本發(fā)明涉及巡檢裝置，特別涉及一種一體式巡檢機器人及巡檢控制方法。

背景技術：

1、目前的光伏電站通常分布在廣闊的地域范圍內，覆蓋面積大，巡檢工作量大，一些小型的光伏電站甚至沒有專門的巡檢設備，只有由工作人員進行巡檢工作，不僅費時費力還無法保證巡檢質量；基于此，一些巡檢裝置也相應出現，對光伏板進行自動巡檢，當檢測到光伏板破損或臟污時，能夠及時配備相應的維修設備和清洗設備進行工作。

2、cn117997268a公開了一種山地光伏電站巡檢系統(tǒng)及巡檢方法，包括巡檢車、圖像采集器、傳感器檢測模塊、存儲器、控制器、警報器和防護罩，所述圖像采集器、傳感器檢測模塊、存儲器和控制器設置在巡檢車的頂部，所述警報器設置在巡檢車的側壁，所述防護罩為底部敞口的圓柱形中空透明件，所述圖像采集器、傳感器檢測模塊、存儲器和控制器均位于防護罩的內側，所述防護罩上下活動設置在巡檢車的頂部，所述防護罩和巡檢車之間具有升降組件，所述升降組件用于驅使防護罩相對巡檢車的上下移動；所述圖像采集器、傳感器檢測模塊和存儲器均與控制器信號連接。

3、cn116142508a公開了一種巡檢無人機，包括：載體、測試儀組件、定位雷達、安裝架、調節(jié)組件、擴展組件、攝像組件、擴展架組件和巡檢組件；所述載體，用于巡檢時的載體和信號傳輸的工作；所述測試儀組件與所述載體的上側外壁相連，用于空間內氣體測試的工作；所述定位雷達與所述載體的下側外壁相連；所述安裝架與所述載體的下側外壁相連；所述調節(jié)組件與所述安裝架下側外壁相連；所述擴展組件的一端與所述載體相連，所述擴展組件的另一端與所述調節(jié)組件的外側壁相連；所述攝像組件與所述擴展組件的內側壁相連，用于獲取空間內圖像和視頻；所述擴展架組件與所述調節(jié)組件的內側壁相連；所述巡檢組件包括：巡檢箱體、環(huán)景探頭和照明燈光，其中，所述巡檢箱體與所述擴展架組件的上側外壁相連；所述下蓋板與所述巡檢箱體的下側內壁相連；所述環(huán)景探頭與所述巡檢箱體的四周外壁相連，用于巡檢組件的環(huán)景拍攝工作；所述照明燈光與所述巡檢箱體的前側外壁相連，用于巡檢時的輔助照明的工作。

4、現有技術中，巡檢設備在巡檢光伏電站時，通過巡檢車或者巡檢無人機進行巡檢工作，巡檢車控制方便能夠定位電站內的故障，但受光伏場地的地形限制，難以在某些場地進行巡檢工作，巡檢無人機容易受天氣影響難以進行巡檢工作；且目前的巡檢設備在巡檢時容易吸附灰塵影響后續(xù)的巡檢工作。

技術實現思路

1、現有技術中，巡檢設備在巡檢光伏電站時，通過巡檢車或者巡檢無人機進行巡檢工作，巡檢車控制方便能夠定位電站內的故障，但受光伏場地的地形限制，難以在某些場地進行巡檢工作，巡檢無人機容易受天氣影響難以進行巡檢工作；且目前的巡檢設備在巡檢時容易吸附灰塵影響后續(xù)的巡檢工作。

2、有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種一體式巡檢機器人，在本發(fā)明中，所述巡檢機器人包括行走巡檢部分和飛行巡檢部分；

3、所述行走巡檢部分上設置有容納所述飛行巡檢部分的腔體，所述飛行巡檢部分未進行巡檢工作時放置在所述腔體內部，所述行走巡檢部分和所述飛行巡檢部分上均設置有巡檢裝置；

4、所述行走巡檢部分上還設置有帶動所述飛行巡檢部分進出所述腔體的滑動板以及驅動所述滑動板移動的滑動驅動件，所述飛行巡檢部分放置在所述滑動板上；

5、所述飛行巡檢部分包括無人機本體和固定在無人機本體底部的起落架，所述滑動板上開設有供所述起落架的底部插入的固定槽，所述滑動板上通過轉軸轉動安裝有一個限位板，所述轉軸與所述限位板固定連接，所述滑動板上安裝有一個與所述轉軸連接并帶動轉軸轉動的轉動驅動件；所述限位板能夠轉動至所述固定槽上端限制所述起落架脫離所述固定槽；

6、所述滑動板上設置有第一清理機構，所述第一清理機構在所述限位板轉動至固定槽上端時對所述無人機本體進行吹氣清理。

7、通過將飛行巡檢部分設置在行走巡檢部分內，在需要通過飛行巡檢部分進行巡檢時直接從行走巡檢部分上脫離進行巡檢工作，能夠滿足空中和陸地的多樣式巡檢要求，滿足不同環(huán)境下的巡檢要求，且兩者能夠單獨進行巡檢工作，也可同時進行巡檢工作，巡檢便捷、效率高。

8、進一步地，所述滑動板上設置有密閉板，所述密閉板與所述滑動板垂直設置；所述密閉板在所述飛行巡檢部分位于所述腔體內部時密封所述腔體。

9、進一步地，所述第一清理機構包括風機、供風管、安裝孔和出風網；

10、所述風機安裝在所述腔體內，所述安裝孔開設在所述滑動板上，所述供風管設置在所述滑動板的底部并連接所述風機和安裝孔，所述出風網安裝在所述安裝孔內；所述限位板在未位于所述固定槽上端時封閉所述安裝孔。

11、通過第一清理機構的設置，在無人機起飛前和降落后均對無人機進行吹氣清理，除去無人機及巡檢裝置上在巡檢工作時吸附的雜質，保證清潔性，以及后續(xù)巡檢工作的穩(wěn)定性；將限位板與第一清理機構進行有效的結合，不僅能夠防止外界雜質進入，且控制便捷。

12、進一步地，所述出風網包括固定部和活動部；

13、所述固定部固定在所述安裝孔內；所述活動部的一端與所述固定部鉸接，所述活動部底部設置有伸縮桿；所述伸縮桿的一端與所述活動部鉸接，另一端與所述滑動板鉸接。

14、進一步地，所述滑動板上設置有導向塊，所述導向塊位于所述活動部的一側，所述導向塊朝向所述活動部的一側設置有內凹的弧面。

15、進一步地，所述行走巡檢部分包括巡檢車本體和供所述巡檢裝置安裝的安裝機構，所述巡檢車本體上開設有所述腔體；

16、所述安裝機構包括安裝在所述巡檢車本體上的伸縮部和安裝在所述伸縮部上的安裝部，所述安裝部的內部開設有安裝腔，所述安裝腔內設置有安裝柱，所述安裝柱上設置有所述巡檢裝置；

17、所述安裝部上開設有巡檢口，所述巡檢裝置安裝在所述安裝柱上朝向所述巡檢口的一側。

18、進一步地，所述安裝部內設置有對所述巡檢裝置進行清理的第二清理機構；

19、所述第二清理機構包括啟閉罩、氣缸、排氣口、伸縮氣囊、進氣管、進氣通道和吹氣孔；所述啟閉罩滑動設置在所述安裝腔內部用于啟閉所述巡檢口，所述啟閉罩朝向所述巡檢裝置的一側開設有所述吹氣孔；所述氣缸安裝在所述安裝腔內與所述啟閉罩連接，所述氣缸帶動所述啟閉罩在所述安裝腔內升降，所述排氣口開設在所述安裝部遠離所述巡檢口的一端，所述安裝柱與所述安裝腔的內壁之間形成氣流通道；

20、所述伸縮氣囊的兩端分別與所述啟閉罩和所述安裝腔的內頂壁連接；所述進氣管的一端與所述伸縮氣囊連接，另一端穿出所述安裝腔至外界，所述進氣管上設置有進氣閥；所述進氣通道開設在所述啟閉罩內部，所述進氣通道的一端與所述伸縮氣囊連通，另一端與所述吹氣孔連通。

21、進一步地，所述安裝部的頂端設置有防護板，所述防護板的邊緣向下彎折形成側部防護板。

22、本發(fā)明還公開了一種巡檢控制方法，所述巡檢控制方法由上述的巡檢機器人執(zhí)行，所述巡檢控制方法包括：

23、發(fā)出第一巡檢指令，行走巡檢部分在待巡檢區(qū)域內進行第一巡檢任務；

24、在所述行走巡檢部分行走到難以行走的區(qū)域時，所述行走巡檢部分發(fā)出解鎖指令，將飛行巡檢部分從所述行走巡檢部分內移出，對所述飛行巡檢部分進行解鎖并進行清理；

25、對飛行巡檢部分進行解鎖后，發(fā)出第二巡檢指令，所述飛行巡檢部分進行第二巡檢任務，所述行走巡檢部分同步在其他區(qū)域內進行第一巡檢任務；

26、第二巡檢任務結束后，所述行走巡檢部分向所述飛行巡檢部分發(fā)送位置信息，所述行走巡檢部分根據所述位置信息返回至所述行走巡檢部分處，所述行走巡檢部分發(fā)出鎖定指令，對所述飛行巡檢部分進行鎖定并進行清理。

27、進一步地，所述對所述飛行巡檢部分進行解鎖并進行清理，包括：

28、發(fā)送清理信號，第一清理機構對所述飛行巡檢部分進行吹氣清理持續(xù)3-10秒；

29、清理完成后，控制限位板轉動90°對所述飛行巡檢部分進行解鎖。

30、本發(fā)明公開的

31、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。