本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類社會生活的各個(gè)領(lǐng)域，特別是舞蹈機(jī)器人具有人類外觀特征、可愛的外貌、又兼有技術(shù)含量，極受青少年的喜愛。目前，舞蹈機(jī)器人的舞蹈動作是設(shè)計(jì)人員，根據(jù)選定的音樂預(yù)先設(shè)計(jì)好的。設(shè)計(jì)人員設(shè)計(jì)好舞蹈動作的程序后，將音樂和對應(yīng)的程序?qū)懭胛璧笝C(jī)器人。舞蹈機(jī)器人接收到跳舞指令后，加載固定的音樂和控制代碼，只能播放預(yù)置的舞蹈動作。多次使用后，由于執(zhí)行的是同樣的動作會讓用戶逐漸感覺枯燥，用戶體驗(yàn)較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提出一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法及裝置，欲實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂進(jìn)行不同舞蹈動作表演的目的。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法，其特征在于，包括：

接收跳舞指令；

對播放的音樂進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號；

將所述音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號；

根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形；

根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的動作類別指令，所述動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合；

根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。

優(yōu)選的，在所根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作前，還包括：

判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動作類別指令包含的第一基本動作指令，所述第一基本動作指令為所述動作類別指令中需要被最先執(zhí)行的基本動作指令，若否，則將所述第一基本動作指令對應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

優(yōu)選的，在所述根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形后，還包括：

根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的閃光燈開啟指令，不同的閃光燈開啟指令對應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

根據(jù)匹配到的所述閃光燈開啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動作過程中開啟。

優(yōu)選的，在接收跳舞指令前，還包括：

建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動作指令和不同的閃光燈開啟指令數(shù)據(jù)庫，并建立波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系。

優(yōu)選的，所述基礎(chǔ)動作指令包括：

頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動指令、向后移動指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令。

一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置，包括：

接收指令單元，用于接收跳舞指令；

音樂采樣單元，用于對播放的音樂進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號；

音頻轉(zhuǎn)換單元，用于將所述音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號；

波形確定單元，用于根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形；

第一指令匹配單元，用于根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的動作類別指令，所述動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合；

第一指令執(zhí)行單元，用于根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

判斷單元，用于在所根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作前，判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動作類別指令包含的第一基本動作指令，若否，則將所述第一基本動作指令對應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

第二指令匹配單元，用于在所述根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形后，根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的閃光燈開啟指令，不同的閃光燈開啟指令對應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

第二指令執(zhí)行單元，用于根據(jù)匹配到的所述閃光燈開啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動作過程中開啟。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：

模型建立單元，用于在接收跳舞指令前，建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動作指令和不同的閃光燈開啟指令數(shù)據(jù)庫，并建立波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系。

優(yōu)選的，所述基礎(chǔ)動作指令包括：

頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動指令、向后移動指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

上述技術(shù)方案提供的一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法及裝置，獲取播放的音樂的波形，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系，得到播放的音樂對應(yīng)的動作類別指令，動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合，根據(jù)動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。機(jī)器人隨著播放音樂的不同可以自主表演不同的舞蹈動作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂進(jìn)行不同舞蹈動作表演，改善了用戶體驗(yàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本實(shí)施例提供一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法，參見圖1，該方法可以包括：

步驟s11：接收跳舞指令；

用戶想機(jī)器人發(fā)出跳舞指令。機(jī)器人接收到跳舞指令后，開始后續(xù)步驟。

步驟s12：對播放的音樂進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號；

機(jī)器人從外部獲取聲音信號，可以是任何聲源。機(jī)器人對播放的音樂進(jìn)行分段采樣，即每隔預(yù)設(shè)時(shí)間采集一段數(shù)據(jù)，后續(xù)步驟均是根據(jù)某一端數(shù)據(jù)進(jìn)行的處理。

步驟s13：將所述音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號；

將音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號為現(xiàn)有技術(shù)，不再贅述。

步驟s14：根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形；

將外界聲音解析成波形信息后，進(jìn)行后續(xù)的指令獲取步驟。

步驟s15：根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的動作類別指令；

對比波形的升降趨勢，匹配到相應(yīng)的波形后，獲取存在對應(yīng)關(guān)系的動作類別指令。動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合?？梢灶A(yù)先設(shè)定多個(gè)基本動作指令中的某些基本動作指令同時(shí)執(zhí)行、以及某些基本動作指令按照時(shí)間先后執(zhí)行。

步驟s16：根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。

本實(shí)施例提供的一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法，獲取播放的音樂的波形，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系，得到播放的音樂對應(yīng)的動作類別指令，動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合，根據(jù)動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。機(jī)器人隨著播放音樂的不同可以自主表演不同的舞蹈動作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂進(jìn)行不同舞蹈動作表演，改善了用戶體驗(yàn)。

本實(shí)施例提供另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法，參見圖2，該方法可以包括：

步驟s21：接收跳舞指令；

步驟s22：對播放的音樂進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號；

步驟s23：將所述音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號；

步驟s24：根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形；

步驟s25：根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的動作類別指令；

步驟s26：判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動作類別指令包含的第一基本動作指令，若否，則將所述第一基本動作指令對應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

機(jī)器人是對播放的音樂進(jìn)行分段采樣。根據(jù)前后兩端采樣數(shù)據(jù)得到的動作類別指令在銜接處可能會有沖突。比如，機(jī)器人執(zhí)行前一個(gè)動作類別指令后頭部已經(jīng)在最左側(cè)，當(dāng)前要執(zhí)行的動作類別指令的第一基本動作指令要使機(jī)器人頭部左轉(zhuǎn)，則無法實(shí)施，可以先將頭部復(fù)位，然后再執(zhí)行頭部左轉(zhuǎn)的相應(yīng)指令。若不存在沖突，則可以直接執(zhí)行匹配到的動作類別指令。通過對銜接處進(jìn)行適配處理，使得機(jī)器人的舞蹈動作更加完整和連貫。

步驟s27：根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。

步驟s21、s22、s23、s24、s25和s27分別與步驟s11、s12、s13、s14、s15和s16一致。

本實(shí)施例提供另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的方法，參見圖3，該方法可以包括：

步驟s31：接收跳舞指令；

步驟s32：對播放的音樂進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號；

步驟s33：將所述音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號；

步驟s34：根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形；

步驟s35：根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的動作類別指令，并從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的閃光燈開啟指令；

不同的閃光燈開啟指令對應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

步驟s36：根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作，并根據(jù)匹配到的所述閃光燈開啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動作過程中開啟。

通過在機(jī)器人上增加閃光燈，并進(jìn)行相應(yīng)控制，增加了機(jī)器人舞蹈的觀賞性。

步驟s31、s32、s33和s34分別與步驟s11、s12、s13和s14一致。

在接收跳舞指令前，建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動作指令和不同的閃光燈開啟指令數(shù)據(jù)庫，并建立波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系。

具體的，基礎(chǔ)動作指令包括：頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動指令、向后移動指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令。每個(gè)指令包含mname和mduration屬性，mname用于標(biāo)記指令的具體類型，如mname＝“l(fā)eft”表示頭左轉(zhuǎn)指令、mname＝“right”表示頭右轉(zhuǎn)指令、mname＝“up”表示抬頭指令、mname＝“down”表示低頭指令、mname＝“start_reset”表示頭復(fù)位指令、mname＝“forward”表示向前移動指令、mname＝“backward”表示向后移動指令、mname＝“turnleft”表示左轉(zhuǎn)指令、mname＝“turnright”表示右轉(zhuǎn)指令、、mname＝“turnaround”表示轉(zhuǎn)圈指令。mduration表示執(zhí)行相應(yīng)舞蹈動作的時(shí)間，單位毫秒。頭左轉(zhuǎn)指令和頭右轉(zhuǎn)指令均包含mspeedlr屬性，表示頭部左右搖動的速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之。抬頭指令和低頭指令均包含mspeedud屬性，表示頭部抬頭、低頭的速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之。向前移動指令和向后移動指令包含mdistance、mspeedleft和mspeedright屬性，mdistance表示腿部移動的距離；mspeedleft表示左側(cè)輪子的移動速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之；mspeedright表示右側(cè)輪子的移動速度，取值0、1、2，其中0最快、1和2依次次之。左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令包含mangle屬性，表示腿部移動的角度。

閃光燈開啟指令包含mlocation屬性，表示閃光燈的位置，mlocation＝“eyes”表示眼部，mlocation＝“ears”表示耳部，mlocation＝“mouth”表示嘴部，mlocation＝“back”表示后背。

對于前述的各方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。

下述為本發(fā)明裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本發(fā)明方法實(shí)施例。對于本發(fā)明裝置實(shí)施例中未披露的細(xì)節(jié)，請參照本發(fā)明方法實(shí)施例。

本實(shí)施例提供一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置，參見圖4，該裝置可以包括：

接收指令單元11，用于接收跳舞指令；

音樂采樣單元12，用于對播放的音樂進(jìn)行采樣，得到音頻數(shù)字信號；

音頻轉(zhuǎn)換單元13，用于將所述音頻數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為音頻模擬信號；

波形確定單元14，用于根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形；

第一指令匹配單元15，用于根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的動作類別指令，所述動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合；

第一指令執(zhí)行單元16，用于根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。

本實(shí)施例提供的一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置，波形確定單元14確定播放的音樂的波形，第一指令匹配單元15根據(jù)預(yù)設(shè)的波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系，得到播放的音樂對應(yīng)的動作類別指令，動作類別指令為多個(gè)基本動作指令的組合，第一指令執(zhí)行單元16根據(jù)動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作。機(jī)器人隨著播放音樂的不同可以自主表演不同的舞蹈動作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根據(jù)不同的音樂進(jìn)行不同舞蹈動作表演，改善了用戶體驗(yàn)。

本實(shí)施例提供另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置，參見圖5，該裝置相對于圖4公開的裝置可以包括：

判斷單元17，用于在所根據(jù)匹配到的所述動作類別指令，執(zhí)行相應(yīng)的舞蹈動作前，判斷機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)是否可以執(zhí)行所述動作類別指令包含的第一基本動作指令，若否，則將所述第一基本動作指令對應(yīng)的機(jī)器人部位進(jìn)行復(fù)位。

本實(shí)施例提供另一種自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置，參見圖6，該裝置相對于圖4公開的裝置可以包括：

第二指令匹配單元18，用于在所述根據(jù)所述音頻模擬信號確定所述音樂的波形后，根據(jù)所述波形，從預(yù)設(shè)的波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系中匹配到對應(yīng)的閃光燈開啟指令，不同的閃光燈開啟指令對應(yīng)機(jī)器人不同部位設(shè)置的閃光燈；

第二指令執(zhí)行單元19，用于根據(jù)匹配到的所述閃光燈開啟指令，控制相應(yīng)的閃光燈在執(zhí)行本次舞蹈動作過程中開啟。

自動調(diào)節(jié)機(jī)器人舞蹈動作的裝置還可以包括模型建立單元，用于在接收跳舞指令前，建立機(jī)器人的基礎(chǔ)動作指令和不同的閃光燈開啟指令數(shù)據(jù)庫，并建立波形與動作類別指令的對應(yīng)關(guān)系、波形與閃光燈開啟指令的對應(yīng)關(guān)系。

優(yōu)選的，基礎(chǔ)動作指令可以包括：頭左轉(zhuǎn)指令、頭右轉(zhuǎn)指令、抬頭指令、低頭指令、頭復(fù)位指令、向前移動指令、向后移動指令、左轉(zhuǎn)指令、右轉(zhuǎn)指令和轉(zhuǎn)圈指令

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實(shí)施。

在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

對本發(fā)明所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。