本公開的實(shí)施例總體上涉及液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和控制液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)：

1、在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向部件（如方向盤）產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求，轉(zhuǎn)向需求指示被轉(zhuǎn)向車輪應(yīng)被轉(zhuǎn)動(dòng)與方向盤旋轉(zhuǎn)的方向和大小相對(duì)應(yīng)的角度。

2、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常用在可能需要高轉(zhuǎn)向力的車輛中，例如農(nóng)用車輛或其他類型的多用途車輛中。在液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器聯(lián)接到被轉(zhuǎn)向車輪，當(dāng)液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器響應(yīng)于轉(zhuǎn)向需求被致動(dòng)時(shí)使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲(chǔ)罐，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個(gè)工作端口(例如，左轉(zhuǎn)端口和右轉(zhuǎn)端口)。方向盤通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元(也稱為手動(dòng)計(jì)量單元)可操作地連接。液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元被構(gòu)造成根據(jù)方向盤的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的方向和角度將一個(gè)工作端口與加壓流體源連接，并將另一個(gè)工作端口與儲(chǔ)罐連接。

3、還已知的是提供了一種電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，在電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置連接至控制器(例如電子控制器或ecu)。轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與加壓流體源、儲(chǔ)罐和工作端口流體連接，并被布置成調(diào)節(jié)由液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元提供給液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的流體體積。這種布置可用于主動(dòng)改變轉(zhuǎn)向比r。例如，轉(zhuǎn)向比r可基于車輛速度、方向盤位置和/或轉(zhuǎn)向角度而變化。這種布置有時(shí)被稱為疊加液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在疊加液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，控制器基于車輛的至少一個(gè)參數(shù)確定合適的轉(zhuǎn)向比，并控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以該轉(zhuǎn)向比操作。例如，當(dāng)諸如拖拉機(jī)的農(nóng)用車輛以低行駛速度操作時(shí)，可能希望以低轉(zhuǎn)向比操作，以實(shí)現(xiàn)相對(duì)較快的轉(zhuǎn)彎，從而獲得更好的機(jī)動(dòng)性。在高速時(shí)，為了保持穩(wěn)定性，較高的轉(zhuǎn)向比可能是合適的。通過使用轉(zhuǎn)向系統(tǒng)供應(yīng)閥裝置來增加由液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元提供給轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的流體的體積流量，轉(zhuǎn)向比r可比由液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元本身提供的轉(zhuǎn)向比降低。

4、需要由液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器提供的力取決于車輛的尺寸和重量以及輪胎的尺寸。生產(chǎn)一系列小型和大型車輛的車輛制造商為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供不同尺寸的液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，這些執(zhí)行器被選擇來滿足特定車輛設(shè)計(jì)的要求。與較小的執(zhí)行器相比，較大的液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器需要較高的流體體積流量來提供有效的轉(zhuǎn)向響應(yīng)。因此，通常選擇能夠?yàn)橐簤恨D(zhuǎn)向執(zhí)行器輸送適當(dāng)體積流量的液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元。

5、液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)為駕駛員提供了與傳統(tǒng)機(jī)動(dòng)車輛(如汽車)中使用的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不同的轉(zhuǎn)向感覺。在機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，來自被轉(zhuǎn)向車輪的力作為觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋通過方向盤傳遞回駕駛員。即使在液壓動(dòng)力輔助系統(tǒng)中，來自被轉(zhuǎn)向車輪的力也會(huì)傳遞到方向盤并通過方向盤傳遞。在液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，方向盤很大程度上與在被轉(zhuǎn)向車輪處形成的力隔離。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的各方面涉及電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、操作電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法、車輛(其可以是例如農(nóng)用車輛的多用途車輛)、以及操作車輛(其可以是例如農(nóng)用車輛的多用途車輛)的方法。

2、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于車輛的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器和液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元用于響應(yīng)于來自通過轉(zhuǎn)向軸連接至液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向需求致動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，該系統(tǒng)包括用于向轉(zhuǎn)向軸施加轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)馬達(dá)和用于控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)的電子控制器，該控制器被構(gòu)造成控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以通過轉(zhuǎn)向部件向用戶提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

3、在實(shí)施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動(dòng)馬達(dá)，以在液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元開始向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器供應(yīng)流體之前、在轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)的死區(qū)范圍期間提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

4、在實(shí)施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動(dòng)馬達(dá)，以提供由用戶感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，該觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置的移動(dòng)范圍內(nèi)遵循預(yù)定輪廓，以補(bǔ)償液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元中的偏壓部件(如彈簧)的影響，該偏壓部件抵抗轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)。

5、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于車輛的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括:

6、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

7、流體供應(yīng)裝置，包括加壓流體源和儲(chǔ)罐；

8、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個(gè)工作端口；

9、液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個(gè)工作端口中的一個(gè)工作端口與加壓流體源連接，并將另一個(gè)工作端口與儲(chǔ)罐連接；

10、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動(dòng)以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

11、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動(dòng)；

12、與加壓流體源、儲(chǔ)罐和兩個(gè)工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

13、電動(dòng)馬達(dá)，該電動(dòng)馬達(dá)被操作成當(dāng)被致動(dòng)時(shí)施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動(dòng)馬達(dá)操作性地連接到控制器；

14、其中，控制器被構(gòu)造成在檢測(cè)到轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)時(shí)提供控制輸出，以致動(dòng)轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，從而至少在所述轉(zhuǎn)向部件從初始位置通過移動(dòng)的死區(qū)范圍的移動(dòng)期間，根據(jù)轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)方向向工作端口裝置的兩個(gè)工作端口中的一個(gè)工作端口供應(yīng)流體，在移動(dòng)的死區(qū)范圍中，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元不向兩個(gè)工作端口中的所述一個(gè)工作端口供應(yīng)流體；

15、其中，控制器被配置成使得當(dāng)所述轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)通過移動(dòng)的死區(qū)范圍的至少部分時(shí)，控制器提供控制輸出以控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，從而在與用戶施加到轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上施加轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸。

16、使用轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置在死區(qū)內(nèi)向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器供應(yīng)流體，可使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更快地響應(yīng)轉(zhuǎn)向需求。然而，在該死區(qū)期間，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不會(huì)固有地對(duì)被轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向部件提供任何顯著的阻力。因此，使用電動(dòng)馬達(dá)來施加轉(zhuǎn)矩以在與用戶施加到轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，為用戶提供了觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，從而改善了駕駛體驗(yàn)。

17、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于車輛的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括:

18、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

19、流體供應(yīng)裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲(chǔ)罐；

20、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個(gè)工作端口；

21、液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個(gè)工作端口中的一個(gè)工作端口與加壓流體源連接，并將另一個(gè)工作端口與儲(chǔ)罐連接；

22、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動(dòng)以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

23、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，轉(zhuǎn)向部件傳感器用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動(dòng)；

24、與加壓流體源、儲(chǔ)罐和兩個(gè)工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

25、電動(dòng)馬達(dá)，該電動(dòng)馬達(dá)操作成當(dāng)被致動(dòng)時(shí)施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動(dòng)馬達(dá)操作性地連接到控制器；

26、其中，控制器被構(gòu)造成通過提供控制輸出來控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)來施加轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，從而修改由用戶通過轉(zhuǎn)向部件感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，其中，控制器被構(gòu)造成根據(jù)指示車輛的操作狀況的至少一個(gè)參數(shù)來控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，使得由用戶感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置的移動(dòng)的范圍內(nèi)遵循預(yù)定的輪廓。

27、這是有利的，因?yàn)殡妱?dòng)馬達(dá)可用于控制用戶經(jīng)歷的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，從而提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋輪廓，該觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋輪廓與具有機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或流體動(dòng)力輔助機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳統(tǒng)機(jī)動(dòng)車輛的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋輪廓更加匹配。該布置還可用于在不同尺寸的車輛范圍內(nèi)提供相似的駕駛員體驗(yàn)。

28、在一些實(shí)施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以根據(jù)以下中的至少一項(xiàng)來修改用戶感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋:

29、被轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度；

30、轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角度；

31、由用戶施加到轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；

32、車輛的地面速度；

33、轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的腔室之間的流體壓力差；

34、轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)速度。

35、在一些實(shí)施例中，控制器被構(gòu)造成使得當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)通過移動(dòng)的死區(qū)范圍的至少部分時(shí)，控制器致動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)以施加轉(zhuǎn)矩，以使轉(zhuǎn)向軸沿與用戶施加在轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，在所述死區(qū)范圍中，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元不向所述一個(gè)工作端口供應(yīng)流體。

36、在一些實(shí)施例中，控制器被構(gòu)造成致動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)，以在轉(zhuǎn)向部件從初始位置到位于初始位置和移動(dòng)的死區(qū)范圍的末端之間的中間位置的移動(dòng)的第一階段期間，施加使轉(zhuǎn)向軸在與用戶施加的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)的增加水平的轉(zhuǎn)矩，并且在轉(zhuǎn)向部件超過移動(dòng)的死區(qū)范圍內(nèi)的中間位置移動(dòng)的第二階段期間，施加使轉(zhuǎn)向軸在相同方向上旋轉(zhuǎn)的降低水平的轉(zhuǎn)矩。

37、在一些實(shí)施例中，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元包括彈性偏壓裝置，該彈性偏壓裝置將液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元偏壓至其中沒有流體被供應(yīng)到工作端口裝置的中性位置，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿第一旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)可移動(dòng)到第一工作位置，在第一工作位置，兩個(gè)工作端口中的第一工作端口與加壓流體源連接并且兩個(gè)工作端口中的第二工作端口與儲(chǔ)罐連接，并且液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)可移動(dòng)到第二工作位置，在第二工作位置，兩個(gè)工作端口中的第一工作端口與儲(chǔ)罐連接并且兩個(gè)工作端口中的第二工作端口與加壓流體源連接，當(dāng)液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元從中性位置移動(dòng)到第一和第二工作位置中的任一個(gè)時(shí)，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生與用戶施加在轉(zhuǎn)向部件的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，其中，在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)的第一范圍期間，彈性偏壓裝置基本不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)向部件在移動(dòng)的第一范圍之后的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的過渡范圍期間，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生增加水平的轉(zhuǎn)矩，并且在轉(zhuǎn)向部件超過過渡范圍的移動(dòng)期間，彈性偏壓裝置產(chǎn)生基本穩(wěn)定水平的轉(zhuǎn)矩；其中，控制器被構(gòu)造成控制馬達(dá)的致動(dòng)，使得在轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)的過渡范圍期間，由電動(dòng)馬達(dá)施加的用于使轉(zhuǎn)向軸在與用戶對(duì)轉(zhuǎn)向部件施加的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)相反的方向上旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩隨著由彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)矩的增加而降低。

38、在一些實(shí)施例中，控制器被構(gòu)造成控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以便在轉(zhuǎn)向操縱期間，當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)時(shí)，調(diào)節(jié)電動(dòng)馬達(dá)施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩的大小和方向，從而保持觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋的預(yù)定輪廓，以補(bǔ)償因液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸上的任何轉(zhuǎn)矩，包括例如由液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元的彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩。

39、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種具有根據(jù)上述發(fā)明的任一方面的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車輛。車輛可以是多用途車輛，也可以是農(nóng)用車輛，例如拖拉機(jī)。術(shù)語“車輛”應(yīng)理解為包括自推進(jìn)的移動(dòng)機(jī)器，例如收割機(jī)、噴霧器等。

40、也可要求保護(hù)與上述發(fā)明的各方面相對(duì)應(yīng)的方法。

41、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種操作用于車輛的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)包括液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器和液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元用于響應(yīng)于來自通過轉(zhuǎn)向軸連接至液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元的轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向需求致動(dòng)液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，該系統(tǒng)包括用于向轉(zhuǎn)向軸施加轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)馬達(dá)和控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)的電子控制器；該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，從而通過轉(zhuǎn)向部件向用戶提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

42、在實(shí)施例中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以在液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元開始向轉(zhuǎn)向執(zhí)行器供應(yīng)流體之前、在轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)的死區(qū)范圍期間提供觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋。

43、在實(shí)施例中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以提供由用戶感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，該反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)的范圍內(nèi)遵循預(yù)定的輪廓，以補(bǔ)償液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元中的抵抗轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)的彈簧的影響。

44、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種操作用于車輛的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)包括:

45、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

46、流體供應(yīng)裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲(chǔ)罐；

47、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個(gè)工作端口；

48、液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個(gè)工作端口中的一個(gè)工作端口與加壓流體源連接，并將另一個(gè)工作端口與儲(chǔ)罐連接；

49、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動(dòng)以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

50、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動(dòng)；

51、與加壓流體源、儲(chǔ)罐和兩個(gè)工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

52、電動(dòng)馬達(dá)，該電動(dòng)馬達(dá)被操作成當(dāng)被致動(dòng)時(shí)施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動(dòng)馬達(dá)操作性地連接到控制器；

53、該方法包括:

54、至少檢測(cè)轉(zhuǎn)向部件的初始移動(dòng)，并且響應(yīng)于所述檢測(cè)，至少在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)通過移動(dòng)的死區(qū)范圍期間，根據(jù)轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)方向致動(dòng)轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，以將流體供應(yīng)到工作端口裝置的兩個(gè)工作端口中的一個(gè)工作端口，在移動(dòng)的死區(qū)范圍中，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元不向兩個(gè)工作端口中的所述一個(gè)工作端口供應(yīng)流體；

55、該方法還包括當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)通過移動(dòng)的死區(qū)范圍的至少部分時(shí)，致動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)以施加轉(zhuǎn)矩，從而使轉(zhuǎn)向軸在與用戶施加到轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)。

56、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種操作用于車輛的電動(dòng)-液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的方法，該系統(tǒng)包括:

57、液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器用于使被轉(zhuǎn)向車輪轉(zhuǎn)過一旋轉(zhuǎn)角度；

58、流體供應(yīng)裝置，流體供應(yīng)裝置包括加壓流體源和儲(chǔ)罐；

59、工作端口裝置，工作端口裝置具有與液壓轉(zhuǎn)向執(zhí)行器流體連接的兩個(gè)工作端口；

60、液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元流體連接在流體供應(yīng)裝置和工作端口裝置之間，并被構(gòu)造成根據(jù)轉(zhuǎn)向需求將兩個(gè)工作端口中的一個(gè)工作端口與加壓流體源連接，并將另一個(gè)工作端口與儲(chǔ)罐連接；

61、轉(zhuǎn)向部件，轉(zhuǎn)向部件通過轉(zhuǎn)向軸與液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元連接，該轉(zhuǎn)向部件可由用戶移動(dòng)以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸來產(chǎn)生轉(zhuǎn)向需求；

62、連接到控制器的轉(zhuǎn)向部件傳感器，用于檢測(cè)轉(zhuǎn)向部件的位置和/或移動(dòng)；

63、與加壓流體源、儲(chǔ)罐和工作端口流體連接的轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置，該轉(zhuǎn)向供應(yīng)閥裝置與控制器連接；

64、電動(dòng)馬達(dá)，該電動(dòng)馬達(dá)操作成當(dāng)被致動(dòng)時(shí)施加轉(zhuǎn)矩以旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，該電動(dòng)馬達(dá)操作性地連接到控制器；

65、該方法包括通過致動(dòng)電動(dòng)馬達(dá)以施加轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向軸，從而修改由用戶通過轉(zhuǎn)向部件感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋，電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)是根據(jù)指示車輛的操作狀況的至少一個(gè)參數(shù)來執(zhí)行的，使得由用戶感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋在轉(zhuǎn)向部件從初始位置開始的移動(dòng)范圍內(nèi)遵循預(yù)定輪廓。

66、在一些實(shí)施例中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)，以根據(jù)以下中的至少一項(xiàng)來修改用戶感測(cè)的觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋:

67、被轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)向角度；

68、轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向角度；

69、由用戶施加到轉(zhuǎn)向部件的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；

70、車輛的地面速度；

71、轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的腔室之間的流體壓力差；

72、轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)的速度。

73、在一些實(shí)施例中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)通過移動(dòng)的死區(qū)范圍的至少部分時(shí)施加轉(zhuǎn)矩，以使轉(zhuǎn)向軸在與由用戶在轉(zhuǎn)向軸上施加的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，在所述死區(qū)范圍中，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元不向所述一個(gè)工作端口供應(yīng)流體。

74、在一些實(shí)施例中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以在轉(zhuǎn)向部件從初始位置到位于初始位置和移動(dòng)的死區(qū)范圍的末端之間的中間位置的移動(dòng)的第一階段期間施加增加水平的轉(zhuǎn)矩，以使轉(zhuǎn)向軸在與用戶通過轉(zhuǎn)向部件施加的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)，并且在轉(zhuǎn)向部件超過移動(dòng)的死區(qū)范圍內(nèi)的中間位置移動(dòng)的第二階段期間施加使轉(zhuǎn)向軸在相同的方向上旋轉(zhuǎn)的降低水平的轉(zhuǎn)矩。

75、在一些實(shí)施例中，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元包括彈性偏壓裝置，該彈性偏壓裝置將液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元偏壓至中性位置，在該中性位置，沒有流體供應(yīng)至工作端口裝置，液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿第一旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)可移動(dòng)到第一工作位置，在該第一工作位置，兩個(gè)工作端口中的第一工作端口與加壓流體源連接并且兩個(gè)工作端口中的第二工作端口與儲(chǔ)罐連接，并且液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元響應(yīng)于轉(zhuǎn)向部件從初始位置沿與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向的移動(dòng)可移動(dòng)到第二工作位置，在該第二工作位置，兩個(gè)工作端口中的第一工作端口與儲(chǔ)罐連接并且兩個(gè)工作端口中的第二工作端口與加壓流體源連接，當(dāng)液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元從中性位置移動(dòng)到第一和第二工作位置中的任一個(gè)時(shí)，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生與用戶施加在轉(zhuǎn)向部件的旋轉(zhuǎn)方向相反的轉(zhuǎn)矩，其中，在轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)的第一范圍期間，彈性偏壓裝置基本不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)向部件在移動(dòng)的第一范圍之后的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的過渡范圍期間，彈性偏壓裝置在轉(zhuǎn)向軸上產(chǎn)生增加水平的轉(zhuǎn)矩，并且在轉(zhuǎn)向部件超過過渡范圍的移動(dòng)期間，彈性偏壓裝置產(chǎn)生基本穩(wěn)定水平的轉(zhuǎn)矩；其中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，使得在轉(zhuǎn)向部件的移動(dòng)的過渡范圍期間，由電動(dòng)馬達(dá)施加的用于使轉(zhuǎn)向軸在與用戶對(duì)轉(zhuǎn)向部件施加的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)相反的方向上旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩隨著由彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)矩的增加而降低。

76、在一些實(shí)施例中，該方法包括控制電動(dòng)馬達(dá)的致動(dòng)，以便在轉(zhuǎn)向操縱期間，當(dāng)轉(zhuǎn)向部件從初始位置移動(dòng)時(shí)，調(diào)節(jié)由電動(dòng)馬達(dá)施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩的大小和方向，從而保持觸覺轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩反饋的預(yù)定輪廓，以補(bǔ)償因液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元的操作而施加到轉(zhuǎn)向軸上的任何轉(zhuǎn)矩，包括例如由液壓-機(jī)械轉(zhuǎn)向單元的彈性偏壓裝置施加到轉(zhuǎn)向軸上的轉(zhuǎn)矩。

77、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種包括指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)執(zhí)行該程序時(shí)，所述指令使計(jì)算機(jī)執(zhí)行一種或多種上述方法。

78、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種存儲(chǔ)有上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

79、應(yīng)理解，在本技術(shù)的范圍內(nèi)，本文所述的各個(gè)方面、實(shí)施例、示例和替代方案及其各個(gè)特征可獨(dú)立采用或以任何可能和兼容的組合方式采用。在參考單個(gè)方面或?qū)嵤├枋鎏卣鞯那闆r下，應(yīng)當(dāng)理解，這些特征適用于所有方面和實(shí)施例，除非另有說明或者這些特征不兼容。