一種基于焊縫智能識(shí)別技術(shù)的環(huán)盤(pán)類零件多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于智能制造領(lǐng)域，提供一種環(huán)盤(pán)類零件焊縫智能識(shí)別的多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)。包括機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、夾具系統(tǒng)、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)和安全防護(hù)系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)中兩個(gè)供料機(jī)器人背向放置于兩個(gè)成品架前側(cè)，兩個(gè)焊接機(jī)器人并排放置在兩個(gè)供料機(jī)器人中間偏前位置，焊接系統(tǒng)與焊接機(jī)器人控制柜連接，焊接機(jī)器人本體控制焊槍完成焊接；控制系統(tǒng)中的PLC控制柜與四個(gè)機(jī)器人控制柜通信，機(jī)器人控制柜控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)；機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括CCD傳感器、輔助光源和工控機(jī)。本發(fā)明能夠用于環(huán)盤(pán)類零件的智能高效焊接，可以自動(dòng)檢測(cè)識(shí)別焊縫位置和寬度，焊接質(zhì)量可靠，焊接效率高。
【專利說(shuō)明】
一種基于焊縫智能識(shí)別技術(shù)的環(huán)盤(pán)類零件多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于智能制造領(lǐng)域，涉及一種基于焊縫智能識(shí)別技術(shù)的環(huán)盤(pán)類零件多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]環(huán)盤(pán)類零件是一類特點(diǎn)鮮明并且用途廣泛的零件。其幾何形狀比較簡(jiǎn)單，但是型號(hào)繁多且個(gè)體尺寸差異較大，在大批量加工時(shí)工藝復(fù)雜。法蘭和管粧端板是兩種典型的環(huán)盤(pán)類零件。目前，環(huán)盤(pán)類零件制造大多采用連續(xù)乳制、卷曲螺旋成型、切割分片的大批量方式生產(chǎn)，切口的焊接任務(wù)非常繁重。環(huán)盤(pán)類零件型號(hào)眾多，焊接過(guò)程中面臨零件重量較大、焊縫寬度不均勻和位置不固定等難題。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中，環(huán)盤(pán)類零件生產(chǎn)企業(yè)大多采用兩種焊接方法:
[0004]第一，手工焊接。這種焊接方法要求焊接人員具有很高的焊接技術(shù)。由于企業(yè)中的焊接人員焊接水平參差不齊，造成產(chǎn)品的焊接質(zhì)量不穩(wěn)定，生產(chǎn)效率較低。此外，焊接本身是一種高強(qiáng)度的勞動(dòng)，焊接產(chǎn)生的弧光和輻射對(duì)人體健康有很大的損害。
[0005]第二，專機(jī)焊接。這種焊接方法能在一定程度上減少焊接人員的工作量，但是，焊接專機(jī)對(duì)焊縫的精確度有很高的要求，焊接局限性很大。由于環(huán)盤(pán)類零件焊縫寬度不均勻和位置不固定，用焊接專機(jī)焊接的效果往往大打折扣。
[0006]所以，研究一種既能智能識(shí)別環(huán)盤(pán)類零件焊縫位置和寬度、又能實(shí)現(xiàn)高效率焊接的方法非常必要，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了環(huán)盤(pán)類零件的智能高效焊接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對(duì)上述存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種基于焊縫智能識(shí)別技術(shù)的環(huán)盤(pán)類零件多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠用于環(huán)盤(pán)類零件的智能高效焊接，可以自動(dòng)檢測(cè)識(shí)別焊縫位置和寬度，焊接質(zhì)量可靠，焊接效率高。
[0008]本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0009]—種基于焊縫智能識(shí)別技術(shù)的環(huán)盤(pán)類零件多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，該多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、夾具系統(tǒng)、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)和安全防護(hù)系統(tǒng)。
[0010]所述的機(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)供料機(jī)器人、兩個(gè)焊接機(jī)器人，四個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及組成基本一致，技術(shù)參數(shù)有差別;所述的兩個(gè)供料機(jī)器人背向放置于兩個(gè)成品架前側(cè)，每個(gè)供料機(jī)器人前下方各放置一個(gè)上料毛坯架，供料機(jī)器人將環(huán)盤(pán)類零件毛坯搬運(yùn)至CCD傳感器前下方拍照后移至焊接機(jī)器人;所述的兩個(gè)焊接機(jī)器人并排放置在兩個(gè)供料機(jī)器人中間偏前位置，焊接機(jī)器人收到PLC發(fā)出的動(dòng)作指令后，在焊接電源輸出的焊接電壓和焊接電流作用下，通過(guò)焊槍起弧執(zhí)行焊接任務(wù)，焊接完成后，一個(gè)供料機(jī)器人將成品搬運(yùn)至成品架，另一供料機(jī)器人重復(fù)上述供料機(jī)器人的動(dòng)作，依次進(jìn)行焊接。
[0011]所述的控制系統(tǒng)包括四個(gè)機(jī)器人控制柜、一個(gè)PLC控制柜和人機(jī)界面;所述的機(jī)器人控制柜控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)，每個(gè)機(jī)器人各有一個(gè)機(jī)器人控制柜，焊接機(jī)器人控制柜執(zhí)行焊接程序，控制焊接機(jī)器人完成焊接任務(wù);供料機(jī)器人控制柜執(zhí)行上下料程序，控制供料機(jī)器人完成供料任務(wù);所述的PLC控制柜通過(guò)電纜與四個(gè)機(jī)器人控制柜通信;所述人機(jī)界面通過(guò)電纜與PLC控制柜、四個(gè)機(jī)器人控制柜通信，人機(jī)界面顯示產(chǎn)品信息和生產(chǎn)節(jié)拍，上面設(shè)置有啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、急停按鈕、焊接程序切換按鈕以及報(bào)警信息顯示界面，是機(jī)器人焊接系統(tǒng)的運(yùn)行監(jiān)控和顯示平臺(tái)。
[0012]所述的夾具系統(tǒng)包括兩個(gè)供料機(jī)器人夾具、兩個(gè)成品架、兩個(gè)上料毛坯架和上料毛坯架底座。所述的兩個(gè)供料機(jī)器人夾具內(nèi)安裝測(cè)距傳感器和電永磁鐵，電永磁鐵通電產(chǎn)生磁力，用于夾緊環(huán)盤(pán)類零件毛坯，測(cè)距傳感器用于測(cè)量供料機(jī)器人手腕末端法蘭盤(pán)中心點(diǎn)和上料毛坯架或成品架最上層工件的距離;所述的兩個(gè)成品架放置在人機(jī)界面前方;所述的上料毛坯架有多種不同型號(hào)，不同型號(hào)的上料毛坯架對(duì)應(yīng)不同尺寸的環(huán)盤(pán)類零件毛坯，所述的環(huán)盤(pán)類零件毛坯的焊縫位置必需位于上料架外側(cè)固定桿A和上料架外側(cè)固定桿B中間，這樣放置有助于毛坯被供料機(jī)器人夾取拍照時(shí)焊縫位于CCD傳感器拍照視場(chǎng)內(nèi)；所述的上料毛坯架底座上面安裝汽缸鎖緊裝置，將上料毛坯架固定在底座上。
[0013]所述的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括CCD傳感器、輔助光源和工控機(jī)。在輔助光源的照射下，所述的CCD圖像傳感器對(duì)環(huán)盤(pán)類零件毛坯拍照獲取焊縫圖像，然后通過(guò)數(shù)據(jù)線纜傳輸給工控機(jī)內(nèi)部的圖像處理軟件。所述的工控機(jī)位于PLC控制柜內(nèi)，工控機(jī)內(nèi)安裝圖像處理軟件，圖像處理軟件對(duì)焊縫圖像信息進(jìn)行圖像預(yù)處理和特征提取后得到環(huán)盤(pán)類零件毛坯的焊縫數(shù)據(jù)信息，并將焊縫數(shù)據(jù)信息傳送至焊接機(jī)器人控制柜，所述的焊縫數(shù)據(jù)信息包括焊縫寬度X、焊縫內(nèi)外兩個(gè)端點(diǎn)位置和焊縫中心線坐標(biāo)。焊接機(jī)器人控制柜根據(jù)控制算法得出焊縫數(shù)據(jù)信息與機(jī)器人關(guān)節(jié)變量之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。所述的焊縫寬度X為0.8^X^2.1mm或2.1<Χ<3.5mm兩個(gè)區(qū)間，焊接機(jī)器人控制柜在兩個(gè)焊縫寬度區(qū)間調(diào)用不同焊接程序，焊接機(jī)器人執(zhí)行不同動(dòng)作指令;所述的動(dòng)作指令為焊槍的焊接速度和移動(dòng)軌跡。供料機(jī)器人移動(dòng)至焊接機(jī)器人后，PLC控制柜向焊接機(jī)器人控制柜發(fā)送開(kāi)始焊接指令，焊接機(jī)器人控制柜執(zhí)行焊接程序，控制焊接機(jī)器人完成焊接任務(wù)得到成品。
[0014]所述的焊接系統(tǒng)與焊接機(jī)器人控制柜連接，包括焊槍、焊接電源、氣瓶和清槍器；所述的焊槍安裝于焊接機(jī)器人手腕部位，機(jī)器人手腕位于機(jī)器人手臂上;所述的焊接電源與焊接機(jī)器人控制柜通信，輸出焊接電壓和電流;所述的氣瓶為焊槍提供CO2氣源，焊接采用CO2保護(hù)焊;所述的清槍器每隔一段時(shí)間剪切焊槍內(nèi)焊絲末端的殘?jiān)?，并?duì)焊槍進(jìn)行噴硅油操作以起到潤(rùn)滑的作用。
[0015]所述的安全防護(hù)系統(tǒng)包括外圍護(hù)欄、安全門(mén)、防碰撞傳感器和安全光柵。
[0016]管粧端板多工位機(jī)器人智能焊接系統(tǒng)的工作過(guò)程為:
[0017]I)操作人員將裝有環(huán)盤(pán)類零件毛坯的上料毛坯架用天車或叉車吊運(yùn)至底座，并用汽缸鎖緊裝置鎖緊。
[0018]2)供料機(jī)器人移動(dòng)至上料毛坯架上方，通過(guò)供料機(jī)器人夾具內(nèi)的測(cè)距傳感器測(cè)量機(jī)器人手腕末端法蘭盤(pán)中心點(diǎn)與上料毛坯架最上端環(huán)盤(pán)類零件毛坯的距離，然后供料機(jī)器人夾具向下移動(dòng)相同距離接觸到毛坯，供料機(jī)器人夾具中的電永磁鐵通電產(chǎn)生磁力夾緊兩塊毛坯。
[0019]3)供料機(jī)器人將毛坯搬運(yùn)至CXD傳感器分別對(duì)兩塊毛坯的焊縫拍照后移至焊接機(jī)器人;焊接機(jī)器人收到動(dòng)作指令后，在焊接電源輸出的焊接電壓和焊接電流作用下，通過(guò)焊槍起弧開(kāi)始執(zhí)行焊接任務(wù)。
[0020]4)焊接完成后，供料機(jī)器人將成品搬運(yùn)至成品架，通過(guò)測(cè)距傳感器測(cè)量手腕和成品架最上端環(huán)盤(pán)類零件的距離，然后向下移動(dòng)相同的距離接觸到成品架上的零件，此時(shí)供料機(jī)器人夾具中的電永磁鐵斷電松開(kāi)兩個(gè)成品件，將其放于成品架上。
[0021]另一供料機(jī)器人重復(fù)上述供料機(jī)器人的動(dòng)作，依次進(jìn)行焊接。
[0022]采用本技術(shù)方案，能夠充分利用機(jī)器人資源，提高焊接效率，很大程度上減少了勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能夠解決環(huán)盤(pán)類零件毛坯焊縫位置不固定、寬度不均勻影響焊接效果的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)環(huán)盤(pán)類零件的智能化焊接。
[0023]本發(fā)明的有益效果是:該多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)設(shè)置多工位供料，充分利用了焊接機(jī)器人資源，提高了焊接效率;通過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確識(shí)別焊縫位置和寬度，實(shí)現(xiàn)了焊縫信息的智能識(shí)別。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)圖；
[0025]圖2為本發(fā)明的俯視圖；
[0026]圖3為本發(fā)明的機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖；
[0027]圖中:丨成品架，2機(jī)器人控制柜，3CXD傳感器，4上料毛坯架，5上料毛坯架底座，6人機(jī)界面，7PLC控制柜，8氣瓶，9焊接機(jī)器人，10焊槍，11清槍器，12電纜，13測(cè)距傳感器，14環(huán)盤(pán)類零件毛坯，15焊接電源，16供料機(jī)器人夾具，17供料機(jī)器人，18上料架外側(cè)固定桿A，19上料架外側(cè)固定桿B，20機(jī)器人手腕，21機(jī)器人手臂。
【具體實(shí)施方式】
[0028]附圖是本發(fā)明的一種【具體實(shí)施方式】，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步解釋:
[0029]—種基于焊縫智能識(shí)別技術(shù)的環(huán)盤(pán)類零件多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、夾具系統(tǒng)、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)和安全防護(hù)系統(tǒng)。
[0030]所述的機(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)供料機(jī)器人17、兩個(gè)焊接機(jī)器人9，四個(gè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及組成基本一致，技術(shù)參數(shù)有差別;所述的兩個(gè)供料機(jī)器人17背向放置于兩個(gè)成品架I前側(cè)，每個(gè)供料機(jī)器人手臂21下方各放置一個(gè)上料毛坯架，供料機(jī)器人將環(huán)盤(pán)類零件毛坯搬運(yùn)至CCD傳感器3前下方拍照后移至焊接機(jī)器人9;所述的兩個(gè)焊接機(jī)器人并排放置在兩個(gè)供料機(jī)器人中間偏前位置。
[0031]控制系統(tǒng)包括四個(gè)機(jī)器人控制柜2、一個(gè)PLC控制柜7和人機(jī)界面6;所述的PLC控制柜7通過(guò)電纜12與四個(gè)機(jī)器人控制柜通信;所述人機(jī)界面6通過(guò)電纜與PLC控制柜、四個(gè)機(jī)器人控制柜通信。
[0032]所述的夾具系統(tǒng)包括兩個(gè)供料機(jī)器人夾具16、兩個(gè)成品架1、兩個(gè)上料毛坯架4和上料毛坯架底座5。所述的兩個(gè)供料機(jī)器人夾具16內(nèi)安裝測(cè)距傳感器13和電永磁鐵，電永磁鐵通電產(chǎn)生磁力，用于夾緊環(huán)盤(pán)類零件毛坯，測(cè)距傳感器用于測(cè)量供料機(jī)器人手腕21末端法蘭盤(pán)中心點(diǎn)和上料毛坯架或成品架最上層工件的距離;所述的兩個(gè)成品架I放置在人機(jī)界面6前方;所述的上料毛坯架4有多種不同型號(hào)，不同型號(hào)的上料毛坯架對(duì)應(yīng)不同尺寸的環(huán)盤(pán)類零件毛坯14，毛坯焊縫位置必須位于上料毛坯架外側(cè)兩根固定桿(固定桿A17和固定桿B18)中間，這樣放置有助于毛坯被供料機(jī)器人夾取拍照時(shí)焊縫位于CCD相機(jī)拍照視場(chǎng)內(nèi)；所述的上料毛坯架底座5上面安裝汽缸鎖緊裝置，將上料毛坯架4固定在底座5上。
[0033]機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括CCD傳感器3、輔助光源和工控機(jī)。所述的工控機(jī)位于PLC控制柜7內(nèi)，工控機(jī)內(nèi)安裝圖像處理軟件，圖像處理軟件對(duì)圖像信息進(jìn)行圖像預(yù)處理和特征提取。在輔助光源的照射下，所述的CCD傳感器3對(duì)環(huán)盤(pán)類零件毛坯14拍照獲取焊縫圖像，然后傳輸給工控機(jī)，圖像處理軟件對(duì)焊縫圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理和特征提取，得到焊縫圖像特征點(diǎn)，圖像處理軟件由圖像特征點(diǎn)估算焊縫寬度和焊縫中心線坐標(biāo)，得到焊縫數(shù)據(jù)信息，并將焊縫數(shù)據(jù)信息傳送至焊接機(jī)器人控制柜。焊接機(jī)器人控制柜根據(jù)控制算法得出焊縫數(shù)據(jù)信息與機(jī)器人關(guān)節(jié)變量之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。供料機(jī)器人移動(dòng)至焊接機(jī)器人后，PLC控制柜向焊接機(jī)器人控制柜發(fā)送開(kāi)始焊接指令，焊接機(jī)器人控制柜執(zhí)行焊接程序，控制焊接機(jī)器人9完成焊接任務(wù)得到成品。
[0034]所述的焊接系統(tǒng)與焊接機(jī)器人控制柜連接，包括焊槍10、焊接電源15、氣瓶8和清槍器11;所述的焊槍10安裝于焊接機(jī)器人手腕20部位;所述的焊接電源15與焊接機(jī)器人控制柜通信，輸出焊接電壓和電流;所述的氣瓶8為焊槍提供CO2氣源，焊接采用CO2保護(hù)焊;所述的清槍器11每隔一段時(shí)間剪切焊槍內(nèi)焊絲末端的殘?jiān)?duì)焊槍進(jìn)行噴硅油操作以起到潤(rùn)滑的作用。
[0035]所述的安全防護(hù)系統(tǒng)包括外圍護(hù)欄、安全門(mén)、防碰撞傳感器和安全光柵。
[0036]本方案中，PLC控制柜7，人機(jī)界面6和機(jī)器人控制柜2具體位置不做限定。
[0037]本實(shí)施例的工作過(guò)程為:
[0038]I)操作人員將裝有環(huán)盤(pán)類零件毛坯的上料毛坯架4用天車或叉車吊運(yùn)至底座5，并用汽缸鎖緊裝置鎖緊。
[0039]2)供料機(jī)器人移動(dòng)至上料毛坯架4上方，通過(guò)供料機(jī)器人夾具內(nèi)的測(cè)距傳感器13測(cè)量機(jī)器人手腕末端法蘭盤(pán)中心點(diǎn)與上料毛坯架最上端環(huán)盤(pán)類零件毛坯的距離，然后供料機(jī)器人夾具向下移動(dòng)相同距離接觸到毛坯，供料機(jī)器人夾具中的電永磁鐵通電產(chǎn)生磁力夾緊兩塊毛坯。
[0040]3)供料機(jī)器人將毛坯搬運(yùn)至CCD傳感器拍照后移至焊接機(jī)器人;焊接機(jī)器人收到動(dòng)作指令后，在焊接電源15輸出的焊接電壓和焊接電流作用下，通過(guò)焊槍10起弧開(kāi)始執(zhí)行焊接任務(wù)。
[0041]4)焊接完成后，供料機(jī)器人17將成品搬運(yùn)至成品架1，通過(guò)測(cè)距傳感器13測(cè)量手腕和成品架最上端環(huán)盤(pán)類零件的距離，然后向下移動(dòng)相同的距離接觸到成品架上的零件，此時(shí)供料機(jī)器人17夾具中的電永磁鐵斷電松開(kāi)兩個(gè)成品件，將其放于成品架I上。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種環(huán)盤(pán)類零件焊縫智能識(shí)別的多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于，該多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括機(jī)器人系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、夾具系統(tǒng)、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)和安全防護(hù)系統(tǒng)； 所述的機(jī)器人系統(tǒng)包括兩個(gè)供料機(jī)器人(17)、兩個(gè)焊接機(jī)器人(9);所述的兩個(gè)供料機(jī)器人(17)背向放置于兩個(gè)成品架(I)前側(cè)，每個(gè)供料機(jī)器人(17)前下方各放置一個(gè)上料毛坯架(4)，供料機(jī)器人(17)將環(huán)盤(pán)類零件毛坯(14)搬運(yùn)至CCD傳感器(3)下方拍照后移至焊接機(jī)器人(9);所述的兩個(gè)焊接機(jī)器人(9)并排放置在兩個(gè)供料機(jī)器人(17)前方，焊接機(jī)器人(9)收到PLC控制柜(7)發(fā)出的動(dòng)作指令后完成焊接任務(wù)，一個(gè)供料機(jī)器人(17)將成品搬運(yùn)至成品架(I)，另一供料機(jī)器人重復(fù)上述供料機(jī)器人的動(dòng)作，依次進(jìn)行焊接； 所述的控制系統(tǒng)包括四個(gè)機(jī)器人控制柜(2)、一個(gè)PLC控制柜(7)和人機(jī)界面(6);所述的PLC控制柜(7)與四個(gè)機(jī)器人控制柜(2)通信，機(jī)器人控制柜控制機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng);所述的人機(jī)界面(6)與PLC控制柜(7 )、四個(gè)機(jī)器人控制柜(2)通信； 所述的夾具系統(tǒng)包括兩個(gè)供料機(jī)器人夾具(16)、兩個(gè)成品架、兩個(gè)上料毛坯架(4)和上料毛坯架底座(5);所述的兩個(gè)供料機(jī)器人夾具(16)內(nèi)安裝測(cè)距傳感器(13)和電永磁鐵，電永磁鐵用于夾緊環(huán)盤(pán)類零件毛坯(14)，測(cè)距傳感器(13)用于測(cè)量供料機(jī)器人手腕(20)末端法蘭盤(pán)中心點(diǎn)和上料毛坯架(4)或成品架(I)最上層工件的距離;所述的兩個(gè)成品架(I)放置在人機(jī)界面(6)前方;所述的上料毛坯架(4)固定在上料毛坯架底座(5)上； 所述的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括CCD傳感器(3)、輔助光源和工控機(jī);所述的CCD圖像傳感器(3)獲取環(huán)盤(pán)類零件毛坯(14)的焊縫圖像，所述的環(huán)盤(pán)類零件毛坯(14)的焊縫位置位于上料架外側(cè)固定桿A(IS)和上料架外側(cè)固定桿B(19)中間；所述的工控機(jī)位于PLC控制柜(7)內(nèi)，工控機(jī)內(nèi)的圖像處理軟件對(duì)焊縫圖像信息進(jìn)行圖像預(yù)處理和特征提取后得到焊縫數(shù)據(jù)信息，并將焊縫數(shù)據(jù)信息傳送至焊接機(jī)器人控制柜； 所述的焊接系統(tǒng)與焊接機(jī)器人控制柜連接，包括焊槍(10)、焊接電源(15)、氣瓶(8)和清槍器(11);所述的焊槍(10)安裝于焊接機(jī)器人手腕(20)部位;所述的焊接電源(15)與焊接機(jī)器人控制柜(2)通信;所述的氣瓶(8)為焊槍(10)提供CO2氣源； 所述的安全防護(hù)系統(tǒng)包括外圍護(hù)欄、安全圍欄(12)、防碰撞傳感器和安全光柵。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種環(huán)盤(pán)類零件焊縫智能識(shí)別的多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特性在于，所述的焊縫數(shù)據(jù)信息包括焊縫寬度X、焊縫內(nèi)外兩個(gè)端點(diǎn)位置和焊縫中心線坐標(biāo)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種環(huán)盤(pán)類零件焊縫智能識(shí)別的多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特性在于，所述的焊縫寬度X在0.8^Χ^Ξ2.1mm或2.1<X<3.5mm兩個(gè)區(qū)間內(nèi)，焊接機(jī)器人控制柜(2)執(zhí)行不同動(dòng)作指令。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種環(huán)盤(pán)類零件焊縫智能識(shí)別的多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特性在于，所述的夾具系統(tǒng)中的上料毛坯架(4)有不同型號(hào)，分別對(duì)應(yīng)不同尺寸的環(huán)盤(pán)類零件毛坯(14)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種環(huán)盤(pán)類零件焊縫智能識(shí)別的多工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特性在于，所述的夾具系統(tǒng)中的上料毛坯架(4)有不同型號(hào)，分別對(duì)應(yīng)不同尺寸的環(huán)盤(pán)類零件毛坯(14)。
【文檔編號(hào)】B23K101/30GK105945441SQ201610420640
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年6月14日
【發(fā)明人】徐志祥, 曲瑯博, 魏鵬飛, 黃建華, 柳恒
【申請(qǐng)人】大連理工大學(xué)