本發(fā)明涉及用于汽車等車輛的放手(脫手)狀態(tài)判定裝置。

背景技術(shù)：

1、作為用于汽車等車輛的自動駕駛裝置，熟知有通過自動轉(zhuǎn)向來控制車輛相對于車道的橫向位置的車道維持輔助裝置、車道偏離抑制裝置以及車道變更輔助裝置等轉(zhuǎn)向輔助裝置。

2、由轉(zhuǎn)向輔助裝置進(jìn)行的轉(zhuǎn)向輔助有時會以駕駛員把持著方向盤(轉(zhuǎn)向手柄)為前提而進(jìn)行。已知當(dāng)駕駛員沒有把持方向盤時，轉(zhuǎn)向扭矩(torque)小的狀況會持續(xù)，因此，基于由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩，判定駕駛員是否沒有把持方向盤而處于放手狀態(tài)。

3、例如，日本特開2020-117025中記載了如下的放手狀態(tài)判定技術(shù)：當(dāng)連續(xù)地預(yù)定次地判定為由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩的大小小于基準(zhǔn)值時，判定為駕駛員的手放開了方向盤。根據(jù)該放手狀態(tài)判定技術(shù)，無需觸控傳感器那樣昂貴的傳感器，就能夠檢測駕駛員的放手狀態(tài)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在車輛處于直行行駛狀態(tài)，既沒有進(jìn)行自動轉(zhuǎn)向，也沒有駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向時，沒有扭矩作用于轉(zhuǎn)向扭矩傳感器，因此由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩為0。

2、然而，若轉(zhuǎn)向裝置和/或轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的裝配(組裝)存在誤差，有時即使車輛處于直行行駛狀態(tài)且沒有進(jìn)行自動轉(zhuǎn)向以及駕駛員的轉(zhuǎn)向，也會產(chǎn)生由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩成為0以外的值的輸出誤差。另外，即使轉(zhuǎn)向輪的輪位對準(zhǔn)(wheel?alignment)、車輛的左右的重量平衡等產(chǎn)生偏差，有時也會產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的輸出誤差。

3、若由于上述的因素(主要原因)而產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的輸出誤差，則由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩的大小會因輸出誤差而變?yōu)榛鶞?zhǔn)值以上，有時盡管駕駛員處于放手狀態(tài)，但卻誤判定為駕駛員不處于放手狀態(tài)。

4、本發(fā)明提供一種放手狀態(tài)判定裝置，其改良為即使由于轉(zhuǎn)向裝置的裝配誤差等因素而產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的輸出誤差，也能夠降低駕駛員是否處于放手狀態(tài)的判定成為誤判定的可能性。

5、根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛用放手狀態(tài)判定裝置，包括：扭矩施加裝置，其構(gòu)成為對方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)施加控制扭矩；轉(zhuǎn)向扭矩傳感器，其在方向盤與扭矩施加裝置之間設(shè)置于轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)；以及控制單元，其構(gòu)成為在由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩在第一預(yù)定范圍內(nèi)時，判定為駕駛員沒有把持方向盤的放手狀態(tài)。

6、控制單元構(gòu)成為，基于在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩(沒有扭矩被輸入轉(zhuǎn)向扭矩傳感器)的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩，進(jìn)行第一預(yù)定范圍的可變設(shè)定。

7、根據(jù)上述構(gòu)成，基于在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩，可變地設(shè)定第一預(yù)定范圍。在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩是由于轉(zhuǎn)向裝置的裝配誤差等因素引起的轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的輸出誤差。由此，能夠基于轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的輸出誤差，可變地設(shè)定第一預(yù)定范圍。因此，與第一預(yù)定范圍不被可變設(shè)定的情況相比，能夠在由于轉(zhuǎn)向裝置的裝配誤差等因素而產(chǎn)生了轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的輸出誤差的狀況下，降低駕駛員是否處于放手狀態(tài)的判定因輸出誤差而成為誤判定的可能性。

8、在本發(fā)明的一個技術(shù)方案中，第一預(yù)定范圍是基準(zhǔn)扭矩減去預(yù)定值所得之差以上且基準(zhǔn)扭矩加上預(yù)定值所得之和以下的范圍，控制單元構(gòu)成為，通過將在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩設(shè)為基準(zhǔn)扭矩，進(jìn)行第一預(yù)定范圍的可變設(shè)定。

9、根據(jù)上述技術(shù)方案，第一預(yù)定范圍是基準(zhǔn)扭矩減去預(yù)定值所得之差以上且基準(zhǔn)扭矩加上預(yù)定值所得之和以下的范圍，將在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩設(shè)為基準(zhǔn)扭矩。由此，能夠通過基于在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩來可變地設(shè)定基準(zhǔn)扭矩，從而可變地設(shè)定第一預(yù)定范圍。

10、在本發(fā)明的另一技術(shù)方案中，控制單元構(gòu)成為，在判定為車輛正在直行行駛且車輛行駛于車道的中央且路面沒有橫向傾斜時，判定為沒有從轉(zhuǎn)向輪側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩。

11、在判定為車輛正在直行行駛且車輛行駛于車道的中央且路面沒有橫向傾斜時，沒有扭矩從轉(zhuǎn)向輪側(cè)作用于轉(zhuǎn)向扭矩傳感器。由此，根據(jù)上述技術(shù)方案，能夠判定沒有從轉(zhuǎn)向輪側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況。

12、在本發(fā)明的另一技術(shù)方案中，控制單元構(gòu)成為，在判定為車輛處于直行狀態(tài)且作用于車輛的橫向力的大小為橫向力判定基準(zhǔn)值以下且控制扭矩的大小為控制扭矩判定基準(zhǔn)值以下時，判定為沒有從轉(zhuǎn)向輪側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩。

13、在判定為車輛處于直行狀態(tài)且作用于車輛的橫向力的大小為橫向力判定基準(zhǔn)值以下且控制扭矩的大小為控制扭矩判定基準(zhǔn)值以下時，沒有扭矩從轉(zhuǎn)向輪側(cè)作用于轉(zhuǎn)向扭矩傳感器。由此，根據(jù)上述技術(shù)方案，能夠判定沒有從轉(zhuǎn)向輪側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況。

14、在本發(fā)明的另一技術(shù)方案中，控制單元構(gòu)成為，在沒有從轉(zhuǎn)向輪側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下，由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩在大于第一預(yù)定范圍的第二預(yù)定范圍內(nèi)時，判定為沒有從方向盤側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩。

15、在沒有從轉(zhuǎn)向輪側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下，當(dāng)駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作而輕輕地保持著方向盤時，由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩的大小不會成為大的值。根據(jù)上述技術(shù)方案，在由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩在大于第一預(yù)定范圍的第二預(yù)定范圍內(nèi)時，判定為沒有從方向盤側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩。由此，能夠判定駕駛員不進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作而輕輕地保持方向盤、且沒有從方向盤側(cè)向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況。

16、本發(fā)明的其他目的、其他特征及附帶的優(yōu)點可根據(jù)以下的參照附圖所闡述的對于本發(fā)明的實施方式的說明而容易地理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛用放手狀態(tài)判定裝置，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用放手狀態(tài)判定裝置，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用放手狀態(tài)判定裝置，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用放手狀態(tài)判定裝置，

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用放手狀態(tài)判定裝置，

技術(shù)總結(jié)
一種放手狀態(tài)判定裝置，包括：扭矩施加裝置，其構(gòu)成為對方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)施加控制扭矩；轉(zhuǎn)向扭矩傳感器，其在方向盤與扭矩施加裝置之間設(shè)置于轉(zhuǎn)向傳動系統(tǒng)；以及控制單元，其構(gòu)成為在由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩在第一預(yù)定范圍內(nèi)時，判定為駕駛員沒有把持方向盤的放手狀態(tài)，控制單元基于在判定為沒有向轉(zhuǎn)向扭矩傳感器輸入扭矩的狀況下由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器檢測的轉(zhuǎn)向扭矩，進(jìn)行第一預(yù)定范圍的可變設(shè)定。

技術(shù)研發(fā)人員：田中孝宗
受保護的技術(shù)使用者：豐田自動車株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6