本發(fā)明涉及運(yùn)輸設(shè)備，具體涉及一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備及導(dǎo)航方法。

背景技術(shù)：

1、運(yùn)輸是指用特定的設(shè)備和工具，將物品從一個(gè)地點(diǎn)向另一個(gè)地點(diǎn)運(yùn)送的物流活動(dòng)，運(yùn)輸是物流的中心環(huán)節(jié)之一，也是現(xiàn)代物流活動(dòng)最重要的一個(gè)功能，在我國(guó)各領(lǐng)域飛速發(fā)展的大環(huán)境下，對(duì)于運(yùn)輸尤其是大件貨物運(yùn)輸?shù)男枨笕找嬖鲩L(zhǎng)，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，物流運(yùn)輸向著智能化，無(wú)人化的方向前進(jìn)，各種無(wú)人運(yùn)輸設(shè)備如雨后春筍般產(chǎn)生，并逐漸應(yīng)用于市場(chǎng)中。

2、專利cn221163013u一種重載無(wú)人運(yùn)輸車。本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種重載無(wú)人運(yùn)輸車，包括至少一個(gè)車架、多個(gè)主承載梁和多個(gè)承載板。當(dāng)車架設(shè)置為一個(gè)以上時(shí)，相鄰的兩個(gè)車架之間可拆卸地連接；多個(gè)主承載梁沿車架的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置于車架的上表面，且主承載梁與車架可拆卸地連接；承載板設(shè)置于相鄰的兩個(gè)主承載梁之間，且承載板與相鄰的主承載梁可拆卸地連接。

3、然而上述現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人運(yùn)輸車靈活性較差，其只能調(diào)節(jié)長(zhǎng)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人運(yùn)輸車靈活性較差，其只能調(diào)節(jié)長(zhǎng)度的技術(shù)問(wèn)題。

2、為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供了一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，包括：

4、多個(gè)運(yùn)載小車，多個(gè)所述運(yùn)載小車呈陣列布設(shè)，每一所述運(yùn)載小車包括車體、承載部和導(dǎo)航裝置，所述承載部沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述車體上側(cè)，所述導(dǎo)航裝置設(shè)于所述車體；以及

5、載貨平臺(tái)，設(shè)于多個(gè)所述承載部上，所述載貨平臺(tái)用于承載超大件貨物。

6、在一些實(shí)施例中，所述運(yùn)載小車還包括剛?cè)狁詈线B接件，所述剛?cè)狁詈线B接件包括底座、連接軸和托盤(pán)組件，所述底座設(shè)于所述車體上側(cè)，所述連接軸下端沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述底座，所述托盤(pán)組件安裝于所述連接軸的上端，所述托盤(pán)組件構(gòu)成所述承載部。

7、在一些實(shí)施例中，所述托盤(pán)組件包括承載托盤(pán)和空氣彈簧，所述承載托盤(pán)通過(guò)所述空氣彈簧與所述連接軸的上端連接，以使得所述承載托盤(pán)沿豎直方向可彈性伸縮設(shè)置。

8、在一些實(shí)施例中，所述空氣彈簧的氣門(mén)芯位于其上側(cè)；

9、所述承載托盤(pán)中部設(shè)有避讓孔，所述避讓孔與所述氣門(mén)芯對(duì)應(yīng)，且所述承載托盤(pán)的厚度大于所述氣門(mén)芯的高度。

10、在一些實(shí)施例中，所述運(yùn)載小車還包括安裝架，所述安裝架設(shè)于所述車體上側(cè)，所述底座安裝于所述安裝架上側(cè)，所述導(dǎo)航裝置設(shè)于所述安裝架內(nèi)。

11、在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)航裝置包括輪式編碼器、imu傳感器和激光雷達(dá)，所述輪式編碼器安裝于所述連接軸下端，所述激光雷達(dá)和所述imu傳感器均安裝于所述車體上側(cè)。

12、在一些實(shí)施例中，所述車體包括運(yùn)載底盤(pán)和四個(gè)車輪組件，四個(gè)所述車輪組件呈陣列布設(shè)，所述車輪組件包括懸掛系統(tǒng)、第一驅(qū)動(dòng)裝置、車輪和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述懸掛系統(tǒng)上側(cè)沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述運(yùn)載底盤(pán)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與所述懸掛系統(tǒng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述懸掛系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述懸掛系統(tǒng)下側(cè)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述車輪連接，以驅(qū)動(dòng)所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

13、在一些實(shí)施例中，所述懸掛系統(tǒng)包括連接座、連接件和減震組件，所述連接座沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述運(yùn)載底盤(pán)，所述連接件的一端沿水平方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接座，所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接件中部，所述減震組件的兩端分別與所述連接件的另一端和所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

14、此外本申請(qǐng)還提供一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備的導(dǎo)航方法，包括以下步驟；

15、步驟一：擴(kuò)展卡爾曼濾波融合多傳感器數(shù)據(jù)；

16、步驟二：slam建圖；

17、步驟三：全局路徑規(guī)劃；

18、步驟四：局部路徑規(guī)劃。

19、在一些實(shí)施例中，步驟一中多傳感器數(shù)據(jù)包括輪式里程計(jì)、imu、gps和視覺(jué)里程計(jì)；

20、步驟二中slam建圖技術(shù)中利用scan-to-submap作為約束；

21、步驟三中全局路徑規(guī)劃采用a*算法；

22、步驟四中局部路徑規(guī)劃采用dwa算法。

23、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，多個(gè)所述運(yùn)載小車呈陣列布設(shè)，每一所述運(yùn)載小車包括車體、承載部和導(dǎo)航裝置，所述承載部沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述車體上側(cè)，所述導(dǎo)航裝置設(shè)于所述車體；所述載貨平臺(tái)設(shè)于多個(gè)所述承載部上，所述載貨平臺(tái)用于承載超大件貨物，具體使用時(shí)，可根據(jù)貨物的尺寸設(shè)置所述載貨平臺(tái)以及所述運(yùn)載小車的數(shù)量，當(dāng)貨物較長(zhǎng)時(shí)，可在長(zhǎng)度方向布置多個(gè)運(yùn)載小車，當(dāng)貨物較寬時(shí)，可在寬度方向布置多個(gè)所述運(yùn)載小車，長(zhǎng)度方向和寬度方向均可調(diào)節(jié)，靈活性高，并且所述承載部能夠相對(duì)所述車體轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述車體能夠相對(duì)所述載貨平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)各運(yùn)載小車的萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)，視其為載貨平臺(tái)的輪子，所述車體其本身的車輪也可轉(zhuǎn)動(dòng)，如此所述載貨平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)更加靈活，能夠通過(guò)更狹窄，彎曲的道路，實(shí)現(xiàn)車輛編隊(duì)靈活轉(zhuǎn)向，提高其對(duì)各種路況的通過(guò)性。

24、上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下。本發(fā)明的具體實(shí)施方式由以下實(shí)施例及其附圖詳細(xì)給出。

技術(shù)特征：

1.?一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，其包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述運(yùn)載小車還包括剛?cè)狁詈线B接件，所述剛?cè)狁詈线B接件包括底座、連接軸和托盤(pán)組件，所述底座設(shè)于所述車體上側(cè)，所述連接軸下端沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述底座，所述托盤(pán)組件安裝于所述連接軸的上端，所述托盤(pán)組件構(gòu)成所述承載部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述托盤(pán)組件包括承載托盤(pán)和空氣彈簧，所述承載托盤(pán)通過(guò)所述空氣彈簧與所述連接軸的上端連接，以使得所述承載托盤(pán)沿豎直方向可彈性伸縮設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述空氣彈簧的氣門(mén)芯位于其上側(cè)；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述運(yùn)載小車還包括安裝架，所述安裝架設(shè)于所述車體上側(cè)，所述底座安裝于所述安裝架上側(cè)，所述導(dǎo)航裝置設(shè)于所述安裝架內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述導(dǎo)航裝置包括輪式編碼器、imu傳感器和激光雷達(dá)，所述輪式編碼器安裝于所述連接軸下端，所述激光雷達(dá)和所述imu傳感器均安裝于所述車體上側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述車體包括運(yùn)載底盤(pán)和四個(gè)車輪組件，四個(gè)所述車輪組件呈陣列布設(shè)，所述車輪組件包括懸掛系統(tǒng)、第一驅(qū)動(dòng)裝置、車輪和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述懸掛系統(tǒng)上側(cè)沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述運(yùn)載底盤(pán)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與所述懸掛系統(tǒng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述懸掛系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述懸掛系統(tǒng)下側(cè)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述車輪連接，以驅(qū)動(dòng)所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于，所述懸掛系統(tǒng)包括連接座、連接件和減震組件，所述連接座沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述運(yùn)載底盤(pán)，所述連接件的一端沿水平方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接座，所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述連接件中部，所述減震組件的兩端分別與所述連接件的另一端和所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9.一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備的導(dǎo)航方法，其特征在于，包括以下步驟；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備的導(dǎo)航方法，其特征在于，步驟一中多傳感器數(shù)據(jù)包括輪式里程計(jì)、imu、gps和視覺(jué)里程計(jì)；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備及導(dǎo)航方法，用于超大件貨物的運(yùn)輸設(shè)備包括多個(gè)運(yùn)載小車以及載貨平臺(tái)，多個(gè)所述運(yùn)載小車呈陣列布設(shè)，每一所述運(yùn)載小車包括車體、承載部和導(dǎo)航裝置，所述承載部沿豎直方向上的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述車體上側(cè)，所述導(dǎo)航裝置設(shè)于所述車體；所述載貨平臺(tái)設(shè)于多個(gè)所述承載部上，所述載貨平臺(tái)用于承載超大件貨物。本申請(qǐng)可在寬度方向布置多個(gè)所述運(yùn)載小車，長(zhǎng)度方向和寬度方向均可調(diào)節(jié)，靈活性高，并且所述載貨平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)更加靈活，能夠通過(guò)更狹窄，彎曲的道路，實(shí)現(xiàn)車輛編隊(duì)靈活轉(zhuǎn)向，提高其對(duì)各種路況的通過(guò)性。

技術(shù)研發(fā)人員：賀宜,彭希寒,劉楚賢,李銳清,吳藝凡,崇靜雯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6