二次元分體式工業(yè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及物料沖壓送料設(shè)備，尤其涉及一種二次元分體式工業(yè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]沖壓是靠壓力機(jī)和模具對(duì)板材、帶材、管材和型材等施加外力，使之產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件(沖壓件)的成形加工方法。許多物料在加工時(shí)需要連續(xù)多次不同的沖壓工序，前后的沖壓工序之間一般通過(guò)工業(yè)機(jī)器人來(lái)傳送物料。一般工業(yè)機(jī)器人在前后工序之間傳送物料都是直接傳送的，當(dāng)前面工序的設(shè)備與后面工序的設(shè)備不能很好對(duì)齊時(shí)，或者機(jī)械人沒(méi)有自動(dòng)視覺(jué)定位時(shí)，物料直接傳送至后面工序很容易導(dǎo)致物料位置不準(zhǔn)確，加工出現(xiàn)問(wèn)題，沖壓質(zhì)量得不到保證。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種二次元分體式工業(yè)機(jī)器人，以保證沖壓質(zhì)量的穩(wěn)定性。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]二次元分體式工業(yè)機(jī)器人，包括機(jī)臺(tái)、機(jī)械臂以及用于用于對(duì)待加工物料進(jìn)行初定位的中轉(zhuǎn)平臺(tái)，機(jī)械臂和中轉(zhuǎn)平臺(tái)均設(shè)在機(jī)臺(tái)上，中轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)在機(jī)械臂的下方，機(jī)械臂上方設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂垂直運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)組件以及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂水平直線運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件；機(jī)械臂水平放置，機(jī)械臂上設(shè)有第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，第一機(jī)械手和第二機(jī)械手分別固定在機(jī)械臂的兩端，第一機(jī)械手將待加工物料從上一工序傳送至中轉(zhuǎn)平臺(tái)上，第二機(jī)械手將中轉(zhuǎn)平臺(tái)上的待加工物料傳送至下一工序上。
[0006]進(jìn)一步地，中轉(zhuǎn)平臺(tái)包括基板，基板上設(shè)有相互垂直的第一橫板和第二橫板，第一橫板和第二橫板上均設(shè)有固定夾板和活動(dòng)夾板；為待加工物料進(jìn)行初定位時(shí)，活動(dòng)夾板往固定夾板方向運(yùn)動(dòng)以將物料的邊緣緊貼于固定夾板上。
[0007]進(jìn)一步地，基板下方設(shè)有用于調(diào)節(jié)基板高度的調(diào)節(jié)螺桿，調(diào)節(jié)螺桿下方設(shè)有調(diào)節(jié)手輪，調(diào)節(jié)螺桿與一底板螺紋連接，底板固定在機(jī)臺(tái)的兩條懸臂梁上。
[0008]進(jìn)一步地，第一機(jī)械手包括真空吸盤(pán)，真空吸盤(pán)固定在水平板上，水平板通過(guò)支撐板固定于機(jī)械臂上。
[0009]進(jìn)一步地，第二機(jī)械手與第一機(jī)械手結(jié)構(gòu)相同。
[0010]進(jìn)一步地，垂直驅(qū)動(dòng)組件包括垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及絲杠，垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在機(jī)臺(tái)上，絲杠豎直放置，垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)皮帶帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠的螺母通過(guò)固定架連接一橫臂，橫臂與機(jī)械臂通過(guò)軸承連接，橫臂與機(jī)械臂在垂直方向同時(shí)上下運(yùn)動(dòng)，在水平方向上，機(jī)械臂可相對(duì)于橫臂滑移。
[0011]進(jìn)一步地，垂直驅(qū)動(dòng)組件還包括平衡氣缸，平衡氣缸本體固定在機(jī)臺(tái)上，平衡氣缸的輸出端固定于橫臂上。
[0012]進(jìn)一步地，水平驅(qū)動(dòng)組件包括齒條、用于驅(qū)動(dòng)齒條水平運(yùn)動(dòng)的齒輪以及用于驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在機(jī)臺(tái)上，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪，齒輪設(shè)在齒條上方并與齒條嚙合，齒條固定在機(jī)械臂的上表面。
[0013]進(jìn)一步地，齒輪為斜齒輪，齒條為斜齒條。
[0014]進(jìn)一步地，機(jī)械臂為碳纖維機(jī)械臂。
[0015]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:
[0016]本實(shí)用新型在機(jī)械臂上設(shè)置第一機(jī)械手和第二機(jī)械手，機(jī)械臂下方設(shè)有中轉(zhuǎn)平臺(tái)，中轉(zhuǎn)平臺(tái)可以對(duì)物料進(jìn)行初步的定位，提高了物料進(jìn)入后一工序的位置精度，進(jìn)而提高了沖壓加工精度，保證沖壓質(zhì)量的穩(wěn)定性。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為二次元分體式工業(yè)機(jī)器人的裝配立體圖；
[0018]圖2為機(jī)械臂、機(jī)械手、垂直驅(qū)動(dòng)組件和水平驅(qū)動(dòng)組件的裝配立體圖；
[0019]圖3為機(jī)械臂、垂直驅(qū)動(dòng)組件和水平驅(qū)動(dòng)組件的裝配立體圖；
[0020]圖4為機(jī)械手放大圖；
[0021]圖5為中轉(zhuǎn)平臺(tái)放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為了更充分理解本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步介紹和說(shuō)明。
[0023]本實(shí)用新型實(shí)施例的具體結(jié)構(gòu)如圖1至圖5所示。
[0024]本實(shí)施例的二次元分體式工業(yè)機(jī)器人包括機(jī)臺(tái)10、機(jī)械臂20以及用于用于對(duì)待加工物料進(jìn)行初定位的中轉(zhuǎn)平臺(tái)70。
[0025]如圖1和圖2所示，機(jī)械臂20和中轉(zhuǎn)平臺(tái)70均設(shè)在機(jī)臺(tái)10上，中轉(zhuǎn)平臺(tái)70設(shè)在機(jī)械臂20的下方。機(jī)械臂20上方設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂20垂直運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)組件50以及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂20水平直線運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件60。
[0026]如圖1和圖2所示，機(jī)械臂20水平放置，機(jī)械臂20上設(shè)有第一機(jī)械手30和第二機(jī)械手40，第一機(jī)械手30和第二機(jī)械手40分別固定在機(jī)械臂20的兩端。第一機(jī)械手20將待加工物料從上一工序傳送至中轉(zhuǎn)平臺(tái)70上，第二機(jī)械手40將中轉(zhuǎn)平臺(tái)70上的待加工物料傳送至下一工序上。
[0027]機(jī)械臂20為碳纖維機(jī)械臂?，F(xiàn)有的部分二次元分體式工業(yè)機(jī)器人，為了減少重量，機(jī)械臂采用擠壓的鋁制型材。但是介于目前國(guó)內(nèi)，對(duì)鋁制型材加工工藝不夠精湛，擠壓的型材，變形量比較大，所以設(shè)備運(yùn)行起來(lái)阻力比較大，影響設(shè)備的壽命?，F(xiàn)在本實(shí)用新型的機(jī)械臂20采用民用的碳纖維材料，材料重量輕，變形量小，剛性強(qiáng)，設(shè)備啟動(dòng)和剎車負(fù)載小，運(yùn)行平穩(wěn)，速度也得到提高。
[0028]如圖1、圖2和圖4所示，第一機(jī)械手30包括真空吸盤(pán)31，真空吸盤(pán)31固定在水平板32上，水平板32通過(guò)支撐板33固定于機(jī)械臂20上。如圖2所示，第二機(jī)械手40與第一機(jī)械手30結(jié)構(gòu)相同。
[0029]如圖1、圖2和圖3所示，垂直驅(qū)動(dòng)組件50包括垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)51以及絲杠53。垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)51固定在機(jī)臺(tái)10上，絲杠53豎直放置，垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)51通過(guò)皮帶52帶動(dòng)絲杠53旋轉(zhuǎn)，絲杠53的螺母通過(guò)固定架54連接橫臂56，橫臂56與機(jī)械臂20通過(guò)軸承57連接，橫臂56與機(jī)械臂20在垂直方向同時(shí)上下運(yùn)動(dòng)，在水平方向上，機(jī)械臂20可相對(duì)于橫臂56滑移。
[0030]此