本發(fā)明涉及車輛轉向，尤其涉及一種轉向控制方法、裝置及車輛。

背景技術：

1、隨著電動化技術的迅猛發(fā)展，電動叉車在物流和倉儲行業(yè)的應用逐漸增多。傳統(tǒng)的三支點電動叉車普遍采用機械液壓轉向系統(tǒng)，該系統(tǒng)雖然能夠提供一定的轉向精度，但其結構相對復雜，生產成本較高。液壓轉向系統(tǒng)依賴于液壓油的傳輸，這使得系統(tǒng)容易受到環(huán)境因素的影響，導致故障率較高。此外，液壓系統(tǒng)的維護和故障排除往往需要專業(yè)技術人員，后期的維護成本也顯著增加。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種轉向控制方法、裝置及車輛，用以解決現(xiàn)有技術中存在的缺陷。

2、本發(fā)明提供一種轉向控制方法，包括如下步驟：

3、獲取車輛的目標轉向角度、實際行駛速度以及期望行駛速度；

4、基于所述目標轉向角度、所述實際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標行駛速度；

5、基于所述目標行駛速度，確定所述車輛的車輪轉速；

6、基于所述車輪轉速，控制所述車輛轉向。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉向控制方法，所述基于所述目標行駛速度，確定所述車輛的車輪轉速，包括：

8、基于所述目標行駛速度，確定所述車輛的目標車輪轉速；

9、基于轉彎中心與車輪之間的相對位置關系，以及所述目標車輪轉速，確定所述車輪轉速。

10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉向控制方法，所述車輛包括兩個前輪和至少一個后輪，相對位置關系包括轉彎角度以及軸距，所述轉彎角度指前輪中心線與后輪中心線之間的夾角，所述前輪中心線指兩個前輪中心之間的連線，所述后輪中心線指所述轉彎中心與后輪中心之間的連線，所述軸距指所述轉彎中心與所述后輪的輪胎截面之間的距離；

11、所述基于轉彎中心與車輪之間的相對位置關系，以及所述目標車輪轉速，確定所述車輪轉速，包括：

12、基于所述轉彎角度以及軸距，確定轉彎半徑；

13、基于前輪距以及所述軸距，確定參考轉彎角度，所述前輪距指兩個前輪中心之間的距離；

14、基于所述參考轉彎角度、所述目標車輪轉速以及所述轉彎半徑，確定所述車輪轉速。

15、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉向控制方法，所述基于所述參考轉彎角度、所述目標車輪轉速以及所述轉彎半徑，確定所述車輪轉速，包括：

16、若所述轉彎角度等于所述參考轉彎角度，則第一前輪的轉速為零，第二前輪的轉速基于所述目標車輪轉速確定；

17、若所述轉彎角度不等于所述參考轉彎角度，則基于所述前輪距、所述目標車輪轉速以及所述轉彎半徑，確定所述第一前輪的轉速以及所述第二前輪的轉速；

18、所述轉彎中心靠近所述第一前輪。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉向控制方法，所述基于所述目標轉向角度、所述實際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標行駛速度，包括：

20、基于所述實際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定預估目標速度；

21、基于所述目標轉向角度，調整所述預估目標速度，得到所述目標行駛速度。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉向控制方法，所述期望行駛速度基于如下步驟確定：

23、基于油門踏板力度，確定電壓值；

24、將所述電壓值轉換為所述期望行駛速度。

25、本發(fā)明還提供一種轉向控制裝置，包括如下模塊：

26、信息獲取單元，用于獲取車輛的目標轉向角度、實際行駛速度以及期望行駛速度；

27、第一確定單元，用于基于所述目標轉向角度、所述實際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標行駛速度；

28、第二確定單元，用于基于所述目標行駛速度，確定所述車輛的車輪轉速；

29、轉向控制單元，用于基于所述車輪轉速，控制所述車輛轉向。

30、本發(fā)明還提供一種車輛，包括：轉角傳感器、速度傳感器以及如上所述的轉向控制裝置，所述轉角傳感器用于采集所述目標轉向角度，所述速度傳感器用于采集所述實際行駛速度。

31、本發(fā)明還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如上述任一種所述轉向控制方法。

32、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述轉向控制方法。

33、本發(fā)明還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述轉向控制方法。

34、本發(fā)明提供的轉向控制方法、裝置及車輛，通過采集的電子信號（如目標轉向角度、實際行駛速度以及期望行駛速度），并基于電子信號進行信號處理，如基于目標轉向角度、實際行駛速度以及期望行駛速度，確定車輛的目標行駛速度，基于目標行駛速度確定車輛的車輪轉速，最后基于計算的車輪轉速控制車輛轉向。也就是說，本發(fā)明基于采集的電子信號進行轉向控制，實現(xiàn)線控電動轉向，相較于傳統(tǒng)的液壓轉向系統(tǒng)，結構更簡單，反應更迅速，維護成本更低。

技術特征：

1.一種轉向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，所述基于所述目標行駛速度，確定所述車輛的車輪轉速，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的轉向控制方法，其特征在于，所述車輛包括兩個前輪和至少一個后輪，相對位置關系包括轉彎角度以及軸距，所述轉彎角度指前輪中心線與后輪中心線之間的夾角，所述前輪中心線指兩個前輪中心之間的連線，所述后輪中心線指所述轉彎中心與后輪中心之間的連線，所述軸距指所述轉彎中心與所述后輪的輪胎截面之間的距離；

4.根據(jù)權利要求3所述的轉向控制方法，其特征在于，所述基于所述參考轉彎角度、所述目標車輪轉速以及所述轉彎半徑，確定所述車輪轉速，包括：

5.根據(jù)權利要求1至4任一項所述的轉向控制方法，其特征在于，所述基于所述目標轉向角度、所述實際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標行駛速度，包括：

6.根據(jù)權利要求1至4任一項所述的轉向控制方法，其特征在于，所述期望行駛速度基于如下步驟確定：

7.一種轉向控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種車輛，其特征在于，包括：轉角傳感器、速度傳感器以及如權利要求7所述的轉向控制裝置，所述轉角傳感器用于采集所述目標轉向角度，所述速度傳感器用于采集所述實際行駛速度。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述轉向控制方法。

10.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至6任一項所述轉向控制方法。

技術總結
本發(fā)明涉及車輛轉向技術領域，提供一種轉向控制方法、裝置及車輛，所述方法包括：獲取車輛的目標轉向角度、實際行駛速度以及期望行駛速度；基于目標轉向角度、實際行駛速度以及期望行駛速度，確定車輛的目標行駛速度；基于目標行駛速度，確定車輛的車輪轉速；基于車輪轉速，控制車輛轉向。本發(fā)明基于采集的電子信號進行轉向控制，實現(xiàn)線控電動轉向，相較于傳統(tǒng)的液壓轉向系統(tǒng)，結構更簡單，反應更迅速，維護成本更低。

技術研發(fā)人員：孫永前,劉勇,汪劍奇
受保護的技術使用者：三一機器人（長沙）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6