一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人教學(xué)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有用于教學(xué)的水平機器人主要采用諧波減速器或行星減速器，用于機器人各關(guān)節(jié)的傳動，重復(fù)定位精度相對低些，一般大于0.01mm，末端的承載負載能力也比較低，一般低于5Kg，而且，零件較分散，模塊化或組件較少，因此，用于教學(xué)演示時，分解、裝配，以及二次開發(fā)均有一定難度；由于重復(fù)定位精度，末端的承載負載能力均相對低些，因此，演示的實用生產(chǎn)功能也受到一些局限，我們知道在教學(xué)主要面向生產(chǎn)應(yīng)用，而實際生產(chǎn)上六軸工業(yè)機器人相對較多，對應(yīng)的減速器也以擺線針輪減速器較多，因此，現(xiàn)有的教學(xué)的水平機器人，諧波減速器或行星減速器的不能真實的模擬出擺線針輪減速器的應(yīng)用效果。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的用于教學(xué)的水平機器人，零件較分散，模塊化或組件較少，重復(fù)定位精度，末端的承載負載能力均相對低些，演示的實用生產(chǎn)功能也受到一些局限，且存在模擬效果不佳的問題。本實用新型的教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，采取模塊化設(shè)計、組件裝配，采用高精度經(jīng)濟型教學(xué)用擺線針輪減速器，進行各關(guān)節(jié)的傳動，使得教學(xué)演示時分解、裝配和二次開發(fā)均變得相對容易，提高了重復(fù)定位精度和末端負載能力，擴大演示的實用功能，模擬效果好，具有良好的應(yīng)用前景。
[0004]為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，其特征在于:包括第一水平驅(qū)動伺服電機、第二水平驅(qū)動伺服電機、第三豎直驅(qū)動伺服電機、底座法蘭、底座、第一 RV傳動裝置、第二 RV傳動裝置、過渡法蘭、第一太陽輪、第二太陽輪、固定座、支撐座、絲桿、空心管、第一連接臂和第二連接臂，所述第一水平驅(qū)動伺服電機安裝在底座內(nèi)，所述第一水平驅(qū)動伺服電機的驅(qū)動軸通過底座法蘭與第一 RV傳動裝置相連接，所述第一 RV傳動裝置位于第一水平驅(qū)動伺服電機的正上方，所述第一 RV傳動裝置的上方固定有水平放置的第一連接臂的一端，所述第一太陽輪嵌套在第一 RV傳動裝置的內(nèi)部，所述第一連接臂的另一端與第二 RV傳動裝置相連接，所述第二 RV傳動裝置通過過渡法蘭與第二水平驅(qū)動伺服電機的驅(qū)動軸相連接，所述第二水平驅(qū)動伺服電機設(shè)置在第二 RV傳動裝置的正上方，所述第二太陽輪嵌套在第二RV傳動裝置的內(nèi)部，所述第二 RV傳動裝置的正下方固定有第二連接臂的一端，所述第二連接臂另一端上設(shè)有第三豎直驅(qū)動伺服電機，所述第三豎直驅(qū)動伺服電機的驅(qū)動軸通過固定座連接有垂直設(shè)置的絲桿，所述支撐座設(shè)置在絲桿的頂部，所述絲桿上還固定有連接板，所述連接板上固定有空心管，所述空心管的下端安裝有真空吸盤，用于承載負載；
[0006]所述第一 RV傳動裝置與嵌套在其內(nèi)部的第一太陽輪，構(gòu)成第一擺線針輪減速器；所述第二 RV傳動裝置與嵌套在其內(nèi)部的第二太陽輪，構(gòu)成第二擺線針輪減速器。
[0007]前述的一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，其特征在于:所述絲桿的一側(cè)設(shè)有防護罩板，所述防護罩板的底端設(shè)置在第二連接臂上，所述防護罩板的頂端與支撐座相連接。
[0008]前述的一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，其特征在于:所述真空吸盤的吸附能力在1Kg以上。
[0009]本實用新型的有益效果是:本實用新型的教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，采取模塊化設(shè)計、組件裝配，采用高精度經(jīng)濟型教學(xué)用擺線針輪減速器，進行各關(guān)節(jié)的傳動，使得教學(xué)演示時分解、裝配和二次開發(fā)均變得相對容易，提高了重復(fù)定位精度和末端負載能力，擴大演示的實用功能，模擬效果好，負載能力強，具有良好的應(yīng)用前景
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖中標(biāo)記的含義如下:
[0012]1:第一水平驅(qū)動伺服電機；2:第二水平驅(qū)動伺服電機；3:第三豎直驅(qū)動伺服電機；4:底座法蘭；5:底座；6:第一 RV傳動裝置；7:過渡法蘭；8:第一太陽輪；9:第二太陽輪；10:固定座；11:支撐座；12:絲桿；13:空心管；14:第一連接臂；15:第二連接臂；16:第二 RV傳動裝置；17:連接板；18:真空吸盤；19:防護罩板。
【具體實施方式】
[0013]下面將結(jié)合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。
[0014]如圖1所示，一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，包括第一水平驅(qū)動伺服電機1、第二水平驅(qū)動伺服電機2、第三豎直驅(qū)動伺服電機3、底座法蘭4、底座5、第一 RV傳動裝置6、第二 RV傳動裝置16、過渡法蘭7、第一太陽輪8、第二太陽輪9、固定座10、支撐座11、絲桿
12、空心管13、第一連接臂14和第二連接臂15，所述第一水平驅(qū)動伺服電機I安裝在底座5內(nèi)，所述第一水平驅(qū)動伺服電機I的驅(qū)動軸通過底座法蘭4與第一 RV傳動裝置6相連接，所述第一 RV傳動裝置6位于第一水平驅(qū)動伺服電機I的正上方，所述第一 RV傳動裝置6的上方固定有水平放置的第一連接臂14的一端，所述第一太陽輪8嵌套在第一 RV傳動裝置6的內(nèi)部，所述第一連接臂14的另一端與第二 RV傳動裝置16相連接，所述第二 RV傳動裝置16通過過渡法蘭7與第二水平驅(qū)動伺服電機2的驅(qū)動軸相連接，所述第二水平驅(qū)動伺服電機2設(shè)置在第二 RV傳動裝置16的正上方，所述第二太陽輪8嵌套在第二 RV傳動裝置16的內(nèi)部，所述第二 RV傳動裝置16的正下方固定有第二連接臂15的一端，所述第二連接臂15另一端上設(shè)有第三豎直驅(qū)動伺服電機3，所述第三豎直驅(qū)動伺服電機3的驅(qū)動軸通過固定座10連接有垂直設(shè)置的絲桿12，所述支撐座11設(shè)置在絲桿12的頂部，所述絲桿12上還固定有連接板17，所述連接板17上固定有空心管13，所述空心管13的下端安裝有真空吸盤18，用于承載負載；
[0015]所述第一 RV傳動裝置6與嵌套在其內(nèi)部的第一太陽輪8，構(gòu)成第一擺線針輪減速器；所述第二 RV傳動裝置16與嵌套在其內(nèi)部的第二太陽輪9，構(gòu)成第二擺線針輪減速器，這里采用的擺線針輪減速器為高精度經(jīng)濟型教學(xué)用擺線針輪減速器，其重復(fù)定位精度較高，可以達到0.0lmm以內(nèi)，第一水平驅(qū)動伺服電機I通過第一 RV傳動裝置6、第一太陽輪8控制第一連接臂14水平移動，第二水平驅(qū)動伺服電機2通過第二RV傳動裝置16、第二太陽輪9控制第二連接臂15水平移動。
[0016]所述第三豎直驅(qū)動伺服電機3、固定座10、支撐座11、絲桿12構(gòu)成上、下運動組件，控制連接板17在絲桿12上上、下移動，連接板17帶動空心管13上、下移動，真空吸盤18的吸附能力在1Kg以上，真空吸盤18的吸附能力在1Kg以上，真空吸盤18進行積木的抓取和搬運。
[0017]所述絲桿12的一側(cè)設(shè)有防護罩板19，防護罩板19的底端設(shè)置在第二連接臂15上，所述防護罩板19的頂端與支撐座11相連接，用于保護絲桿12。
[0018]綜上所述，本實用新型的教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，采取模塊化設(shè)計、組件裝配，采用高精度經(jīng)濟型教學(xué)用擺線針輪減速器，進行各關(guān)節(jié)的傳動，使得教學(xué)演示時分解、裝配和二次開發(fā)均變得相對容易，提高了重復(fù)定位精度和末端負載能力，擴大演示的實用功能，模擬效果好，負載能力強，具有良好的應(yīng)用前景。
[0019]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，其特征在于:包括第一水平驅(qū)動伺服電機(I)、第二水平驅(qū)動伺服電機(2)、第三豎直驅(qū)動伺服電機(3)、底座法蘭(4)、底座(5)、第一 RV傳動裝置(6)、第二 RV傳動裝置(16)、過渡法蘭(7)、第一太陽輪(8)、第二太陽輪(9)、固定座(10)、支撐座(11)、絲桿(12)、空心管(13)、第一連接臂(14)和第二連接臂(15)，所述第一水平驅(qū)動伺服電機(I)安裝在底座(5 )內(nèi)，所述第一水平驅(qū)動伺服電機(I)的驅(qū)動軸通過底座法蘭(4)與第一 RV傳動裝置(6)相連接，所述第一 RV傳動裝置(6)位于第一水平驅(qū)動伺服電機(I)的正上方，所述第一 RV傳動裝置(6)的上方固定有水平放置的第一連接臂(14)的一端，所述第一太陽輪(8)嵌套在第一 RV傳動裝置(6)的內(nèi)部，所述第一連接臂(14)的另一端與第二 RV傳動裝置(16)相連接，所述第二 RV傳動裝置(16)通過過渡法蘭(7)與第二水平驅(qū)動伺服電機(2)的驅(qū)動軸相連接，所述第二水平驅(qū)動伺服電機(2)設(shè)置在第二 RV傳動裝置(16)的正上方，所述第二太陽輪(8)嵌套在第二 RV傳動裝置(16)的內(nèi)部，所述第二 RV傳動裝置(16)的正下方固定有第二連接臂(15)的一端，所述第二連接臂(15)另一端上設(shè)有第三豎直驅(qū)動伺服電機(3)，所述第三豎直驅(qū)動伺服電機(3)的驅(qū)動軸通過固定座(10)連接有垂直設(shè)置的絲桿(12)，所述支撐座(11)設(shè)置在絲桿(12)的頂部，所述絲桿(12)上還固定有連接板(17)，所述連接板(17)上固定有空心管(13)，所述空心管(13)的下端安裝有真空吸盤(18)，用于承載負載； 所述第一 RV傳動裝置(6)與嵌套在其內(nèi)部的第一太陽輪(8)，構(gòu)成第一擺線針輪減速器；所述第二 RV傳動裝置(16)與嵌套在其內(nèi)部的第二太陽輪(9)，構(gòu)成第二擺線針輪減速器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，其特征在于:所述絲桿(12)的一側(cè)設(shè)有防護罩板(19)，所述防護罩板(19)的底端設(shè)置在第二連接臂(15)上，所述防護罩板(19)的頂端與支撐座(11)相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，其特征在于:所述真空吸盤(18)的吸附能力在1Kg以上。
【專利摘要】本實用新型公開了一種教學(xué)用三軸數(shù)控水平機器人，包括第一水平驅(qū)動伺服電機、第二水平驅(qū)動伺服電機、第三豎直驅(qū)動伺服電機、底座法蘭、底座、第一RV傳動裝置、第二RV傳動裝置、過渡法蘭、第一太陽輪、第二太陽輪、固定座、支撐座、絲桿、空心管、第一連接臂和第二連接臂，采取模塊化設(shè)計、組件裝配，采用高精度經(jīng)濟型教學(xué)用擺線針輪減速器，進行各關(guān)節(jié)的傳動，使得教學(xué)演示時分解、裝配和二次開發(fā)均變得相對容易，提高了重復(fù)定位精度和末端負載能力，擴大演示的實用功能，模擬效果好，負載能力強，具有良好的應(yīng)用前景。
【IPC分類】G09B25-02
【公開號】CN204332228
【申請?zhí)枴緾N201420831707
【發(fā)明人】史旭東, 貢林歡, 萬磊
【申請人】南京康尼機電股份有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月25日