本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種前輪轉(zhuǎn)向控制方法、車輛控制系統(tǒng)、電子設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、礦用防爆輔運重載線控車輛在煤礦井下環(huán)境的應(yīng)用至關(guān)重要，在井下作業(yè)場景下，礦用防爆輔運重載車輛的前輪轉(zhuǎn)向所需轉(zhuǎn)向力較大，一般采用全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實現(xiàn)液壓助力，有人駕駛操控通過方向盤與開芯液壓轉(zhuǎn)向器實現(xiàn)有人駕駛前輪轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)線控轉(zhuǎn)向時一般采用液壓防爆電磁閥。

2、現(xiàn)有煤礦井下礦用防爆輔運重載車輛方案基本采用全液壓助力轉(zhuǎn)向形式，后續(xù)車輛智能化升級后純液壓線控轉(zhuǎn)向響應(yīng)存在遲滯、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)精度低等，不能滿足智能駕駛控制的轉(zhuǎn)向性能要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種前輪轉(zhuǎn)向控制方法、車輛控制系統(tǒng)、電子設(shè)備及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的前輪轉(zhuǎn)向響應(yīng)遲滯、轉(zhuǎn)向精度低和無法滿足智能駕駛控制的轉(zhuǎn)向性能要求的問題。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種前輪轉(zhuǎn)向控制方法，應(yīng)用于礦用防爆輔運重載線控車輛，包括：

3、對目標車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中多個部件進行故障檢測，基于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中多個部件的故障檢測結(jié)果確定目標車輛的轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)，其中，轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)包括應(yīng)急駕駛狀態(tài)和非應(yīng)急駕駛狀態(tài)；

4、在目標車輛處于非應(yīng)急駕駛狀態(tài)的情況下，獲取轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中液壓泵站的壓力數(shù)據(jù)，基于壓力數(shù)據(jù)生成對液壓泵站的控制指令；以及，獲取目標車輛的行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式，基于行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式確定補償扭矩控制指令，其中，目標車輛的駕駛模式包括智能駕駛模式和人工駕駛模式；

5、將控制指令傳輸至液壓泵站，以使液壓泵站控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向，以及，將補償扭矩控制指令傳輸至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成，以使防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向；其中，防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成和液壓泵站協(xié)同控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向。

6、可選的，對目標車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中多個部件進行故障檢測，基于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中多個部件的故障檢測結(jié)果確定目標車輛的轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)，包括：接收多個部件分別對應(yīng)的檢測設(shè)備上傳的檢測數(shù)據(jù)，其中，多個部件包括液壓泵站和驅(qū)動橋總成，檢測設(shè)備包括液壓泵站上設(shè)置的本安壓力傳感器和驅(qū)動橋總成上設(shè)置的本安角度傳感器，檢測數(shù)據(jù)包括角度數(shù)據(jù)和壓力數(shù)據(jù)；對檢測數(shù)據(jù)進行異常判定，在判定檢測數(shù)據(jù)中的壓力數(shù)據(jù)不滿足對應(yīng)的預(yù)設(shè)安全閾值的情況，或者，在判定檢測數(shù)據(jù)中的壓力數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)均不滿足對應(yīng)的預(yù)設(shè)安全閾值的情況，確定故障檢測結(jié)果為存在故障；在判定檢測數(shù)據(jù)中的壓力數(shù)據(jù)滿足對應(yīng)的預(yù)設(shè)安全閾值的情況，則確定故障檢測結(jié)果為不存在故障；在故障檢測結(jié)果為存在故障的情況下，確定目標車輛的轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)為應(yīng)急駕駛狀態(tài)；在故障檢測結(jié)果為不存在故障的情況下，確定目標車輛的轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)為非應(yīng)急駕駛狀態(tài)。

7、可選的，基于行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式確定補償扭矩控制指令，包括：確定與駕駛模式相對應(yīng)的映射關(guān)系，其中，智能駕駛模式和人工駕駛模式分別對應(yīng)不同的映射關(guān)系，映射關(guān)系在駕駛模式下表征行駛速度、角度和補償扭矩的對應(yīng)關(guān)系；基于行駛速度、角度數(shù)據(jù)和映射關(guān)系確定與行駛速度和角度數(shù)據(jù)相匹配的補償扭矩數(shù)據(jù)，基于補償扭矩數(shù)據(jù)生成補償扭矩控制指令。

8、可選的，人工駕駛模式對應(yīng)的映射關(guān)系包括方向盤扭矩、行駛速度、角度與補償扭矩的對應(yīng)關(guān)系；方法還包括：在駕駛模式為人工駕駛模式的情況下，獲取方向盤扭矩數(shù)據(jù)、行駛速度和角度數(shù)據(jù)，基于方向盤扭矩數(shù)據(jù)、行駛速度和角度數(shù)據(jù)與人工駕駛模式對應(yīng)的映射關(guān)系進行匹配，確定人工駕駛模式下與扭矩數(shù)據(jù)、行駛速度和角度數(shù)據(jù)相匹配的補償扭矩數(shù)據(jù)，基于補償扭矩數(shù)據(jù)生成補償扭矩控制指令。

9、可選的，在獲取目標車輛的行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式之后，方法還包括：判斷角度數(shù)據(jù)是否大于預(yù)設(shè)角度閾值，在確定角度數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)角度閾值的情況下，基于角度數(shù)據(jù)生成主動回正控制指令；將主動回正控制指令傳輸至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成，以使防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成控制目標車輛的前輪進行主動回正。

10、可選的，方法還包括：在轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)為應(yīng)急駕駛狀態(tài)的情況下，生成停機指令，基于停機指令控制目標車輛進行停機。

11、可選的，方法還包括：在檢測到壓力數(shù)據(jù)和/或角度數(shù)據(jù)存在異常的情況下，將對應(yīng)的異常數(shù)據(jù)傳輸至車載本安顯示屏，控制車載本安顯示屏對異常數(shù)據(jù)進行展示；和/或,基于異常數(shù)據(jù)生成對應(yīng)的異常提示信息，通過預(yù)設(shè)預(yù)警提示方式對異常提示信息進行預(yù)警提示。

12、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛控制系統(tǒng)，包括整車控制器、液壓泵站、防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成、驅(qū)動橋總成、本安角度傳感器、本安壓力傳感器，整車控制器分別與液壓泵站、防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成、驅(qū)動橋總成、本安角度傳感器、本安壓力傳感器通過控制器局域網(wǎng)總線進行數(shù)據(jù)傳輸；其中，

13、本安角度傳感器，安裝在驅(qū)動橋總成上，用于采集驅(qū)動橋總成的角度數(shù)據(jù)，將角度數(shù)據(jù)傳輸至整車控制器；

14、本安壓力傳感器，安裝在液壓泵站機上，用于采集液壓泵站的壓力數(shù)據(jù)，將壓力數(shù)據(jù)傳輸至整車控制器；

15、整車控制器，用于接收角度數(shù)據(jù)和壓力數(shù)據(jù)，基于壓力數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)確定目標車輛的轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)；在轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)為非應(yīng)急駕駛狀態(tài)的情況下，基于壓力數(shù)據(jù)生成對液壓泵站的控制指令；以及，獲取目標車輛的駕駛模式和行駛速度，基于行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式確定補償扭矩控制指令；將控制指令和補償扭矩控制指令分別傳輸至液壓泵站和防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成；

16、液壓泵站，用于響應(yīng)控制指令，控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向；

17、防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成，用于響應(yīng)補償扭矩控制指令，與液壓泵站協(xié)同控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向，其中，所述防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成與驅(qū)動橋總成機械連接，驅(qū)動橋總成用于接收經(jīng)防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成傳遞的扭矩。

18、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括：

19、至少一個處理器；以及

20、與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

21、存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，計算機程序被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例的前輪轉(zhuǎn)向控制方法。

22、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機指令，計算機指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例的前輪轉(zhuǎn)向控制方法。

23、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，通過對目標車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中多個部件進行故障檢測，基于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中多個部件的故障檢測結(jié)果確定目標車輛的轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)，其中，轉(zhuǎn)向駕駛狀態(tài)包括應(yīng)急駕駛狀態(tài)和非應(yīng)急駕駛狀態(tài)；在目標車輛處于非應(yīng)急駕駛狀態(tài)的情況下，獲取轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中液壓泵站的壓力數(shù)據(jù)，基于壓力數(shù)據(jù)生成對液壓泵站的控制指令；以及，獲取目標車輛的行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式，基于行駛速度、角度數(shù)據(jù)和駕駛模式確定補償扭矩控制指令，其中，目標車輛的駕駛模式包括智能駕駛模式和人工駕駛模式；將控制指令傳輸至液壓泵站，以使液壓泵站控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向，以及，將補償扭矩控制指令傳輸至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成，以使防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向；其中，防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成和液壓泵站協(xié)同控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)了確定不同駕駛模式下的防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成的補償扭矩數(shù)據(jù)，以控制防爆轉(zhuǎn)向電機管柱總成協(xié)同液壓泵站控制目標車輛的前輪轉(zhuǎn)向，解決了現(xiàn)有礦用防爆輔運重載線控車輛中存在的前輪轉(zhuǎn)向響應(yīng)遲滯、轉(zhuǎn)向精度低，提高了前輪轉(zhuǎn)向控制的響應(yīng)速度和轉(zhuǎn)向精度，同時也實現(xiàn)了在智能駕駛模式下的前輪轉(zhuǎn)向控制，能夠滿足智能駕駛控制的轉(zhuǎn)向性能要求。

24、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。