本發(fā)明屬于機器人技術領域，具體涉及一種射擊機器人。

背景技術：

近年來，機器人已經在我們的工作和生活中得到廣泛的應用，特別是在一些特殊環(huán)境下，機器人能完成人類所不能完成的工作和任務。盡管現(xiàn)今已開發(fā)出多種性能相對優(yōu)越的射擊機器人，但現(xiàn)有的射擊機器人依然存在結構復雜，控制繁瑣，效率低下，射擊精度不高，操控繁瑣等缺點。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決上述問題，提供一種簡單，射擊精度高，可操控性好，效率高的射擊機器人。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是：一種射擊機器人，包括底盤，底盤的前后分別安裝有懸掛模塊，底盤上安裝有云臺；云臺包括云臺基座，云臺基座與云臺支架相連，云臺支架上安裝有發(fā)射裝置，發(fā)射裝置可以在云臺支架上轉動，發(fā)射裝置與撥彈模塊相連；懸掛模塊驅動底盤運動。

優(yōu)選地，所述懸掛模塊包括麥輪，麥輪與底盤電機相連，底盤電機驅動麥輪轉動，底盤電機上部與避振固定器通過避振器活動連接，避振固定器與底盤固定連接，底盤電機下部與底盤活動連接。

優(yōu)選地，所述云臺基座內安裝有云臺電機，云臺電機與云臺支架相連，云臺電機驅動云臺支架在水平方向上轉動。

優(yōu)選地，所述云臺支架與發(fā)射裝置活動連接，云臺支架一端安裝有轉動電機，轉動電機與發(fā)射裝置相連，轉動電機驅動發(fā)射裝置上下轉動。

優(yōu)選地，所述發(fā)射裝置包括發(fā)射管，發(fā)射管與彈倉連通，發(fā)射管尾部開口處安裝有可轉動的摩擦發(fā)射輪。

優(yōu)選地，所述發(fā)射管的物料入口與彈倉的底部對應連通。

優(yōu)選地，所述摩擦發(fā)射輪內部安裝有電機，電機驅動摩擦發(fā)射輪轉動。

優(yōu)選地，所述槍管的周圍安裝有測速機，測速機的周圍安裝有加固板。

優(yōu)選地，所述彈倉撥彈模塊包括彈倉，彈倉底部安裝有可轉動的撥彈輪，撥彈輪轉動時將彈倉中的物料撥到發(fā)射裝置中。

優(yōu)選地，所述撥彈輪的外圓周上設有弧形缺口。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所提供的射擊機器人，底部懸掛模塊采用電機驅動麥輪，可實現(xiàn)射擊機器人全向移動，移動速度快且可靠性高；云臺的發(fā)射裝置采用電機驅動，控制方便且射擊精準度高；本發(fā)明射擊機器人擁有結構簡單，制作方便，實用性強等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明射擊機器人結構原理圖；

圖2是本發(fā)明底盤結構圖；

圖3是本發(fā)明懸掛模塊結構圖；

圖4是本發(fā)明懸掛模塊結構側面圖；

圖5是本發(fā)明云臺結構圖；

圖6是本發(fā)明發(fā)射裝置結構圖；

圖7是本發(fā)明云臺俯視圖；

圖8是本發(fā)明發(fā)射裝置剖視圖；

圖9是本發(fā)明發(fā)射管結構圖；

圖10是本發(fā)明發(fā)射管側面視圖；

圖11是本發(fā)明弧形分彈裝置結構圖；

附圖標記說明：1、底盤；2、懸掛模塊；3、云臺；4、檢測模塊；5、電路控制模塊；6、防撞裝置；201、麥輪；202、底盤電機；203、連接器；204、固定裝置；205、第一避振器；206、第二避振器；207、避振固定器；208、第一轉軸座；209、第二轉軸座；301、撥彈模塊；302、發(fā)射裝置；303、云臺基座；304、云臺電機；305、云臺支架；306、發(fā)射管；307、射擊上板；308、射擊下板；309、摩擦發(fā)射輪；310、電機聯(lián)軸器；311、從動轉軸；312、轉動電機；313、彈倉；314、撥彈輪；315、撥彈電機；316、測速機；317、加固板；318、圓孔；319、弧形分彈裝置；320、激光器；321、漏彈孔。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進一步的說明：

如圖1到圖3所示，本發(fā)明提供的一種射擊機器人，包括底盤1，底盤1的前后分別安裝有懸掛模塊2，底盤1上安裝有云臺3；云臺3包括云臺基座303，云臺基座303與云臺支架305相連，云臺支架305上安裝有發(fā)射裝置302，發(fā)射裝置302可以在云臺支架305上轉動，發(fā)射裝置302與撥彈模塊301相連；懸掛模塊2驅動底盤1運動。

射擊機器人的底盤1上安裝有檢測模塊4，檢測模塊4用于射擊機器人在運動過程中受到攻擊時，將射擊機器人的狀態(tài)信息反饋回后臺控制系統(tǒng)；底盤1上還安裝有防撞裝置6，防撞裝置6可以避免射擊機器人在運動過程中被撞壞；底盤1的中間安裝有電路控制模塊5，電路控制模塊5用于控制整個射擊機器人的運動與射擊，使射擊機器人能更精準的工作。

如圖3所示，懸掛模塊2包括麥輪201，麥輪201與底盤電機202相連，底盤電機202驅動麥輪201轉動，底盤電機202與避振固定器207通過避振器活動連接，避振固定器207與底盤1固定連接，底盤電機202與底盤1活動連接。

底盤電機202的轉軸通過聯(lián)軸器與麥輪201相連，底盤電機202驅動麥輪201轉動，從而實現(xiàn)發(fā)射機器人的全向移動。

底盤電機202的轉軸端安裝有連接器203，連接器203與第一避振器205的一端活動相連，底盤電機202的電機端安裝有固定裝置204，固定裝置204與第二避振器206的一端活動相連，第一避振器205另一端與第二避振器206另一端分別與避振固定器207活動相連。

如圖4所示，連接器203與第一轉軸座208通過內六角螺絲可轉動連接，固定裝置204與第二轉軸座209通過內六角螺絲可轉動連接，內六角螺絲另一端安裝有防松螺母，第一轉軸座208和第二轉軸座209分別與底盤1固定連接。

射擊機器人在運動過程中，麥輪201和底盤電機202組合可以繞著第一轉軸座208和第二轉軸座209在一定范圍內上下轉動，從而達到避振的效果。

如圖5到圖10所示，云臺基座303內安裝有云臺電機304，云臺電機304的輸出端與云臺支架305通過云臺轉軸座固定相連，云臺電機304驅動云臺支架305在水平方向上轉動。

云臺支架305與發(fā)射裝置302活動連接，云臺支架305一端安裝有轉動電機312，轉動電機312與發(fā)射裝置302相連，轉動電機312驅動發(fā)射裝置302上下轉動。

發(fā)射裝置302包括發(fā)射管306，發(fā)射管306上部與射擊上板307固定相連，發(fā)射管306的下部與射擊下板308通過基座固定相連；在靠近槍管306尾部開口部位，兩邊安裝有摩擦發(fā)射輪309，摩擦發(fā)射輪309固定安裝在射擊上板307與射擊下板308之間，射擊上板307上安裝有撥彈模塊301，射擊上板307與射擊下板308之間固定安裝有電機聯(lián)軸器310與從動轉軸311，電機聯(lián)軸器310穿過云臺轉動支架305與轉動電機312相連，從動轉軸311與云臺轉動支架305可轉動連接，轉動電機312驅動發(fā)射裝置302上下轉動。

發(fā)射裝置302包括發(fā)射管306，發(fā)射管306與彈倉313連通，發(fā)射管306尾部開口處安裝有可轉動的摩擦發(fā)射輪309。

撥彈模塊301包括彈倉313，彈倉313安裝在射擊上板307上面，彈倉313底部設有圓孔318，圓孔318位于射擊上板307上方，圓孔318是具有一定的深度的通孔；射擊上板307上設有漏彈孔321，漏彈孔321與發(fā)射管306的物料入口連通；圓孔318中間安裝有撥彈輪314，撥彈輪314與撥彈電機315的轉軸端固定連接，撥彈電機315豎直固定安裝在射擊上板307和射擊下板308之間，撥彈電機315驅動撥彈輪314轉動。

彈倉313內的球狀物料在重力的作用下落入圓孔318內，撥彈輪314的外圓周上設有弧形缺口，在撥彈輪314在轉動的過程中，圓孔318中的球狀物料通過撥彈輪314的弧形缺口撥到射擊上板307上的漏彈孔321內，球狀物料然后進入發(fā)射管306，射擊機器人處于待擊發(fā)狀態(tài)。

如圖7和圖11所示，彈倉313靠近圓孔318處還設有弧形分彈裝置319，在撥彈輪314轉動撥彈過程中，弧形分彈裝置319將彈倉313中的球狀物料進行分割排序，使球狀物料按順序一個個的順利進入到發(fā)射管306中。

摩擦發(fā)射輪309對稱安裝在發(fā)射管306尾部缺口處，摩擦發(fā)射輪309中間安裝有電機；在工作過程中，電機驅動摩擦輪309轉動，將發(fā)射管306里的球狀物料射出，以達到射擊特定物體的目的；為了保證射擊的精準性，發(fā)射管306下面安裝有用于瞄準的激光器320。

發(fā)射管306的周圍還安裝有測速機316，測速機316的周圍安裝有加固板317，測速機316用于檢測球狀物料的運動速度，并將檢測到的信息反饋給射擊機器人控制系統(tǒng)。

本領域的普通技術人員將會意識到，這里所述的實施例是為了幫助讀者理解本發(fā)明的原理，應被理解為本發(fā)明的保護范圍并不局限于這樣的特別陳述和實施例。本領域的普通技術人員可以根據本發(fā)明公開的這些技術啟示做出各種不脫離本發(fā)明實質的其它各種具體變形和組合，這些變形和組合仍然在本發(fā)明的保護范圍內。