本發(fā)明涉及搬運設備領域，具體涉及一種基于機械手的分類碼垛設備。

背景技術：

在許多大型的產品入庫或使用前，由于外部載具包裝都一樣，所以需要進行整理和識別，現一般采用人工的操作方式，但是由于產品堆疊較高，存在較大的不便，并且產品表面具有一層保護膜，需要撕開后才能夠在表面的識別碼上找到信息，極為不便，并且手工撕膜較為困難，容易損傷產品表面。并且在搬運時一般也通過人工搬運，需要較強的勞動力，雖然機械手能夠代替人工，但是如今機械手對于較大的物品無法勝任，抓取穩(wěn)定性極差，易損壞。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于克服現有技術存在的以上問題，提供一種基于機械手的分類碼垛設備，本發(fā)明定位效果好，精度高，并且減少人工介入，對產品傷害小。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發(fā)明通過以下技術方案實現：

一種基于機械手的分類碼垛設備，包括載具輸送線，所述載具輸送線包括依次設置的進料輥道傳送帶、從動輥道和定位輥道傳送帶，所述載具輸送線上方設置有撕膜識別機構，所述定位輥道傳送帶一側還設置有底座，所述底座上設置有六軸機械手，所述六軸機械手上設置有抓取機構，所述六軸機械手周邊還設置有良品放置區(qū)、不良品放置區(qū)和貼標機構。

進一步的，所述定位輥道傳送帶包括支架平臺，所述支架平臺表面設置有若干輥道，所述輥道與動力傳動機構連接，若干所述輥道下方設置有頂升機構，所述頂升機構頂部設置有若干頂板，所述頂板設置在相鄰兩個輥道之間，輥道兩端上還均設置有夾板，所述夾板表面設置有若干輥道避讓孔，兩個所述夾板均套設在導向軸上，所述導向軸與夾板之間設置有軸套，所述軸套與夾板固定連接，所述夾板上還設置有固定夾塊，所述固定夾塊夾設在第一皮帶傳動機構上，所述定位輥道傳送帶的出料端一側設置有阻擋部，所述頂板上均勻設置有導輪，所述導輪沿輥道軸向方向轉動設置。

進一步的，所述撕膜識別機構包括龍門架，所述龍門架上設置有沿X軸方向運動的滑動主梁，所述滑動主梁上設置有沿Z軸方向運動的滑動副梁，所述滑動副梁上設置有支撐安裝板，所述支撐安裝板底部設置有兩個沿Y軸方向運動的檢測梁，所述檢測梁上設置有兩個沿X軸方向運動的安裝支架，所述安裝支架上設置有吸盤和掃碼相機。

進一步的，所述安裝支架與吸盤之間設置有升降氣缸，所述升降氣缸底部設置有水平調節(jié)板，所述水平調節(jié)板上設置有長圓形孔，所述長圓形孔內設置有彈簧避讓機構，所述吸盤設置在彈簧避讓機構底部。

進一步的，所述抓取機構包括基礎框架，所述基礎框架沿X軸方向的兩側邊上均設置有導向軌道，所述導向軌道沿Y軸方向設置，兩個所述導向軌道上均設置有第一滑臺和第二滑臺，兩個所述第一滑臺與第一抓取架連接，兩個所述第二滑臺與第二抓取架連接，所述第一抓取架和第二抓取架上均設置有抓板，所述導向軌道相對應的基礎框架內還設置有第二皮帶傳動機構，所述第二皮帶傳動機構的皮帶上部與下部分別夾設固定有第一傳動夾臂和第二傳動夾臂，所述第一傳動夾臂固定設置在第一抓取架上，所述第二傳動夾臂設置在第二抓取架上。

進一步的，所述基礎框架中部設置安裝平面板，所述安裝平面板中間設置有稱重傳感器，所述安裝平面板與基礎框架之間還設置有軸連組件。

進一步的，所述貼標機構包括貼裝平臺，所述貼裝平臺底部設置有安裝支撐架，所述貼裝平臺與安裝架之間設置有滑動軌道和第三皮帶傳動機構，所述貼裝平臺表面設置有出標機構，出標機構的出標端設置有貼標板，所述貼標板表面設置有若干吸附孔，所述吸附孔與真空管道連接，所述貼標板與旋轉桿連接，所述旋轉桿設置在旋轉氣缸上，所述旋轉氣缸通過連接架與第一氣缸連接，所述第一氣缸設置在固定支撐架上，所述固定支撐架固定在貼裝平臺上。

進一步的，所述所述第一氣缸與固定支撐架之間還設置有第二氣缸，所述第一氣缸與第二氣缸均朝向貼標方向設置。

本發(fā)明的有益效果是:

通過輥道結構的傳送帶將載具移動到底部，其底部由阻擋部阻擋，實現前后兩端的限位，然后通過頂升機構與夾板配合，能夠使載具被托起并實現左右位置的限位，使得載具位置始終保持一致，降低了機械手高效定位的需求，加快抓取速度，提升抓取效果。采用傳動皮帶機構作為夾板的動力，保證兩個夾板能夠同步相互運動，并且通過第二電機傳動以及接近傳感器，能夠適應任意尺寸的載具使用，適用性廣。通過兩個絲杠傳動裝置和兩個絲杠傳動裝置底部均設置的上梁架實現了水平面上全方位的移動，能夠適應各種尺寸的產品使用，并且撕膜使用真空吸盤，不會對產品表面造成傷害，避免人為不良產生，當通過定位輥道傳送帶定位后，能夠免去支撐安裝板與定位輥道傳送帶之間的位置定位，減少定位機構介入，提高精度。通過第二皮帶傳動機構設置能夠使得兩側的抓板能夠相對運動，能夠抓取不同尺寸的產品。軸連組件使得抓取時，能夠有一定的晃動余地，減少重量對機械手的沖擊力，提高使用壽命。

通過對貼標板表面設置吸附孔后，通過真空介入，能夠快速的吸附標簽，并且不會對標簽的澆水面造成污染，貼標板通過旋轉氣缸、第一氣缸和第二氣缸的轉向和推出能夠實現貼標，使產品從側邊經過即可。貼裝平臺與安裝架之間設置有滑動軌道，通過移動能夠使得整體貼標部分可移動，以滿足不同尺寸機構的使用。

上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。本發(fā)明的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的整體結構示意圖；

圖2是本發(fā)明的定位輥道傳送帶結構示意圖；

圖3是本發(fā)明的夾板部分結構示意圖；

圖4是本發(fā)明的吸盤部分結構示意圖；

圖5是本發(fā)明的抓取機構部分結構示意圖；

圖6是本發(fā)明的貼標機構的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

參照圖1至圖6所示，一種機械手定位抓取機構，包括載具輸送線1，載具輸送線包括依次設置的進料輥道傳送帶2、從動輥道3和定位輥道傳送帶4，載具輸送線上方設置有撕膜識別機構15，定位輥道傳送帶一側還設置有底座16，底座上設置有六軸機械手17，六軸機械手上設置有抓取機構18，六軸機械手周邊還設置有良品放置區(qū)44、不良品放置區(qū)45和貼標機構46。

定位輥道傳送帶包括支架平臺5，支架平臺表面設置有若干輥道6，輥道與動力傳動機構連接，若干輥道下方設置有頂升機構，頂升機構頂部設置有若干頂板7，頂板設置在相鄰兩個輥道之間，輥道兩端上還均設置有夾板8，夾板表面設置有若干輥道避讓孔9，兩個夾板均套設在導向軸10上，導向軸與夾板之間設置有軸套11，軸套與夾板固定連接，夾板上還設置有固定夾塊12，固定夾塊夾設在第一皮帶傳動機構13上，定位輥道傳送帶的出料端一側設置有阻擋部14。

其中，定位輥道傳送帶將載具傳送至阻擋部上，實現一端定位，然后頂升機構動作上升，能夠使頂板將載具頂起，載具脫離傳送帶后，傳動皮帶機構動作，傳動皮帶轉動通過固定夾塊使兩個夾板相互靠攏，夾板將載具的位置進一步限定調整，夾設在定位輥道傳送中間，使每一批次的載具在頂板上均能處于相同位置，便于檢測梁和安裝支架對載具表面產品的薄膜進行吸附和撕開，進行識別信息，也便于抓取機構抓取。

頂板上均勻設置有導輪19，導輪沿輥道軸向方向轉動設置，當導輪頂著載具托起后，夾板的夾緊動作能夠使載具在導輪上滑動，摩擦力小，因此夾板的作用力可以減小，動作更加順暢。

撕膜識別機構包括龍門架20，龍門架上設置有沿X軸方向運動的滑動主梁21，滑動主梁上設置有沿Z軸方向運動的滑動副梁22，滑動副梁上設置有支撐安裝板23，支撐安裝板底部設置有兩個沿Y軸方向運動的檢測梁24，檢測梁上設置有兩個沿X軸方向運動的安裝支架25，安裝支架上設置有吸盤26和掃碼相機27。檢測梁和安裝支架兩者沿X和Y軸相互運動配合實現水平面移動，通過吸盤將產品表面的薄膜撕除，撕除的同時通過掃碼相機得到產品信息。

安裝支架與吸盤之間設置有升降氣缸28，升降氣缸底部設置有水平調節(jié)板29，水平調節(jié)板上設置有長圓形孔30，長圓形孔內設置有彈簧避讓機構31，吸盤設置在彈簧避讓機構底部，升降氣缸能夠將真空吸盤用力按壓到產品的膜上，彈簧避讓機構則避免真空吸盤上的壓力過大損傷產品，提高使用穩(wěn)定性。

抓取機構包括基礎框架32，基礎框架沿X軸方向的兩側邊上均設置有導向軌道33，導向軌道沿Y軸方向設置，兩個導向軌道上均設置有第一滑臺和第二滑臺，兩個第一滑臺與第一抓取架36連接，兩個第二滑臺與第二抓取架37連接，第一抓取架和第二抓取架上均設置有抓板38，導向軌道相對應的基礎框架內還設置有第二皮帶傳動機構39，第二皮帶傳動機構的皮帶上部與下部分別夾設固定有第一傳動夾臂40和第二傳動夾臂41，第一傳動夾臂固定設置在第一抓取架上，第二傳動夾臂設置在第二抓取架上。整體機構能沿Y軸方向伸長和縮短，適應各種大小的產品夾取。

基礎框架中部設置安裝平面板42，安裝平面板中間設置有稱重傳感器，安裝平面板與基礎框架之間還設置有軸連組件43，能夠在抓取時就能得知產品的具體重量，方便快捷，并且軸連組使得抓取時，能夠有一定的晃動余地，減少重量對機械手的沖擊力，提高使用壽命。

貼標機構包括貼裝平臺47，貼裝平臺底部設置有安裝支撐架48，貼裝平臺與安裝架之間設置有滑動軌道49和第三皮帶傳動機構50，貼裝平臺表面設置有出標機構51，出標機構的出標端設置有貼標板52，貼標板表面設置有若干吸附孔，吸附孔與真空管道連接，貼標板與旋轉桿53連接，旋轉桿設置在旋轉氣缸54上，旋轉氣缸通過連接架與第一氣缸55連接，第一氣缸設置在固定支撐架56上，固定支撐架固定在貼裝平臺上。六軸機械手通過抓取機構抓取產品后移動到貼標機構前方，貼標機構根據產品大小，通過第三皮帶傳動機構帶動貼裝平臺沿滑動軌道移動，以空出足夠的空間，保持與產品之間的距離，然后出標機構將一張標簽送出，旋轉氣缸動作使貼標板保持水平設置的位置，第一氣缸收縮，將貼標板帶向標簽上方，真空介入后，通過吸附孔吸真空，標簽立即被吸附在貼標板表面，然后旋轉氣缸動作，將貼標板旋轉至垂直狀態(tài)，接著第一氣缸推出，將標簽貼向產品表面，真空關閉，即可實現貼標，采用第一氣缸的推力來貼標，貼標牢固度高，效果好，第一氣缸復位，六軸機械手就可以將貼好標簽的產品移走，簡單快捷

第一氣缸與固定支撐架之間還設置有第二氣缸57，第一氣缸與第二氣缸均朝向貼標方向設置，第二氣缸配合第一氣缸動作，使得貼標的動作分為兩部分，當吸取標簽后，先第二氣缸工作，將第一氣缸和貼標板先推出一定距離，然后旋轉氣缸動作旋轉貼標板的位置，最后第一氣缸動作，將標簽貼在產品上，這樣使得貼標板在旋轉時不會打到出標機構上，保證運轉順暢度。

對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。