本實用新型涉及一種腕式增速機驅動翻轉電磁鐵的碼垛機械手。

背景技術：

國內型鋼生產(chǎn)線中，型鋼經(jīng)定尺冷剪或者冷鋸剪切后會慢慢送入到成品收集系統(tǒng)中，進行相應的碼垛、包裝(打捆)、稱重等一系列的工作流程。為了使連軋的生產(chǎn)工序和節(jié)奏變得井然有序，減少勞動力成本，并且使制成品的包裝質量得到提升。原來碼垛多為人工作業(yè)，存在包裝質量差，生產(chǎn)效率低，勞動強度大，人工費用高的缺點，現(xiàn)在為了適應連軋的生產(chǎn)工序和節(jié)奏，減少勞動力成本，并且使制成品的包裝質量得到提升，鋼廠開始逐漸使用自動化型材碼垛機械手。

其中翻轉電磁鐵是碼垛機械手工作過程中的核心部件，其動作的可靠性和準確性對整個碼垛機械手的正常工作起著關鍵性的作用。所以，翻轉電磁鐵的驅動裝置必須傳動準確可靠。但由于碼垛機械手本身結構的限制，能夠提供給驅動裝置的位置很小，普通傳動裝置無法滿足要求，只有采用液壓缸推動連桿的傳動方式，傳動快速、準確，且占用面積小，但是液壓缸推桿的旋轉角度一般小于90度，無法滿足翻轉需要的180度，所以需要一個設備能對液壓推桿結構進行傳動轉換，滿足碼垛機械手翻轉電磁鐵的動作要求。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型提供一種腕式增速機驅動翻轉電磁鐵的碼垛機械手。

為達到上述目的，本實用一種腕式增速機驅動翻轉電磁鐵的碼垛機械手，包括腕部和翻轉電磁鐵，所述腕部包括連接板，和連接在連接板上相對設置的兩個側板；所述翻轉電磁鐵通過旋轉軸連接在兩個側板之間；所述腕部上鉸接有液壓缸，所述翻轉電磁鐵的旋轉軸通過增速機與所述液壓缸傳動連接；所述增速機為齒輪軸傳動機構，所述增速機的輸入齒輪軸上固接有擺桿，所述增速機的輸出齒輪軸與所述旋轉軸連接，所述擺桿與所述液壓缸的推桿連接。

較佳的，所述旋轉軸為內部設有通孔的空心旋轉軸，所述空心旋轉軸與所述翻轉電磁鐵連接處固定連接，所述空心旋轉軸與所述腕部旋轉連接，所述翻轉電磁鐵的電源線和信號線組成的線束通過所述通孔引出到電源箱內。

較佳的，所述增速機的增速比和液壓缸推動推桿角度相匹配；

增速機增速比為m/n；其中m為所述翻轉電磁鐵工作時翻轉角度，n為液壓缸推動推桿角度。

較佳的，所述翻轉電磁鐵上設有磁力控制系統(tǒng)，所述磁力控制系統(tǒng)包括用于檢測電磁鐵位置的傳感器和控制電磁鐵磁力大小的控制裝置；其中，所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測到的翻轉電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調整翻轉電磁鐵的磁力大小。

本實用新型的有益效果是通過使用增速機增大了液壓缸推桿傳動對最終工作軸的旋轉角度，達到碼垛機翻轉電磁鐵工作所需要的翻轉角度。

附圖說明

圖1是本實用新型總體結構示意圖；

圖2是本實用新型增速機的剖視圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對本實用新型做進一步的描述。

所述腕部為用于連接吊臂和翻轉磁鐵；或者連接橫梁和翻轉磁鐵的連接結構，所述連接結構為設置在所述翻轉磁鐵兩側的兩塊連接板、設置在翻轉磁鐵一側的一塊連接板或其他連接結構。

實施例1

本實施例一種腕式增速機驅動翻轉電磁鐵的碼垛機械手，包括腕部7和翻轉電磁鐵6，所述腕部7包括連接板，和連接在連接板上相對設置的兩個側板；所述翻轉電磁鐵6通過旋轉軸連接在兩個側板之間；所述腕部上鉸接有液壓缸702，所述翻轉電磁鐵6的旋轉軸通過增速機703與所述液壓缸702傳動連接；如圖2所示，所述增速機703為齒輪軸傳動機構，所述增速機703的輸入齒輪軸上固接有擺桿，所述增速機703的輸出齒輪軸與所述旋轉軸連接，所述擺桿與所述液壓缸702的推桿連接；

所述旋轉軸為內部設有通孔的空心旋轉軸，所述空心旋轉軸與所述翻轉電磁鐵連接處固定連接，所述空心旋轉軸與所述腕部旋轉連接，所述翻轉電磁鐵的電源線和信號線組成的線束通過所述通孔引出到電源箱內；

所述增速機703的增速比和液壓缸702推動推桿角度相匹配；

增速機增速比為m/n；其中m為所述翻轉電磁鐵工作時翻轉角度，n為液壓缸推動推桿角度。

若所述翻轉電磁鐵6工作時翻轉角度為m度，液壓缸702推動推桿角度為n度，則增速機增速比為m/n，以所述翻轉電磁鐵6需要翻轉180度，液壓缸702推動推桿角度為90度為例，則增速機703增速比為180/90＝2；

所述增速機703增大了所述液壓缸702推桿推動的角度，使所述電磁裝置工作所需要的翻轉角度達到角度；

本實施例通過使用增速機增大了液壓缸推桿傳動對工作軸的旋轉角度，達到碼垛機翻轉電磁鐵工作所需要的翻轉角度，同時本實施例結構簡單，操作精準。

實施例2

本實施例所述翻轉電磁鐵6包括磁力控制系統(tǒng)，所述磁力控制系統(tǒng)包括用于檢測電磁鐵位置的傳感器和控制電磁鐵磁力大小的控制裝置；其中，所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測到的翻轉電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調整翻轉電磁鐵的磁力大?。?/p>

所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測到的翻轉電磁鐵6的位置信息輸出控制信息以調整翻轉電磁鐵的磁力大小的方法為：當檢測到所述翻轉電磁鐵6 翻轉到第一相位時，控制裝置控制電磁鐵磁力位于第一區(qū)間；當檢測到所述翻轉電磁鐵6翻轉到其他相位時，控制裝置控制電磁鐵磁力位于第二區(qū)間。

當所述翻轉電磁鐵6轉動時所述傳感器接收到信號，所述傳感器將所接收到的信號傳給所述控制裝置，所述控制裝置接收到信號后判斷翻轉電磁鐵6的工作狀態(tài)，從而控制電磁鐵的通電電壓，來控制翻轉電磁鐵6的磁力；

當翻轉電磁鐵6向下翻轉時，為維持搬運物品的平衡所需的力也越大，系統(tǒng)就會自動提高電磁鐵線圈電壓，從而加大電磁力，保持物品穩(wěn)定；

當重力可以提供摩擦力時，為保持搬運物品的平衡所需的力小，系統(tǒng)就會自動降低電磁鐵線圈電壓，減少磁鐵發(fā)熱。

本實施例的控制系統(tǒng)結構簡單，操作容易，有效地減少了翻轉電磁鐵6的高負荷工作，提高了翻轉電磁鐵6的使用壽命。

以上，僅為本實用新型的較佳實施例，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求所界定的保護范圍為準。