本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種建筑用搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人的行走可通過(guò)多種方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，但是在靈活性上均存在不足之處，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形，容易傾翻。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種建筑用搬運(yùn)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形的技術(shù)問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種建筑用搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)，四組所述行走機(jī)構(gòu)分別設(shè)于所述機(jī)架兩側(cè)的前后位置處，所述行走機(jī)構(gòu)包括第一空心軸、第二空心軸和實(shí)心軸，所述第一空心軸套設(shè)于所述第二空心軸外圈，所述第二空心軸套設(shè)于所述實(shí)心軸外圈，所述第一空心軸與第二空心軸之間通過(guò)軸承連接，所述第二空心軸與實(shí)心軸之間通過(guò)軸承連接，所述第一空心軸外圈通過(guò)軸承連接于所述機(jī)架的側(cè)壁上，所述第一空心軸的外圈位于機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第一輸出桿，所述第二空心軸的兩端長(zhǎng)出所述第一空心軸，所述第二空心軸的外圈位于所述機(jī)架外側(cè)處設(shè)有第二輸出桿，所述第一輸出桿與第二輸出桿分別位于所述第一空心軸軸線的兩側(cè)，所述實(shí)心軸的兩端長(zhǎng)出所述第二空心軸，所述實(shí)心軸上位于所述機(jī)架外側(cè)的端部設(shè)有蝸桿部，所述蝸桿部傳動(dòng)連接有蝸輪，所述蝸輪傳動(dòng)連接有輸出齒輪，所述輸出齒輪的外側(cè)固連有第三輸出桿，所述第三輸出桿與輸出齒輪的軸向相垂直，所述第一輸出桿的另一端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器連接有第一隨動(dòng)桿，所述第二輸出桿的另一端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器連接有第二隨動(dòng)桿，所述第三輸出桿的另一端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器連接有第三隨動(dòng)桿，所述第一、第二、第三隨動(dòng)桿的另一端部分別通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器連接一著地部，所述著地部為半球體，所述著地部上的平面部分連接有所述萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器，所述第一、第二、第三隨動(dòng)桿分別包括桿套、第一彈簧和導(dǎo)桿，所述桿套下端設(shè)有空腔用于容置所述導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿位于所述桿套內(nèi)的一端部設(shè)有所述第一彈簧，所述第一彈簧的另一端連接于所述空腔的頂端，各個(gè)隨動(dòng)桿上套桿的上端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器與各自的輸出桿相連，各個(gè)隨動(dòng)桿上導(dǎo)桿的下端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器與著地部相連；

所述第一空心軸上位于所述機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第一齒輪，所述第二空心軸上位于所述機(jī)架內(nèi)側(cè)處設(shè)有第二齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第二齒輪，所述實(shí)心軸位于所述機(jī)架內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第三齒輪，所述機(jī)架的側(cè)壁上還設(shè)有第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第三齒輪；

所述機(jī)架上還設(shè)有搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置包括底板、第四電機(jī)、轉(zhuǎn)接軸軸承、第四齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、轉(zhuǎn)接軸、第五齒輪、第一放置板、滑軌、第一電動(dòng)推桿、第一連桿、滑塊、安裝箱、第二連桿、第二電動(dòng)推桿、第二放置板和夾持部，所述底板上設(shè)有所述第四電機(jī)，所述第四電機(jī)頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接軸上端設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸軸承，所述轉(zhuǎn)接軸中部設(shè)有所述第四齒輪，所述轉(zhuǎn)接軸軸承外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板，所述第一放置板底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿下端設(shè)有所述第五齒輪，所述第四齒輪和第五齒輪嚙合，所述第一放置板頂部設(shè)有所述滑軌與第一電動(dòng)推桿，所述滑軌上配合設(shè)有滑塊，所述第一電動(dòng)推桿用以驅(qū)動(dòng)滑塊沿滑軌運(yùn)動(dòng)，所述滑塊一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第一連桿，所述第一連桿另一端設(shè)有所述安裝箱，所述安裝箱內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿，所述第二電動(dòng)推桿上端鉸接有所述第二連桿，所述第二連桿中部與安裝箱一側(cè)壁相鉸接，所述第二連桿另一端設(shè)有所述第二放置板，所述第二放置板上設(shè)有所述夾緊部。

其中，所述萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器包括第一萬(wàn)向節(jié)叉、第二萬(wàn)向節(jié)叉和十字軸，所述第一萬(wàn)向節(jié)叉的一端通過(guò)所述十字軸與第二萬(wàn)向節(jié)叉的一端連接。

本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，本發(fā)明通過(guò)四組行走機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走，且能適應(yīng)復(fù)雜地形，各個(gè)行走機(jī)構(gòu)可獨(dú)立調(diào)節(jié)，相互配合，機(jī)架可通過(guò)行走機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)來(lái)升降高度，具有實(shí)用性；另外還設(shè)有搬運(yùn)裝置，可執(zhí)行搬運(yùn)作業(yè)，使用范圍廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體圖。

圖2為本發(fā)明的行走機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖3為本發(fā)明的隨動(dòng)桿的結(jié)構(gòu)圖。

圖4為本發(fā)明的萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)圖。

圖5為本發(fā)明的搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

為方便說(shuō)明，圖1中左側(cè)方向?yàn)榍埃覀?cè)方向?yàn)楹?，上方為上，下方為下?/p>

如圖1至圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種建筑用搬運(yùn)機(jī)器人，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1上設(shè)有四組行走機(jī)構(gòu)2，四組所述行走機(jī)構(gòu)2分別設(shè)于所述機(jī)架1兩側(cè)的前后位置處，位置分別為機(jī)架1的左前側(cè)、右前側(cè)、左后側(cè)、右后側(cè)，類似于汽車四輪安裝位置，所述行走機(jī)構(gòu)2包括第一空心軸21、第二空心軸22和實(shí)心軸23，所述第一空心軸21套設(shè)于所述第二空心軸22外圈，所述第二空心軸22套設(shè)于所述實(shí)心軸23外圈，所述第一空心軸21與第二空心軸22之間通過(guò)軸承連接，為方便看圖，圖中的軸承均未圖示，軸承連接為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述，通過(guò)軸承連接可實(shí)現(xiàn)第一空心軸21與第二空心軸22同軸設(shè)置相可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，互不影響；所述第二空心軸22與實(shí)心軸23之間通過(guò)軸承連接，所述第一空心軸21外圈通過(guò)軸承連接于所述機(jī)架1的側(cè)壁上，所述第一空心軸21的外圈位于機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第一輸出桿24，所述第二空心軸22的兩端長(zhǎng)出所述第一空心軸21，所述第二空心軸22的外圈位于所述機(jī)架1外側(cè)處設(shè)有第二輸出桿25，所述第一輸出桿24與第二輸出桿25分別位于所述第一空心軸21軸線的兩側(cè)，所述實(shí)心軸23的兩端長(zhǎng)出所述第二空心軸22，所述實(shí)心軸23上位于所述機(jī)架1外側(cè)的端部設(shè)有蝸桿部231，所述蝸桿部231傳動(dòng)連接有蝸輪232，所述蝸輪232傳動(dòng)連接有輸出齒輪233，所述輸出齒輪233的外側(cè)固連有第三輸出桿26，所述第三輸出桿26與輸出齒輪233的軸向相垂直，所述第一、第二、第三輸出桿在空間上形成爪形結(jié)構(gòu)，所述第一輸出桿24的另一端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第一隨動(dòng)桿27，所述第二輸出桿25的另一端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第二隨動(dòng)桿28，所述第三輸出桿26的另一端部通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4連接有第三隨動(dòng)桿29，所述第一、第二、第三隨動(dòng)桿的另一端部分別通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4連接一著地部30，所述著地部30為半球體，所述著地部30上的平面部分連接有所述萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4，所述第一、第二、第三隨動(dòng)桿分別包括桿套31、第一彈簧32和導(dǎo)桿33，所述桿套31下端設(shè)有空腔311用于容置所述導(dǎo)桿33，所述導(dǎo)桿33位于所述桿套31內(nèi)的一端部設(shè)有所述第一彈簧32，所述第一彈簧32的另一端連接于所述空腔311的頂端，導(dǎo)桿與桿套可相互滑動(dòng)，導(dǎo)桿、桿套和第一彈簧的設(shè)置，可以補(bǔ)償隨動(dòng)桿在長(zhǎng)度上的限制，使隨動(dòng)桿可隨運(yùn)動(dòng)需要伸長(zhǎng)縮短其長(zhǎng)度，各個(gè)隨動(dòng)桿上套桿的上端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4與各自的輸出桿相連，各個(gè)隨動(dòng)桿上導(dǎo)桿的下端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4與著地部30相連。

所述第一空心軸21上位于所述機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第一齒輪34，所述機(jī)架1的側(cè)壁上設(shè)有第一電機(jī)35，所述第一電機(jī)35通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第一齒輪34，所述第二空心軸22上位于所述機(jī)架1內(nèi)側(cè)處設(shè)有第二齒輪36，所述機(jī)架1的側(cè)壁上設(shè)有第二電機(jī)37，所述第二電機(jī)37通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第二齒輪36，所述實(shí)心軸23位于所述機(jī)架1內(nèi)側(cè)處的端部設(shè)有第三齒輪38，所述機(jī)架1的側(cè)壁上還設(shè)有第三電機(jī)39，所述第三電機(jī)39通過(guò)齒輪嚙合傳動(dòng)于所述第三齒輪38。

所述萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4包括第一萬(wàn)向節(jié)叉41、第二萬(wàn)向節(jié)叉42和十字軸43，所述第一萬(wàn)向節(jié)叉41的一端通過(guò)所述十字軸43與第二萬(wàn)向節(jié)叉42的一端連接。用于連接隨動(dòng)桿和輸出桿的萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4，其上的第一萬(wàn)向節(jié)叉41的另一端連接輸出桿，其上的第二萬(wàn)向節(jié)叉42的另一端連接輸出桿；用于連接隨動(dòng)桿和著地部的萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器4，其上的第一萬(wàn)向節(jié)叉41的另一端連接隨動(dòng)桿，其上的第二萬(wàn)向節(jié)叉42的另一端連接著地部。

第一輸出桿、第二輸出桿和第三輸出桿需要在設(shè)定的角度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，例如以圖2中著地部的位置為基點(diǎn)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)第三輸出桿使其向上轉(zhuǎn)動(dòng)并保持其他兩個(gè)輸出桿不動(dòng)，可帶動(dòng)著地部向機(jī)架外側(cè)的斜上方運(yùn)動(dòng)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)第一輸出桿使其向上轉(zhuǎn)動(dòng)并保持其他兩個(gè)輸出桿不動(dòng)，可帶動(dòng)著地部向機(jī)架前方的斜上方運(yùn)動(dòng)，也可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)輸出桿達(dá)到不同的運(yùn)動(dòng)效果。當(dāng)掌握好行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律后，可通過(guò)電腦編程來(lái)控制各個(gè)電機(jī)的輸出，從而通過(guò)四個(gè)行走機(jī)構(gòu)的配合來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，例如行走，跑跳等。由于著地部可在空間方位上做運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)像人的手腳一樣運(yùn)動(dòng)靈活，可保證機(jī)器人不容易傾覆。

如圖1和圖5所示，所述機(jī)架1上還設(shè)有搬運(yùn)裝置7，所述搬運(yùn)裝置7包括底板71、第四電機(jī)72、轉(zhuǎn)接軸軸承73、第四齒輪74、轉(zhuǎn)動(dòng)桿76、轉(zhuǎn)接軸75、第五齒輪77、第一放置板78、滑軌79、第一電動(dòng)推桿80、第一連桿81、滑塊82、安裝箱83、第二連桿84、第二電動(dòng)推桿85、第二放置板86和夾持部87，所述底板71上設(shè)有所述第四電機(jī)72，所述第四電機(jī)72頂部設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸75，所述轉(zhuǎn)接軸75上端設(shè)有所述轉(zhuǎn)接軸軸承73，所述轉(zhuǎn)接軸75中部設(shè)有所述第四齒輪74，所述轉(zhuǎn)接軸軸承73外側(cè)壁上設(shè)有所述第一放置板78，所述第一放置板78底部一側(cè)設(shè)有所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿76下端設(shè)有所述第五齒輪77，所述第四齒輪74和第五齒輪77嚙合，所述第一放置板78頂部設(shè)有所述滑軌79與第一電動(dòng)推桿80，所述滑軌79上配合設(shè)有滑塊82，所述第一電動(dòng)推桿80用以驅(qū)動(dòng)滑塊82沿滑軌79運(yùn)動(dòng)，所述滑塊82一側(cè)上下對(duì)稱設(shè)有所述第一連桿81，所述第一連桿81另一端設(shè)有所述安裝箱83，所述安裝箱83內(nèi)底部鉸接有所述第二電動(dòng)推桿85，所述第二電動(dòng)推桿85上端鉸接有所述第二連桿84，所述第二連桿84中部與安裝箱83一側(cè)壁相鉸接，所述第二連桿84另一端設(shè)有所述第二放置板86，所述第二放置板86上設(shè)有所述夾緊部87。所述搬運(yùn)裝置通過(guò)控制第四電機(jī)、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，操作靈活，廣泛適用于建筑領(lǐng)域。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。