技術(shù)特征：

1.一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)难b置，其特征在于，包括：轉(zhuǎn)向控制器（1）、鉸接組件（2）、縱拉桿（3）、轉(zhuǎn)向執(zhí)行組件（4）和軸橋（5）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)难b置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)难b置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)难b置，其特征在于，

5.一種采用權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償裝置進(jìn)行誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟?，包括?/p>

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)姆椒?，其特征在于，所述根?jù)軸橋（5）獲取車輛軸距和輪距，并基于阿克曼理論結(jié)合所述車輛軸距和輪距計(jì)算車輛的內(nèi)外轉(zhuǎn)角差值的步驟包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)姆椒?，其特征在于，所述根?jù)所述內(nèi)外轉(zhuǎn)角差值擬合首輪轉(zhuǎn)角和內(nèi)外轉(zhuǎn)角差值之間的關(guān)系曲線，得到補(bǔ)償量的步驟包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ涮卣髟谟?，所述擬合模型的構(gòu)建過程如下：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求5至8任一項(xiàng)所述一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ǖ牟襟E。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及多鉸接車輛的領(lǐng)域，本發(fā)明提出了一種多鉸接及多軸車輛的轉(zhuǎn)向誤差補(bǔ)償?shù)难b置、方法、設(shè)備及介質(zhì)，裝置包括：在車頭和車尾分別設(shè)置轉(zhuǎn)向控制器；車輛之間設(shè)置鉸接組件；在每個(gè)車輛的車軸的軸橋上通過縱拉桿連接轉(zhuǎn)向執(zhí)行組件，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行組件對(duì)稱設(shè)置在車內(nèi)兩側(cè)。本發(fā)明利用車輛各軸之間的轉(zhuǎn)向內(nèi)輪差去補(bǔ)償車輛轉(zhuǎn)角，控制車輛整車運(yùn)行姿態(tài)。減小車輛占道風(fēng)險(xiǎn)，有效減少車輛行駛的輪廓包絡(luò)線寬度。提升車輛姿態(tài)控制精度，充分解耦各車輛之間的連接關(guān)系，車輪橫向受力更小，有利于車輪磨耗降低，車輛的尾部放大系數(shù)減小，提升乘客的乘坐舒適性。車輛的靈活性會(huì)增加，方便車輛變向、掉頭，轉(zhuǎn)向裝置的集成度更高。

技術(shù)研發(fā)人員：劉永攀,李麗,于淼,于躍,于博,劉炳一,王承云,高航,李保鑫,初艷,姜新河
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中車大連機(jī)車車輛有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6