本發(fā)明涉及汽車轉(zhuǎn)向控制，具體涉及一種基于eps的扭矩智駕控制方法。

背景技術(shù)：

1、目前汽車行業(yè)通常采用角度控制的自動(dòng)泊車、遙控泊車。在adas高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(advanced?driving?assistance?system)的行車功能激活時(shí)，駕駛員手感與adas請(qǐng)求扭矩均為扭桿端扭矩，eps將扭桿端扭矩轉(zhuǎn)換為電機(jī)力，進(jìn)行eps的控制。在行車時(shí)，為了提高eps對(duì)adas的扭矩響應(yīng)，eps對(duì)扭桿端的扭矩響應(yīng)較為靈活，此時(shí)駕駛員手扶在方向盤上即會(huì)影響車輛的行駛狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是在adas激活狀態(tài)下，如何提供一種能避免駕駛員手力影響車輛行駛狀態(tài)的技術(shù)方案。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的一種基于eps的扭矩智駕控制方法，當(dāng)eps的扭矩智駕控制功能激活時(shí)，eps對(duì)adas的請(qǐng)求扭矩進(jìn)行幅值和斜率的限制，eps執(zhí)行限制后的請(qǐng)求扭矩；

3、當(dāng)eps的扭矩智駕控制功能激活，且adas的功能模式為行車功能時(shí)，eps對(duì)駕駛員手力進(jìn)行取反，并根據(jù)車速和駕駛員手力計(jì)算駕駛員手力補(bǔ)償力的值，eps執(zhí)行駕駛員手力補(bǔ)償力與限制后的請(qǐng)求扭矩疊加后的扭矩；

4、當(dāng)eps的扭矩智駕控制功能激活，且adas的功能模式為泊車功能時(shí)，eps根據(jù)adas的請(qǐng)求扭矩進(jìn)行車輛回正系數(shù)和阻尼系數(shù)的調(diào)節(jié)。

5、優(yōu)選地，所述扭矩智駕控制功能激活的方法為：

6、步驟1，接收adas信號(hào)和傳感器信號(hào)；所述adas信號(hào)包括請(qǐng)求激活、請(qǐng)求扭矩和功能模式；所述傳感器信號(hào)包括駕駛員手力、車速和eps助力水平；

7、步驟2，當(dāng)滿足請(qǐng)求激活使能，請(qǐng)求扭矩小于預(yù)設(shè)閾值，功能模式為行車功能或泊車功能，駕駛員手力小于預(yù)設(shè)手力閾值，車速小于預(yù)設(shè)車速閾值，以及eps助力水平大于預(yù)設(shè)助力水平閾值時(shí)，激活扭矩智駕控制功能。

8、優(yōu)選地，根據(jù)車速和駕駛員手力進(jìn)行差值查表得到駕駛員手力補(bǔ)償力的值。

9、優(yōu)選地，在扭矩智駕控制功能激活時(shí)，對(duì)所述駕駛員手力補(bǔ)償力以第一梯度進(jìn)行限制。

10、優(yōu)選地，在扭矩智駕控制功能推出時(shí)，對(duì)所述駕駛員手力補(bǔ)償力以第二梯度進(jìn)行限制。

11、優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)助力水平閾值為助力水平最小值。

12、優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)助力水平閾值為助力水平最大值。當(dāng)eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值時(shí)，eps向adas反饋扭矩智駕控制功能處于欠助力激活狀態(tài)。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提出了一種新的駕駛員手感處理方式，在行車功能激活時(shí)，手感能夠一定程度上獨(dú)立于adas請(qǐng)求扭矩，這樣可以靈活響應(yīng)adas的請(qǐng)求扭矩，又可以保證穩(wěn)重的駕駛員手感，避免駕駛員手力影響車輛的行駛狀態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，當(dāng)eps的扭矩智駕控制功能激活時(shí)，eps對(duì)adas的請(qǐng)求扭矩進(jìn)行幅值和斜率的限制，eps執(zhí)行限制后的請(qǐng)求扭矩；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，所述扭矩智駕控制功能激活的方法為：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，根據(jù)車速和駕駛員手力進(jìn)行差值查表得到駕駛員手力補(bǔ)償力的值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，在扭矩智駕控制功能激活時(shí)，對(duì)所述駕駛員手力補(bǔ)償力以第一梯度進(jìn)行限制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，在扭矩智駕控制功能推出時(shí)，對(duì)所述駕駛員手力補(bǔ)償力以第二梯度進(jìn)行限制。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)助力水平閾值為助力水平最小值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)助力水平閾值為助力水平最大值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于eps的扭矩智駕控制方法，其特征在于，當(dāng)eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值時(shí)，eps向adas反饋扭矩智駕控制功能處于欠助力激活狀態(tài)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于EPS的扭矩智駕控制方法，當(dāng)EPS的扭矩智駕控制功能激活時(shí)，EPS對(duì)ADAS的請(qǐng)求扭矩進(jìn)行幅值和斜率的限制，EPS執(zhí)行限制后的請(qǐng)求扭矩；當(dāng)EPS的扭矩智駕控制功能激活，且ADAS的功能模式為行車功能時(shí)，EPS對(duì)駕駛員手力進(jìn)行取反，并根據(jù)車速和駕駛員手力計(jì)算駕駛員手力補(bǔ)償力的值，EPS執(zhí)行駕駛員手力補(bǔ)償力與限制后的請(qǐng)求扭矩疊加后的扭矩；當(dāng)EPS的扭矩智駕控制功能激活，且ADAS的功能模式為泊車功能時(shí)，EPS根據(jù)ADAS的請(qǐng)求扭矩進(jìn)行車輛回正系數(shù)和阻尼系數(shù)的調(diào)節(jié)。

技術(shù)研發(fā)人員：許戈舒,張彧,萬(wàn)銳,石忠義,周浩毅,李威爾,沈振方
受保護(hù)的技術(shù)使用者：博世華域轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（武漢）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6