技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)避障方法。采用激光雷達(dá)掃描巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息，再通過(guò)紅外溫度傳感器判斷障礙物類別。如果障礙物為人或動(dòng)物，巡檢機(jī)器人向人示意離開(kāi)或是驅(qū)散動(dòng)物，此時(shí)不需要躲避障礙物。若障礙物依然在巡檢機(jī)器人設(shè)定路線上，巡檢機(jī)器人執(zhí)行避障操作。按照“時(shí)間距離”，即巡檢機(jī)器人到達(dá)障礙物所用時(shí)間，來(lái)劃分障礙物優(yōu)先級(jí)。按照設(shè)定行駛規(guī)則，巡檢機(jī)器人靠右行駛。遇到障礙物后，巡檢機(jī)器人從障礙物左側(cè)順時(shí)針沿障礙物運(yùn)動(dòng)，到達(dá)障礙物前方后結(jié)束避障操作。若從左側(cè)無(wú)法繞過(guò)障礙物，巡檢機(jī)器人則嘗試從障礙物右側(cè)逆時(shí)針?lè)较蚶@過(guò)障礙物。本發(fā)明不易受溫度和可見(jiàn)光干擾，距離和方位信息探測(cè)精度更高。

技術(shù)研發(fā)人員：王軍華;代中余;張坤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610969779
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.28
技術(shù)公布日：2017.01.11