本發(fā)明涉及具有多個(gè)機(jī)械以及至少一個(gè)傳感器的系統(tǒng)。特別是，本發(fā)明涉及包括：至少一個(gè)機(jī)械、至少一個(gè)機(jī)械控制裝置以及至少一個(gè)傳感器的系統(tǒng)，所述機(jī)械針對多個(gè)工件進(jìn)行作業(yè)，所述機(jī)械控制裝置對該至少一個(gè)機(jī)械進(jìn)行控制，所述傳感器取得與多個(gè)工件相關(guān)的數(shù)據(jù)。

背景技術(shù)：

在具有多個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械的系統(tǒng)中，有時(shí)分別控制多個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械中的每一個(gè)的多個(gè)控制裝置根據(jù)來自上位管理控制器的指令使各產(chǎn)業(yè)機(jī)械進(jìn)行工作。例如，在日本專利第4827731號公報(bào)中，一個(gè)主控制器與多個(gè)機(jī)器控制器連接。并且，主控制器接收多個(gè)傳感器所取得的位置數(shù)據(jù)，將位置數(shù)據(jù)發(fā)送給多個(gè)機(jī)器控制器，由此來處理工件。

此外，在國際公開第2010/149185號中，包括多個(gè)機(jī)器人控制器的網(wǎng)絡(luò)與包括多個(gè)傳感器的傳感器網(wǎng)絡(luò)連接。并且，多個(gè)機(jī)器人控制器中的一個(gè)機(jī)器人控制器作為系統(tǒng)的主控制器發(fā)揮功能。在作為主控制器的一個(gè)機(jī)器人控制器發(fā)生了故障時(shí)，其他的機(jī)器人控制器作為主控制器發(fā)揮功能。

在系統(tǒng)具有多個(gè)傳感器的情況下，希望將這些多個(gè)傳感器的檢測結(jié)果以及檢查結(jié)果進(jìn)行整合，通過多個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械來分擔(dān)作業(yè)。但是，在日本專利第4827731號公報(bào)中沒有將多個(gè)傳感器的檢測結(jié)果以及檢查結(jié)果進(jìn)行整合。因此，在日本專利第4827731號公報(bào)中，需要將檢測結(jié)果，例如位置的消息與檢查結(jié)果的消息分開進(jìn)行處理，程序處理的負(fù)荷增大。

并且，日本專利第4827731號公報(bào)的主控制器沒有與比該主控制器上位的進(jìn)行工序管理的裝置連接。因此，在希望增減系統(tǒng)中的生產(chǎn)量時(shí)，不能夠進(jìn)行與該希望相應(yīng)的作業(yè)的分配。并且，在因保養(yǎng)等而有計(jì)劃地使多個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械中的一個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械停止時(shí)，也不能夠進(jìn)行與一個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械的停止相應(yīng)的作業(yè)的分配。

并且，日本專利第4827731號公報(bào)的主控制器將包含應(yīng)該進(jìn)行處理的工件的消息發(fā)送給多個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械，并且接收多個(gè)產(chǎn)業(yè)機(jī)械中的處理結(jié)果(狀態(tài)(status))。并且，主控制器將處理結(jié)果發(fā)送給其他所有的產(chǎn)業(yè)機(jī)械。因此，產(chǎn)業(yè)機(jī)械的數(shù)量越多，通信量越大，從而可能造成日本專利第4827731號公報(bào)的主控制器的負(fù)荷越大。

并且，在國際公開第2010/149185號中，存在如下問題：由于需要在包括多個(gè)機(jī)器人控制器的網(wǎng)絡(luò)之外另行準(zhǔn)備包括多個(gè)傳感器的傳感器網(wǎng)絡(luò)，因此系統(tǒng)所需的費(fèi)用增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于這樣的事情而完成的，其目的在于提供一種低價(jià)的系統(tǒng)，即使在產(chǎn)業(yè)機(jī)械的數(shù)量增加時(shí)也能夠避免主控制器的負(fù)荷增加。

為了達(dá)成所述的目的，根據(jù)第一發(fā)明提供一種系統(tǒng)，包括：至少一個(gè)機(jī)械，其針對多個(gè)工件進(jìn)行作業(yè)；至少一個(gè)機(jī)械控制裝置，其控制該至少一個(gè)機(jī)械；以及至少一個(gè)傳感器，其取得與所述多個(gè)工件相關(guān)的數(shù)據(jù)，其中，所述系統(tǒng)具有：單元控制裝置，其以能夠通信的方式與所述至少一個(gè)機(jī)械控制裝置以及所述至少一個(gè)傳感器連接，該單元控制裝置具有：傳感器管理部，其接收來自所述至少一個(gè)傳感器的信息，并且對這些信息進(jìn)行整合管理；工件管理部，其對由該傳感器管理部接收到的來自所述至少一個(gè)傳感器的信息所包含的所述工件的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一者進(jìn)行監(jiān)視；以及作業(yè)管理部，其從所述至少一個(gè)機(jī)械控制裝置接收針對所述工件的作業(yè)請求，并且根據(jù)由所述工件管理部監(jiān)視到的所述工件的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一者和所述作業(yè)請求，選擇出應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件，將該應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件的信息分別發(fā)送給所述至少一個(gè)機(jī)械控制裝置。

根據(jù)第二發(fā)明，在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，所述作業(yè)管理部還接收所述至少一個(gè)機(jī)械根據(jù)所述應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件的信息而進(jìn)行的作業(yè)的結(jié)果。

根據(jù)第三發(fā)明，在第一或者第二發(fā)明的基礎(chǔ)上，所述傳感器管理部對應(yīng)于所述工件的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一者，使所述至少一個(gè)傳感器進(jìn)行檢測或者檢查。

根據(jù)第四發(fā)明，在第一發(fā)明的基礎(chǔ)上，所述作業(yè)管理部根據(jù)以下信息中的至少一個(gè)來選擇出應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件：所述至少一個(gè)機(jī)械各自的作業(yè)分擔(dān)比例、作業(yè)條件和運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、以及來自與所述單元控制裝置連接的上位管理控制器的生產(chǎn)計(jì)劃。

根據(jù)第五發(fā)明，在第四發(fā)明的基礎(chǔ)上，所述上位管理控制器將工序管理信息發(fā)送給所述單元控制裝置。

根據(jù)第六發(fā)明，在第五發(fā)明的基礎(chǔ)上，所述工序管理信息是生產(chǎn)量的變更以及所述至少一個(gè)機(jī)械各自的保養(yǎng)時(shí)間中的至少一方。

從附圖所示的本發(fā)明典型的實(shí)施方式的詳細(xì)說明，進(jìn)一步明確本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點(diǎn)以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是基于本發(fā)明的系統(tǒng)的框圖。

圖2是表示單元控制裝置與機(jī)械控制裝置的關(guān)系的局部放大圖。

圖3是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的概要圖。

圖4是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的概要圖。

圖5是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第三實(shí)施方式的概要圖。

圖6是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第四實(shí)施方式的概要圖。

圖7是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第五實(shí)施方式的概要圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的附圖中對相同的部件標(biāo)注相同的參照符號。為了便于理解，這些附圖適當(dāng)變更了比例尺。

圖1是基于本發(fā)明的系統(tǒng)的框圖。系統(tǒng)10具有：單元16，其包括至少一個(gè)、優(yōu)選多個(gè)(在圖示例中是三個(gè))機(jī)械r1～r3和控制機(jī)械r1～r3的至少一個(gè)(通常與機(jī)械相同數(shù)量)的機(jī)械控制裝置(數(shù)值控制裝置)14a～14c的；單元控制裝置(單元控制器)18，其構(gòu)成為能夠與機(jī)械控制裝置14a～14c中的每一個(gè)通信；以及上位管理控制器20，其構(gòu)成為能夠與單元控制裝置18通信。

單元16是用于實(shí)施預(yù)先設(shè)定的作業(yè)的多個(gè)機(jī)械的集合。此外，機(jī)械r1～r3例如是機(jī)床、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、并聯(lián)桿系機(jī)器人、制造機(jī)械、產(chǎn)業(yè)機(jī)械等，各機(jī)械可以彼此相同也可以不同。圖1所示的機(jī)械r1～r3是進(jìn)行如下作業(yè)的并聯(lián)桿系機(jī)器人：拾取多個(gè)工件w并將其移動(dòng)到其他場所。以下，在本申請說明書中所謂機(jī)械r1～r3實(shí)施的預(yù)先設(shè)定的“作業(yè)”表示拾取工件w并將其移動(dòng)至其他場所。其中，系統(tǒng)10中的機(jī)械r1～r3也可以實(shí)施其他作業(yè)。

單元16包括：在箭頭方向輸送多個(gè)工件w(工件w1～wn(n是自然數(shù)))的輸送器25；驅(qū)動(dòng)輸送器25的電動(dòng)機(jī)26；以及檢測電動(dòng)機(jī)26的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量檢測器27。并且，單元16包括配置于與輸送器25的至少一部分對應(yīng)的位置的多個(gè)傳感器34、35。另外，傳感器34、35的檢測范圍也可以是整個(gè)輸送器25。

傳感器34是檢測多個(gè)工件w的位置的位置檢測器34，例如能夠是低析像度的照相機(jī)。位置檢測器34以及電動(dòng)機(jī)26的旋轉(zhuǎn)量檢測器27按單位時(shí)間取得檢測值，并發(fā)送給單元控制裝置18。由此，單元控制裝置18能夠掌握多個(gè)工件w各自在每一單位時(shí)間的移動(dòng)量。本申請說明書中的“移動(dòng)量”包含工件的移動(dòng)前后的位置以及移動(dòng)方向。另外，在位置檢測器34的檢測范圍是整個(gè)輸送器25時(shí)，只通過位置檢測器34的檢測結(jié)果來掌握多個(gè)工件w的移動(dòng)量。

此外，傳感器35能夠是檢查多個(gè)工件w的檢查裝置35，例如是使用了高析像度的照相機(jī)的外觀檢查裝置。同樣地，檢查裝置35對工件w的外觀等進(jìn)行檢查，按單位時(shí)間取得工件的狀態(tài)量，發(fā)送給單元控制裝置18。由此，單元控制裝置18能夠掌握多個(gè)工件w各自在每一單位時(shí)間的狀態(tài)量。另外，本申請說明書中的“狀態(tài)量”是使工件的污染程度或者形成于工件表面的傷的量等數(shù)值化而得的量。對于通過檢查裝置35而判定為狀態(tài)量比預(yù)定值小的工件，機(jī)械r1～r3可以不進(jìn)行作業(yè)。此外，在位置檢測器34是照相機(jī)時(shí)，該照相機(jī)也能夠檢查多個(gè)工件w的外觀。該情況下，也可以排除檢查裝置35。

機(jī)械控制裝置14a～14c分別進(jìn)行機(jī)械r1～r3的動(dòng)作控制，并且還能夠?qū)⒃诟鳈C(jī)械中測定出的數(shù)據(jù)發(fā)送給單元控制裝置18。這里，在該數(shù)據(jù)中也包含各機(jī)械中的工件是加工過還是未加工。此外，在該數(shù)據(jù)中還包含在各機(jī)械中進(jìn)行了作業(yè)的工件的作業(yè)結(jié)果等。

另外，在本實(shí)施方式中，單元16能夠設(shè)置于制造制品的工場等，而單元控制裝置18以及上位管理控制器20能夠設(shè)置于與工場不同的建筑等。該情況下，單元控制裝置18與機(jī)械控制裝置14a～14c能夠經(jīng)由因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)(第一通信部22)連接。此外，上位管理控制器20能夠設(shè)置于遠(yuǎn)離工場的事務(wù)所等。該情況下，上位管理控制器20能夠經(jīng)由因特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)(第二通信部24)能夠通信地與單元控制裝置18連接。但是，這是一個(gè)示例，第一通信部22只要將單元控制裝置18與機(jī)械控制裝置14a～14c能夠通信地連接，則可以是任何裝置，此外，第二通信部24只要將單元控制裝置18與上位管理控制器20能夠通信地連接，則可以是的任何裝置。

單元控制裝置18構(gòu)成為控制單元16，具體來說，能夠?qū)⒏鞣N指令依次發(fā)送給機(jī)械控制裝置14a～14c，或者分別從機(jī)械控制裝置14a～14c依次取得機(jī)械r1～r3的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)(也包含上述數(shù)據(jù))等。

如圖1所示，單元控制裝置18包括：傳感器管理部31，其接收來自至少一個(gè)傳感器34、35的信息并且對這些信息進(jìn)行整合管理。傳感器管理部31還能夠?qū)?yīng)于工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一方，使至少一個(gè)傳感器34、35進(jìn)行檢測或者檢查。

單元控制裝置18還包括：工件管理部32，其對由傳感器管理部31接收到的來自至少一個(gè)傳感器34、35的信息所包含的工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一方進(jìn)行監(jiān)視；以及作業(yè)管理部33，其從機(jī)械控制裝置14a～14c接收針對工件w的作業(yè)請求，并且根據(jù)由工件管理部32監(jiān)視到的工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一方與作業(yè)請求，選擇出應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w，將該應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w的信息(以下，有時(shí)簡稱為“工件信息”)分別發(fā)送給機(jī)械控制裝置14a～14c。

上位管理控制器20例如是個(gè)人計(jì)算機(jī)，擬定配置單元16的工場的運(yùn)轉(zhuǎn)計(jì)劃。所述的運(yùn)轉(zhuǎn)計(jì)劃是包含系統(tǒng)10的生產(chǎn)量的變更、特定機(jī)械的保養(yǎng)時(shí)間等的工序管理信息。工序管理信息被發(fā)送給單元控制裝置18。生產(chǎn)量的變更意味著機(jī)械r1～r3每單位時(shí)間從輸送器25拾取的工件w的數(shù)量的變更。

圖2是表示單元控制裝置與機(jī)械控制裝置的關(guān)系的局部放大圖。在圖2中，省略了單元16的顯示。如圖2所示，針對工件w的作業(yè)請求分別從機(jī)械控制裝置14a～14c通過第一通信部22而被供給到單元控制裝置18。

此外，由作業(yè)管理部33決定的工件信息從單元控制裝置18通過第一通信部22而被分別供給到機(jī)械控制裝置14a～14c。工件信息是與分別在機(jī)械r1～r3中應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的特定的工件w相關(guān)的信息。例如，工件w1、w2的信息被供給到機(jī)械控制裝置14a，工件w3、w4的信息被供給到機(jī)械控制裝置14b，工件w5、w6的信息被供給到機(jī)械控制裝置14c。

然后，如圖2所示，機(jī)械控制裝置14a～14c在根據(jù)工件信息進(jìn)行了工件的作業(yè)之后，將該作業(yè)結(jié)果通過第一通信部22供給到單元控制裝置18。作業(yè)結(jié)果表示所述作業(yè)的成功或者失敗。

這樣，在本發(fā)明中，包括傳感器管理部31、單元管理部32以及作業(yè)管理部33的單元控制裝置18作為集中管理系統(tǒng)10的單元16的主控制器實(shí)質(zhì)性地發(fā)揮功能。

單元控制裝置18的作業(yè)管理部33根據(jù)工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一方與來自機(jī)械控制裝置14a～14c的作業(yè)請求，將應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w的信息分別發(fā)送給機(jī)械控制裝置14a～14c。從圖2可以明確，在本發(fā)明中，沒有將機(jī)械r1～r3中的作業(yè)結(jié)果發(fā)送給其他所有機(jī)械。也就是說，某個(gè)機(jī)械控制裝置14a沒有識別其他機(jī)械控制裝置14b、14c的機(jī)械r2、r3的作業(yè)結(jié)果。

因此，在本發(fā)明中，即使在機(jī)械r1～r3的數(shù)量增加的情況下，通信量也不會(huì)大幅增長，因此，抑制了單元控制裝置18的負(fù)荷變大。并且，由于不需要現(xiàn)有技術(shù)那樣的傳感器網(wǎng)絡(luò)，因此能夠低價(jià)地構(gòu)成系統(tǒng)10。

圖3是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的概要圖。在圖3以及后述的其他附圖中，沿著輸送器25的輸送方向依次配置有多個(gè)例如三個(gè)機(jī)械r1～r3。并且，在圖3中，從輸送器25的輸送方向上游端按順序示出了多個(gè)工件w1～w9。在后述的其他附圖中也大致相同。

在圖3所示的實(shí)施方式中，機(jī)械r1～r3的作業(yè)分擔(dān)比例為1：1：1的作業(yè)請求被供給到單元控制裝置18。具體來說，首先，設(shè)定成相對于輸送方向位于最下游的機(jī)械r3針對位于最下游的機(jī)械r3和位于該機(jī)械r3的正上游的其他機(jī)械r2之間的所有工件w進(jìn)行作業(yè)。換言之，機(jī)械r3的機(jī)械控制裝置14c將針對朝向機(jī)械r3輸送的全部工件w進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。

接下來，機(jī)械r2的機(jī)械控制裝置14b將針對朝向機(jī)械r2輸送的多個(gè)工件中的1/2工件進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。然后，機(jī)械r1的機(jī)械控制裝置14a將針對朝向機(jī)械r1輸送的多個(gè)工件中的1/3工件進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。換言之，位于最上游的機(jī)械r1將針對機(jī)械的數(shù)量的倒數(shù)的工件進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。

在這樣設(shè)定了作業(yè)請求的情況下，機(jī)械r1～r3各自的作業(yè)分擔(dān)比例均等。作業(yè)管理部33根據(jù)這樣的作業(yè)請求與所述的工件w的移動(dòng)量、或者根據(jù)作業(yè)請求與工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量這兩方來決定機(jī)械r1～r3各自應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w的信息并供給到機(jī)械控制裝置14a～14c。

該情況下，如圖3所示，對機(jī)械控制裝置14a供給工件w1、w4、w7的工件信息，對機(jī)械控制裝置14b供給工件w2、w5、w8的工件信息，對機(jī)械控制裝置14c供給工件w3、w6、w9的工件信息。

這樣，在本發(fā)明中，單元控制裝置18的作業(yè)管理部33根據(jù)作業(yè)分配比例如上所述地選定機(jī)械r1～r3各自應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w。因此，在本發(fā)明中，能夠使工件w分別相對于機(jī)械r1～r3的分配最佳化。

圖4是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的概要圖。在圖4中，多個(gè)工件w1～w9由第一種類至第三種類的工件wa～wc構(gòu)成。在圖4所示的實(shí)施方式中，在這樣的作業(yè)條件下，作業(yè)管理部33決定工件信息。另外，第一種類至第三種類的工件wa～wc能夠由檢查裝置35來判別，例如顏色或者表面粗糙度等彼此不同。

在這樣的情況下，機(jī)械r3的機(jī)械控制裝置14c將針對工件wc進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。接下來，機(jī)械r2的機(jī)械控制裝置14b將針對工件wb進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。然后，機(jī)械r1的機(jī)械控制裝置14a將針對工件wa進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。

換言之，當(dāng)存在多種工件時(shí)，使至少一個(gè)機(jī)械，例如機(jī)械r3只針對單一種類的工件w進(jìn)行作業(yè)。另外，也可以使一個(gè)機(jī)械，例如機(jī)械r2針對工件wa、wb進(jìn)行作業(yè)。

如上所述檢查裝置35進(jìn)行工件wa、wb、wc的判別，該判別結(jié)果包含于狀態(tài)量中。然后，根據(jù)所述的作業(yè)請求與工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量這兩方，作業(yè)管理部33決定機(jī)械r1～r3各自應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w的信息，并供給到機(jī)械控制裝置14a～14c。

從圖4可以明確，第一種類的工件wa是工件w1、w4，第二種類的工件wb是工件w2、w5、w7，第三種類的工件wc是工件w3、w6、w8、w9。因此，該情況下，對機(jī)械控制裝置14a供給工件w1、w4的工件信息，對機(jī)械控制裝置14b供給工件w2、w5、w7的工件信息，對機(jī)械控制裝置14c供給工件w3、w6、w8、w9的工件信息。這樣在第二實(shí)施方式中，能夠根據(jù)作業(yè)條件，適當(dāng)?shù)剡x擇出機(jī)械r1～r3中各自應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w。

圖5是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第三實(shí)施方式的概要圖。在圖5中，機(jī)械r1～r3分別具有手部，所述手部能夠通過三個(gè)把持機(jī)構(gòu)分別把持多個(gè)例如三個(gè)工件w。

如上所述，由傳感器34檢測出的工件w的移動(dòng)量包含各工件的移動(dòng)前后的位置以及移動(dòng)方向。并且，傳感器34取得多個(gè)工件w全部的移動(dòng)量。因此，如果參照移動(dòng)量，則能夠從多個(gè)工件中提取出處于彼此最短距離的三個(gè)工件的組。另外，如圖5所示，在第三實(shí)施方式中，提取出多個(gè)組s1～s3。并且，機(jī)械r1～r3通過各把持機(jī)構(gòu)連續(xù)地把持組s1～s3各自所包含的工件。由此，機(jī)械r1～r3能夠以最小限度的移動(dòng)來把持三個(gè)工件w。在第三實(shí)施方式中，作業(yè)管理部33在這樣的作業(yè)條件下決定工件信息，嚴(yán)格來說是工件的組的信息。

并且，與第一實(shí)施方式同樣地，最下游的機(jī)械r3的機(jī)械控制裝置14c將針對朝向該機(jī)械r3輸送的所有組進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。接下來，機(jī)械r2的機(jī)械控制裝置14b將針對朝向機(jī)械r2輸送的多個(gè)組中的1/2組進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。然后，機(jī)械r1的機(jī)械控制裝置14a將針對朝向機(jī)械r1輸送的多個(gè)組中的1/3組進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。即，位于最上游的機(jī)械r1將針對機(jī)械的數(shù)量的倒數(shù)的組進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。

根據(jù)這樣的作業(yè)請求與工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量這兩方，作業(yè)管理部33決定機(jī)械r1～r3各自應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的組的信息并供給到機(jī)械控制裝置14a～14c。

該情況下，如圖5所示，對機(jī)械控制裝置14a供給組s1所包含的工件信息，對機(jī)械控制裝置14b供給組s2所包含的工件信息，對機(jī)械控制裝置14c供給組s3所包含的工件信息。能夠明確：即使在這樣的情況下，也能夠獲得與第一實(shí)施方式大致相同的效果。

圖6是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第四實(shí)施方式的概要圖。在圖6中，從輸送器25的輸送方向上游端按順序示出了多個(gè)工件w1～w7。該情況下，與第一實(shí)施方式同樣地，最下游的機(jī)械r3的機(jī)械控制裝置14c將針對朝向該機(jī)械r3輸送的所有組進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。對于其他的機(jī)械r2、r3，也與第一實(shí)施方式相同。即，使機(jī)械r1～r3各自的作業(yè)比例均等。

并且，假設(shè)如下情況：上位管理控制器20擬定的工序管理信息包含有一個(gè)機(jī)械例如機(jī)械r2的保養(yǎng)時(shí)間。因此，在機(jī)械r2進(jìn)行保養(yǎng)時(shí)，發(fā)生機(jī)械r2不能夠?qū)嵤┳鳂I(yè)這一運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。因此，作業(yè)管理部33發(fā)揮如下功能：根據(jù)該運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)將機(jī)械r2的作業(yè)分擔(dān)分配給余下的機(jī)械r1、r3。具體來說，機(jī)械r2的作業(yè)分擔(dān)被均等地分配給余下的機(jī)械r1、r3。

因此，從圖6可以明確，對機(jī)械控制裝置14a供給工件w2、w4的工件信息，對機(jī)械控制裝置14c供給工件w1、w3、w5、w6、w7的工件信息。當(dāng)然，不對機(jī)械控制裝置14b供給工件信息。

這樣，在第四實(shí)施方式中，一個(gè)機(jī)械r2的作業(yè)被再分配給其他機(jī)械r1、r3。由此，可以明確：即使是一個(gè)機(jī)械r2進(jìn)行保養(yǎng)的情況下，也能夠使工件的分配最佳化，能夠使系統(tǒng)10繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。在其他的機(jī)械r1、r3進(jìn)行保養(yǎng)時(shí)以及機(jī)械因保養(yǎng)以外的理由而停止時(shí)也是相同的。

圖7是表示基于本發(fā)明的系統(tǒng)的第五實(shí)施方式的概要圖。在圖7中，示出了檢查裝置35。該情況下，存在這樣的作業(yè)條件：最下游的機(jī)械r3的機(jī)械控制裝置14c只針對通過檢查裝置35判定為狀態(tài)量比預(yù)定值小的一個(gè)或者多個(gè)工件w0進(jìn)行作業(yè)。并且，機(jī)械控制裝置14c將這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。

并且，機(jī)械r2的機(jī)械控制裝置14b將針對朝向機(jī)械r2輸送的多個(gè)工件中的、除了工件w0之外的全部工件進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。并且，機(jī)械r1的機(jī)械控制裝置14a將針對朝向機(jī)械r1輸送的多個(gè)工件中的1/2工件進(jìn)行作業(yè)這樣的作業(yè)請求供給到單元控制裝置18。

并且，根據(jù)這樣的作業(yè)請求與所述的工件w的移動(dòng)量以及狀態(tài)量這并且兩方，作業(yè)管理部33決定機(jī)械r1～r3各自應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件w的信息并供給到機(jī)械控制裝置14a～14c。

從圖7可以明確，對機(jī)械控制裝置14a供給工件w1、w4的工件信息，對機(jī)械控制裝置14b供給工件w2、w5、w7的工件信息。并且，向機(jī)械控制裝置14c供給由檢查裝置35判斷為狀態(tài)量比預(yù)定值小的工件w3、w6、w8的工件信息。該情況下，單元控制裝置18的作業(yè)管理部33能夠根據(jù)所述的作業(yè)條件適當(dāng)?shù)剡x擇出應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件。

并且，在前述的幾個(gè)實(shí)施方式中，有時(shí)使用傳感器34以及檢查裝置35雙方。在這樣的情況下，優(yōu)選的是，將傳感器34以及檢查裝置35的輸出結(jié)果進(jìn)行整合而供給到單元控制裝置18。在這樣的情況下，可以明確不會(huì)使通信量大幅增加，能夠使作業(yè)最佳化。另外，將所述的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行適當(dāng)組合也包含于本發(fā)明的范圍。

發(fā)明效果

在第一至第五發(fā)明中，相當(dāng)于主控制器的獨(dú)立的單元控制裝置的作業(yè)管理部根據(jù)工件的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一方與來自至少一個(gè)機(jī)械控制幀的作業(yè)情況，決定應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件的信息并分別發(fā)送給至少一個(gè)機(jī)械控制裝置中。此時(shí)，不將至少一個(gè)機(jī)械的作業(yè)結(jié)果發(fā)送給其他所有機(jī)械。因此，即使在機(jī)械，例如產(chǎn)業(yè)機(jī)械的數(shù)量增加時(shí)，通信量也不會(huì)大幅增加，因此，抑制了單元控制裝置的負(fù)荷變大。并且，由于不需要傳感器網(wǎng)絡(luò)，因此能夠低價(jià)地構(gòu)成系統(tǒng)。此外，由于根據(jù)工件的移動(dòng)量以及狀態(tài)量中的至少一方與至少一個(gè)機(jī)械的作業(yè)請求，選擇應(yīng)該進(jìn)行作業(yè)的工件，因此能夠適當(dāng)?shù)剡x擇這樣的工件。

使用典型的實(shí)施方式說明了本發(fā)明，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該能想到在不脫離本發(fā)明范圍的情況下還可進(jìn)行上述的變更以及各種其他變更、省略、追加。