǒng)中，各個元件相互之間的連接可以通過一些接口，也可以是電性或其它形式，并不局限于以上示例性所述。

并且，以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，例如各實施例之間技術特征的相互結合，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。