專利名稱：一種噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及噴涂機(jī)器人，特別涉及一種噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置。
技術(shù)背景中國專利申請CN200480008390. I公開了ー種在涂裝生產(chǎn)線運(yùn)用的噴涂機(jī)器人的實例，其包括第一至第四機(jī)器人，它們?nèi)煽刂破骺刂撇⒃O(shè)置為靠近傳送線，以及噴 射器機(jī)構(gòu)，其設(shè)在第一至第四機(jī)器人的臂的端部上，該第一至第四機(jī)器人的動作被教導(dǎo)，將包括丙烯酸共聚物的液體噴射到車身上。該機(jī)器人是多關(guān)節(jié)エ業(yè)機(jī)器人，其包括底座、以及從底座依順序的第一臂、第二臂和第三臂，并且第三臂的末端設(shè)有噴射器機(jī)構(gòu)。串聯(lián)式噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、形式單一、零件難加工。中國專利申請CN201010507543. 4公開了ー種基于三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的混聯(lián)組合汽車噴涂機(jī)器人，并聯(lián)式機(jī)器人存在傳動方式控制繁瑣
實用新型內(nèi)容
本實用新型是提供一種驅(qū)動方式柔性高，結(jié)構(gòu)簡単，性能可靠的智能噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，可以實現(xiàn)操作機(jī)構(gòu)升降、平移的平面框架內(nèi)復(fù)合運(yùn)動的智能噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，可以解決并聯(lián)式傳動方式和串聯(lián)式傳動方式存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不利于安裝、維護(hù)，控制繁瑣等弊端。本實用新型的技術(shù)解決方案是一種機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于包括平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括升降驅(qū)動裝置和左右水平驅(qū)動裝置，所述左右水平驅(qū)動裝置由伺服電機(jī)帶動線性模組滑塊做左右水平運(yùn)動，噴涂機(jī)器人機(jī)械臂隨線性模組滑塊作左右水平運(yùn)動；所述升降驅(qū)動裝置通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠帶動滾珠螺母滑塊座作升降運(yùn)動，從而帶動所述左右水平驅(qū)動裝置作上下升降運(yùn)動。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置還包括噴涂機(jī)器人整體移動裝置，噴涂機(jī)器人整體移動裝置包括在整個平面框架結(jié)構(gòu)的底部安裝滾輪，滑動地連接在鐵軌上，由伺服電機(jī)和線性模組驅(qū)動機(jī)座沿鐵軌移動。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的所述升降驅(qū)動裝置還包括導(dǎo)向滑軌座，所述滾珠螺母滑塊座在導(dǎo)向滑軌座上滑動。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的所述左右水平驅(qū)動裝置還包括上支撐板、下支撐板、上線性模組、上線性模組滑塊、上線性模組滑塊連接件、下線性滑軌、下線性滑軌滑塊、下線性滑軌滑塊連接件、橫向移動伺服電機(jī)，噴涂機(jī)器人機(jī)械臂分別與所述的上線性模組滑塊連接件和所述的下線性滑軌滑塊連接件固定相連，所述的上線性模組滑塊連接件和所述的下線性滑軌滑塊連接件又分別與所述的上線性模組滑塊和所述的下線性滑軌滑塊相連，所述的橫向移動伺服電機(jī)驅(qū)動所述的上線性模組帶動噴涂機(jī)器人機(jī)械臂左右水平移動。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的所述下線性滑軌包括左右移動導(dǎo)向軌和下線性滑軌滑塊，下線性滑軌滑塊可滑動地固定在左右移動導(dǎo)向軌上。[0010]上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的所述上線性模組包括梯形絲桿驅(qū)動的線性模組、同步帶驅(qū)動的線性模組或系統(tǒng)組合的線性模組。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的所述下線性滑軌包括滑動光桿和滑塊，其中所述滑動光桿穿過所述滑塊。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的特征在于所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括左右機(jī)身、上橫梁和機(jī)座、所述左右機(jī)身上端通過框架上橫梁連接起來，下端固定在機(jī)座上，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置內(nèi)分別設(shè)置有左移動限位開關(guān)和右移動限位開關(guān)，上升位限位開關(guān)和下降位限位開關(guān)。上述機(jī)器人行走驅(qū)動裝置的特征在于所述噴涂機(jī)器人上下升降分別由外置的不同伺服電機(jī)控制驅(qū)動、左右水平移動由一個外置的伺服電機(jī)控制驅(qū)動。一種噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置包括平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置和本實用新型噴涂機(jī)器 人整體移動裝置，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括升降驅(qū)動裝置和左右水平驅(qū)動裝置，升降驅(qū)動裝置安裝在平面框架里，它通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠帶動滾珠螺母滑塊座作升降運(yùn)動，從而帶動噴涂機(jī)器人做上下升降運(yùn)動；噴涂機(jī)器人機(jī)械臂隨線性模組滑塊作左右水平運(yùn)動；所述升降驅(qū)動裝置通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠帶動滾珠螺母滑塊座作升降運(yùn)動，從而帶動所述左右水平驅(qū)動裝置作上下升降運(yùn)動。以上機(jī)構(gòu)均能對噴涂機(jī)器人升降和水平移動單獨進(jìn)行操作，也可以將上述運(yùn)動兩個運(yùn)動合成起來，就能使噴涂機(jī)器人在平面框架內(nèi)完成平面復(fù)合運(yùn)動，即完成噴涂機(jī)器人在平面框架內(nèi)行走運(yùn)動。將整個平面框架結(jié)構(gòu)的底部安裝滾輪，可滑動地連接在鐵軌上，通過伺服電機(jī)和線性模組驅(qū)動機(jī)座沿鐵軌移動，從而構(gòu)成本實用新型噴涂機(jī)器人整體移動裝置。噴涂機(jī)器人整體移動裝置，噴涂機(jī)器人整體移動裝置包括在整個平面框架結(jié)構(gòu)的底部安裝滾輪，滑動地連接在鐵軌上，由伺服電機(jī)和線性模組驅(qū)動機(jī)座沿鐵軌移動。升降驅(qū)動裝置還包括導(dǎo)向滑軌座，所述滾珠螺母滑塊座在導(dǎo)向滑軌座上滑動。上線性模組包括上線性模組滾珠絲杠、上線性模組滑軌和上線性模組滑塊，所述上線性模組滑塊設(shè)置有上線性模組滾珠絲桿軸承，該滾珠絲桿軸承套接在上線性模組滾珠絲杠上，所述上線性模組滑塊在滾珠絲桿驅(qū)動下沿上線性模組滑軌左右滑動。下線性滑軌包括左右移動導(dǎo)向軌和下線性滑軌滑塊，下線性滑軌滑塊可滑動地固定在左右移動導(dǎo)向軌上。上線性模組包括梯形絲桿驅(qū)動的線性模組、同步帶驅(qū)動的線性模組或系統(tǒng)組合的線性模組。下線性滑軌包括滑動光桿和滑塊，其中所述滑動光桿穿過所述滑塊。平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括左右機(jī)身、上橫梁和機(jī)座、所述左右機(jī)身上端通過框架上橫梁連接起來，下端固定在機(jī)座上，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置內(nèi)分別設(shè)置有左移動限位開關(guān)和右移動限位開關(guān)，上升位限位開關(guān)和下降位限位開關(guān)。噴涂機(jī)器人上下升降分別由外置的不同伺服電機(jī)控制驅(qū)動、左右水平移動由ー個外置的伺服電機(jī)控制驅(qū)動。所述升降驅(qū)動裝置包括升降伺服電機(jī)、升降柔性聯(lián)軸器、上軸承座、機(jī)身、升降滾珠絲杠、滾珠螺母滑塊座、下軸承座、導(dǎo)向滑軌座，伺服電機(jī)通過柔性聯(lián)軸器帶動升降滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，滾珠螺母滑塊座分別與滾珠絲杠和導(dǎo)向滑軌滑塊連接，把升降滾珠絲杠轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為滾珠螺母滑塊座上下運(yùn)動。所述升降驅(qū)動裝置包括導(dǎo)向滑軌座，所述滾珠螺母滑塊座在導(dǎo)向滑軌座上滑動。從而使噴涂機(jī)器人上下升降運(yùn)動。所述左右水平驅(qū)動裝置包括上支撐板、下支撐板、上線性模組、上線性模組滑塊、上線性模組滑塊連接件、下線性滑軌、下線性滑軌滑塊、下線性滑軌滑塊連接件、橫向移動伺服電機(jī)。上線性模組固定在上支撐板上，上線性模組又包括上線性模組滾珠絲杠、上線性模組滑軌和上線性模組滑塊，上線性模組滑塊設(shè)置有滾珠絲桿軸承，該滾珠絲桿軸承套接在上線性模組滾珠絲杠上，上線性模組滑塊在滾珠絲桿驅(qū)動下沿上線性模組滑軌左右滑動。橫向移動伺服電機(jī)、錐齒輪傳動箱和移動柔性聯(lián)軸器依次設(shè)置在上支撐板的右上端，橫向移動伺服電機(jī)驅(qū)動錐齒輪傳動箱，帶動移動柔性聯(lián)軸器，驅(qū)動上線性模組滾珠絲杠正反方向旋轉(zhuǎn)，從而帶動上線性模組滑塊水平左右移動，即橫向移動伺服電機(jī)驅(qū)動上線性模組帶動噴涂機(jī)器人機(jī)械臂左右水平移動。下線性滑軌包括左右移動導(dǎo)向軌和下線性滑軌滑塊，下線性滑軌通過左右移動導(dǎo)向軌座與下支撐板固定相連，下線性滑軌滑塊可滑動地固定在左右移動導(dǎo)向軌上。智能控制系統(tǒng)控制所有伺服電機(jī)動作帶動對應(yīng)元件實現(xiàn)噴涂機(jī)器人的上下升降、左右平移。輸調(diào)漆系統(tǒng)控制嗔槍的嗔涂、唆速、嗔涂時間、顏色。所述輸調(diào)漆系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)均按放在嗔漆室外部，它包括一系列的集成，用于該機(jī)器人的噴漆與控制。本實用新型智能控制系統(tǒng)和輸調(diào)漆系統(tǒng)分別通過電纜和管路與相應(yīng)的驅(qū)動裝置相連。由于本實用新型機(jī)器人運(yùn)動范圍確定，各驅(qū)動裝置位置角度確定，從而能有效避免管路和電纜纏繞。由于本實用新型平面框架結(jié)構(gòu)確保了整個驅(qū)動機(jī)架的強(qiáng)度和剛度，因而確保了噴涂機(jī)器人在平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)移動穩(wěn)定性和平順性。由于本實用新型噴涂機(jī)器人由伺服電機(jī)和滾珠絲桿帶動滾珠螺母滑塊座34上下移動或帶動上線性模組滑塊41左右移動，將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成滑塊直線運(yùn)動，由于滾珠絲桿驅(qū)動方式能確?；瑝K非常高的定位精度。由于本實用新型上線性模組滑塊在滾珠絲桿驅(qū)動下沿上線性模組滑軌左右滑動，從而大大改善了滾珠絲杠的受カ狀況，即滾珠絲杠主要起驅(qū)動滑塊移動作用，而上線性模組滑軌承擔(dān)著懸掛作用，從而大大減輕的伺服電機(jī)驅(qū)動カ。由于本實用新型升降驅(qū)動裝置安裝在平面框架里，它通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠上螺母做上下運(yùn)動，從而帶動滾珠螺母滑塊座沿滑軌上下升降，從而大大改善了滾珠絲杠的受カ狀況，從而減輕了伺服電機(jī)驅(qū)動力。由于本實用新型升降移動和左右移動由不同伺服電機(jī)驅(qū)動，從將機(jī)器人復(fù)雜行走運(yùn)動簡單化，確保移動精確控制到位。本實用新型噴涂機(jī)器人在平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)上下左右移動。該平面框架結(jié)構(gòu)確保本實用新型噴涂機(jī)器人移動的位置度、平行度、穩(wěn)定度。不會出現(xiàn)串聯(lián)式機(jī)器人懸臂梁撓度問題及振動不穩(wěn)定的問題。本實用新型噴涂機(jī)器人的伺服電機(jī)均外置，從而便于安裝、拆卸及維護(hù)方便。本實用新型噴涂機(jī)器人上下升降、左右移動分別由不同伺服電機(jī)控制驅(qū)動，因此具有柔性高，結(jié)構(gòu)簡単，性能可靠。本實用新型伺服電機(jī)均能對機(jī)器人行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)上下升降、左右移動單獨進(jìn)行操作，也可以將上述兩種的運(yùn)動合成起來，故障易于排除，易于程序調(diào)控，安全可靠，就能使機(jī)器人行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)在平面框架內(nèi)復(fù)合運(yùn)動，即能完成機(jī)器人行走功能。

圖I是在框架內(nèi)平面驅(qū)動的本實用新型噴涂機(jī)器人透視圖；圖2是在框架內(nèi)平面驅(qū)動的本實用新型噴涂機(jī)器人另ー視角的透視圖；圖3是在框架內(nèi)平面驅(qū)動的本實用新型噴涂機(jī)器人正視圖；圖4是移去機(jī)械臂后框架內(nèi)平面驅(qū)動示意正視圖；圖5是移去機(jī)械臂后框架內(nèi)平面驅(qū)動示意側(cè)面剖視圖。相同的附圖標(biāo)記表示相同部件或相似部件，其中附圖標(biāo)記表示如下I升降伺服電機(jī)、2升降柔性聯(lián)軸器、3上軸承座、4機(jī)身、5升降滾珠絲杠、6橫向移動伺服電機(jī)、7上線性模組、8上支撐板、9上線性模組滑塊連接件、10伸縮伺服電機(jī)、11機(jī)器人臂旋轉(zhuǎn)裝置、12下支撐板、13左右移動導(dǎo)向軌、14噴槍支架、15噴槍擺動支架、16擺動伺服電機(jī)及減速機(jī)、17噴槍、18下軸承座、19擋板、20機(jī)座、21滾珠絲杠固定筒、22滾珠花鍵軸支架、23輸調(diào)漆系統(tǒng)、24智能控制系統(tǒng)、25框架上橫梁、26上線性模組滾珠絲杠、27下線性滑軌滑塊連接件、28錐齒輪傳動箱、29移動柔性聯(lián)軸器、30左移動限位開關(guān)、31右移動限位開關(guān)、32上升位限位開關(guān)、33下降位限位開關(guān)、34滾珠螺母滑塊座、35導(dǎo)向滑軌滑塊、36絲桿螺母、37導(dǎo)向滑軌、38導(dǎo)向滑軌座、39連接座、40左右移動導(dǎo)向軌座、41上線性模組滑塊、42下線性滑軌滑塊。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型具體實施方式
進(jìn)行示例性描述。圖1-3示出了在框架內(nèi)平面驅(qū)動的本實用新型噴涂機(jī)器人。其中左右升降伺服電機(jī)I置于左右機(jī)身4的框架頂部。升降伺服電機(jī)I下端依次連接升降柔性聯(lián)軸器2、上軸承座3和升降滾珠絲杠5，升降滾珠絲杠5上端連接在上軸承座3上，下端連接在下軸承座18上。左右機(jī)身4分別呈H形框架結(jié)構(gòu)，其升降柔性聯(lián)軸器2、上軸承座3、升降滾珠絲杠5和下軸承座18分別置于機(jī)身4的H形框架內(nèi)。上支撐板8和下支撐板12左右兩端滾珠螺母滑塊座34分別套接于升降滾珠絲杠5上。上述升降伺服電機(jī)I、升降柔性聯(lián)軸器2、上軸承座3、機(jī)身4、升降滾珠絲杠5、滾珠螺母滑塊座34和下軸承座18構(gòu)成了本實用新型噴涂機(jī)器人上下升降驅(qū)動裝置，升降伺服電機(jī)I帶動升降柔性聯(lián)軸器2轉(zhuǎn)動，升降柔性聯(lián)軸器2帶動固定在上下軸承座3、18之間的升降滾珠絲杠5轉(zhuǎn)動，升降滾珠絲杠5通過滾珠螺母滑塊座34帶動上支撐板8和下支撐板12的同步上下升降運(yùn)動。如圖4-5所示，在左右機(jī)身4的H形框架結(jié)構(gòu)高度方向內(nèi)固定有導(dǎo)向滑軌座38，導(dǎo)向滑軌座38上設(shè)置有導(dǎo)向滑軌37。所述的滾珠螺母滑塊座34包括導(dǎo)向滑軌滑塊35、絲桿螺母36、連接座39。通過連接座39將滑軌滑塊35、絲桿螺母36連接成一體，滑軌滑塊35在導(dǎo)向滑軌37上自由滑動，絲桿螺母36在升降滾珠絲杠5驅(qū)動作用下升降運(yùn)動，連接座39還將與支撐板8或下支撐板12連接在一起。左右機(jī)身4分別通過擋板19固定在機(jī)座20上，機(jī)座20既可以固定在地面上。也可以在其機(jī)座20底部安裝滾輪，可滾動地連接鐵軌上，可以采用伺服電機(jī)和線性模塊驅(qū)動機(jī)座20沿鐵軌移動(圖中未示出)。左右機(jī)身4上端通過框架上橫梁25連接起來，即左右機(jī)身4、上橫梁25和機(jī)座20構(gòu)成平面框架結(jié)構(gòu)，本實用新型噴涂機(jī)器人在該平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)上下左右移動。從而能確保本實用新型噴涂機(jī)器人移動的位置度、平行度、穩(wěn)定度。本實用新型不會出現(xiàn)串聯(lián)式機(jī)器人懸臂梁撓度問題及振動不穩(wěn)定的問題。在平面框架結(jié)構(gòu)中，設(shè)置有上支撐板8和下支撐板12，上支撐板8和下支撐板12的左右兩端分別通過連接座39固定在滾珠螺母滑塊座34上，滾珠螺母滑塊座34通過絲桿螺母36套接在升降滾珠絲杠5上，和滾珠螺母滑塊座34通過滑軌滑塊35在導(dǎo)向滑軌37上自由滑動。上線性模組7固定在上支撐板8上，上線性模組7又包括上線性模組滾珠絲杠26、上線性模組滑軌和上線性模組滑塊41，上線性模組滑塊41設(shè)置有滾珠絲桿軸承，該滾珠絲桿軸承套接在上線性模組滾珠絲杠26上，上線性模組滑塊41在滾珠絲桿驅(qū)動下沿上線性模組滑軌左右滑動。橫向移動伺服電機(jī)6、錐齒輪傳動箱28和移動柔性聯(lián)軸器29依次設(shè)置在上支撐板8的右上端，橫向移動伺服電機(jī)6驅(qū)動錐齒輪傳動箱28，帶動移動柔性聯(lián)軸 器29，驅(qū)動上線性模組滾珠絲杠26正反方向旋轉(zhuǎn)，從而帶動上線性模組滑塊41左右移動。下線性滑軌包括左右移動導(dǎo)向軌13和下線性滑軌滑塊42，下線性滑軌組通過左右移動導(dǎo)向軌座40與下支撐板12固定相連，下線性滑軌滑塊42可滑動地固定在左右移動導(dǎo)向軌13上。上線性模組滑塊連接件9和下線性滑軌滑塊連接件27分別與本實用新型噴涂機(jī)器人機(jī)械臂相連，上線性模組滑塊連接件9和下線性滑軌滑塊連接件27又分別與上線性模組滑塊41和下線性滑軌滑塊42相連，上線性模組滑塊41被上線性模組滾珠絲杠26驅(qū)動，下線性滑軌滑塊42在左右移動導(dǎo)向軌13上隨動滑動。上線性模組滾珠絲杠26正反方向旋轉(zhuǎn)帶動機(jī)械臂左右移動。本實用新型噴涂機(jī)器人機(jī)械臂通過上線性模組滑塊連接件9和下線性滑軌滑塊連接件27，設(shè)置在上支撐板8和下支撐板12之間。上支撐板8和下支撐板12通過滾珠螺母滑塊座34由升降滾珠絲杠5帶動同步上下升降運(yùn)動。橫向移動伺服電機(jī)6驅(qū)動本實用新型噴涂機(jī)器人機(jī)械臂左右移動，升降伺服電機(jī)I驅(qū)動本實用新型噴涂機(jī)器人機(jī)械臂上下升降，因此本實用新型噴涂機(jī)器人機(jī)械臂在平面框架結(jié)構(gòu)中可進(jìn)行上下左右復(fù)合運(yùn)動，構(gòu)成了本實用新型噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置。在平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)，在下支撐板12左右兩端分別設(shè)置有左移動限位開關(guān)30和右移動限位開關(guān)31，在機(jī)身4的H形框架內(nèi)兩端分別設(shè)置上升位限位開關(guān)32和下降位限位開關(guān)33，從而限定了本實用新型噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)行走活動范圍。將整個平面框架結(jié)構(gòu)的底部安裝滾輪，可滑動地連接在鐵軌上，通過伺服電機(jī)和滾珠絲杠驅(qū)動機(jī)座20沿鐵軌移動，從而構(gòu)成本實用新型噴涂機(jī)器人整體移動。輸調(diào)漆系統(tǒng)23和智能控制系統(tǒng)24分別通過管路和電纜與相應(yīng)的驅(qū)動裝置相連。雖然上面已經(jīng)詳細(xì)地描述本實用新型具體實施方式
，但并非窮盡實現(xiàn)本實用新型的所有實施方式，上述具體實施方式
僅僅是示例性描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實用新型的具體實施方式
描述基礎(chǔ)上，通過增減、修改、替換方式變換成許多的不同實施方式來。如圖I所示，左右升降伺服電機(jī)I置于左右機(jī)身4的框架頂部。通過變換，可以將左右升降伺服電機(jī)I置于左右機(jī)身4下方的擋板19上。為了解決左右升降伺服電機(jī)I同步驅(qū)動問題，可以將左右升降伺服電機(jī)I合ニ為一，通過傳動軸分別同步驅(qū)動左右升降滾珠絲杠5。該合ニ為一升降伺服電機(jī)也可以置于機(jī)座20上。還可以將該合ニ為一升降伺服電機(jī)置于中間位置，或其中ー側(cè)位置上。上支撐板8上固定有上線性模組7，上線性模組7又包括上線性模組滾珠絲杠26和上線性模組滑塊9，上線性模組滑塊9設(shè)置有滾珠軸承。通過變換，上線性模組7變換成梯形絲桿驅(qū)動的線性模組、同步帶驅(qū)動的線性模組或系統(tǒng)組合的線性模組。下線性滑軌包括左右移動導(dǎo)向軌13和下線性滑軌滑塊連接件27，下支撐板12與下線性滑軌組固定相連，下線性滑軌滑塊連接件27可滑動地固定在左右移動導(dǎo)向軌13上。通過變換，將左右移動導(dǎo)向軌13變換成滑動光桿，下線性滑軌滑塊連接件27套接于該滑動光桿上。通過變換，可以將橫向移動伺服電機(jī)6、錐齒輪傳動箱28和移動柔性聯(lián)軸器29依次設(shè)置在上支撐板8的左上端上；設(shè)置在下支撐板12左上端上；設(shè)置在下支撐板12右上端·上。也可以將此滑動光桿設(shè)置在上支撐板8上，而上線性組滾珠絲杠26設(shè)置在下支撐板12上。升降驅(qū)動裝置安裝在平面框架里，它通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠上螺母做上下運(yùn)動，從而帶動左右移動裝置做上下升降運(yùn)動；左右移動裝置通過伺服電機(jī)帶動線性模組滑塊做左右運(yùn)動，來帶動機(jī)器人機(jī)械臂左右移動；本實用新型伺服電機(jī)均能對上下升降運(yùn)動和左右移動單獨進(jìn)行操作，也可以將上述兩種運(yùn)動合成起來，故障易于排除，易于程序調(diào)控，安全可靠，就能使噴涂機(jī)器人在平面框架內(nèi)完成平面復(fù)合行走運(yùn)動，即能完成各種エ件的自動噴涂任務(wù)。智能控制系統(tǒng)24控制所有伺服電機(jī)動作帶動對應(yīng)元件實現(xiàn)本實用新型機(jī)器人的上下升降、左右平移并保持噴涂方向始終垂直于工作面。輸調(diào)漆系統(tǒng)23控制噴槍的噴涂、噴速、噴涂時間、顔色。所述輸調(diào)漆系統(tǒng)和智能控制系統(tǒng)均按放在噴漆室外部，它包括一系列的集成，用于該機(jī)器人的噴漆與控制。本實用新型智能控制系統(tǒng)24和輸調(diào)漆系統(tǒng)23分別通過電纜和管路與相應(yīng)的驅(qū)動裝置相連。由于本實用新型機(jī)器人運(yùn)動范圍確定，各驅(qū)動裝置位置角度確定，從而能有效避免管路和電纜纏繞。由于本實用新型平面框架結(jié)構(gòu)確保了整個驅(qū)動機(jī)架的強(qiáng)度和剛度，因而確保了噴涂機(jī)器人在平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)移動穩(wěn)定性和平順性。由于本實用新型噴涂機(jī)器人由伺服電機(jī)和滾珠絲桿帶動滾珠螺母滑塊座34上下移動或帶動上線性模組滑塊41左右移動，將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成滑塊直線運(yùn)動，由于滾珠絲桿驅(qū)動方式能確?；瑝K非常高的定位精度。由于本實用新型上線性模組滑塊在滾珠絲桿驅(qū)動下沿上線性模組滑軌左右滑動，從而大大改善了滾珠絲杠的受カ狀況，即滾珠絲杠主要起驅(qū)動滑塊移動作用，而上線性模組滑軌承擔(dān)著懸掛作用，從而大大減輕的伺服電機(jī)驅(qū)動カ。由于本實用新型升降驅(qū)動裝置安裝在平面框架里，它通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠上螺母做上下運(yùn)動，從而帶動滾珠螺母滑塊座34沿滑軌上下升降，從而大大改善了滾珠絲杠的受カ狀況，從而減輕的伺服電機(jī)驅(qū)動力。[0068]由于本實用新型升降移動和左右移動由不同伺服電機(jī)驅(qū)動，從將機(jī)器人復(fù)雜行走運(yùn)動簡單化，確保移動精確控制到位。本實用新型噴涂機(jī)器人在平面框架結(jié)構(gòu)內(nèi)上下左右移動。該平面框架結(jié)構(gòu)確保本實用新型噴涂機(jī)器人移動的位置度、平行度、穩(wěn)定度。不會出現(xiàn)串聯(lián)式機(jī)器人懸臂梁撓度問題及振動不穩(wěn)定的問題。本實用新型噴涂機(jī)器人的伺服電機(jī)均外置，從而便于安裝、拆卸及維護(hù)方便。本實用新型噴涂機(jī)器人上下升降、左右移動分別由不同伺服電機(jī)控制驅(qū)動，因此具有柔性高，結(jié)構(gòu)簡単，性能可靠。本實用新型伺服電機(jī)均能對機(jī)器人行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)上下升降、左右移動單獨進(jìn)行操作，也可以將上述兩種的運(yùn)動合成起來，故障易于排除， 易于程序調(diào)控，安全可靠，就能使機(jī)器人行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)在平面框架內(nèi)復(fù)合運(yùn)動，即能完成機(jī)器人行走功能。本實用新型噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置不僅僅用于涂裝生產(chǎn)線上，而且可以廣泛用于焊接、組裝、搬運(yùn)等機(jī)器人行走驅(qū)動裝置中。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于包括平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括升降驅(qū)動裝置和左右水平驅(qū)動裝置，所述左右水平驅(qū)動裝置由伺服電機(jī)帶動線性模組滑塊做左右水平運(yùn)動，噴涂機(jī)器人機(jī)械臂隨線性模組滑塊作左右水平運(yùn)動；所述升降驅(qū)動裝置通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠帶動滾珠螺母滑塊座作升降運(yùn)動，從而帶動所述左右水平驅(qū)動裝置作上下升降運(yùn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，還包括噴涂機(jī)器人整體移動裝置，噴涂機(jī)器人整體移動裝置包括在整個平面框架結(jié)構(gòu)的底部安裝滾輪，滑動地連接在鐵軌上，由伺服電機(jī)和線性模組驅(qū)動機(jī)座沿鐵軌移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，所述升降驅(qū)動裝置還包括導(dǎo)向滑軌座，所述滾珠螺母滑塊座在導(dǎo)向滑軌座上滑動。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，所述左右水平驅(qū)動裝置還包括上支撐板、下支撐板、上線性模組、上線性模組滑塊、上線性模組滑塊連接件、下線性滑軌、下線性滑軌滑塊、下線性滑軌滑塊連接件、橫向移動伺服電機(jī)，噴涂機(jī)器人機(jī)械臂分別與所述的上線性模組滑塊連接件和所述的下線性滑軌滑塊連接件固定相連，所述的上線性模組滑塊連接件和所述的下線性滑軌滑塊連接件又分別與所述的上線性模組滑塊和所述的下線性滑軌滑塊相連，所述的橫向移動伺服電機(jī)驅(qū)動所述的上線性模組帶動噴涂機(jī)器人機(jī)械臂左右水平移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，所述上線性模組包括上線性模組滾珠絲杠、上線性模組滑軌和上線性模組滑塊，所述上線性模組滑塊設(shè)置有上線性模組滾珠絲桿軸承，該滾珠絲桿軸承套接在上線性模組滾珠絲杠上，所述上線性模組滑塊在滾珠絲桿驅(qū)動下沿上線性模組滑軌左右滑動。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，所述下線性滑軌包括左右移動導(dǎo)向軌和下線性滑軌滑塊，下線性滑軌滑塊可滑動地固定在左右移動導(dǎo)向軌上。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，所述上線性模組包括梯形絲桿驅(qū)動的線性模組、同步帶驅(qū)動的線性模組或系統(tǒng)組合的線性模組。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，所述下線性滑軌包括滑動光桿和滑塊，其中所述滑動光桿穿過所述滑塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括左右機(jī)身、上橫梁和機(jī)座、所述左右機(jī)身上端通過框架上橫梁連接起來，下端固定在機(jī)座上，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置內(nèi)分別設(shè)置有左移動限位開關(guān)和右移動限位開關(guān)，上升位限位開關(guān)和下降位限位開關(guān)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其特征在于所述噴涂機(jī)器人上下升降分別由外置的不同伺服電機(jī)控制驅(qū)動、左右水平移動由ー個外置的伺服電機(jī)控制驅(qū)動。
專利摘要本實用新型涉及一種噴涂機(jī)器人行走驅(qū)動裝置，其包括平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置，所述平面框架內(nèi)驅(qū)動裝置包括升降驅(qū)動裝置和左右水平驅(qū)動裝置，所述左右水平驅(qū)動裝置由伺服電機(jī)帶動線性模組滑塊做左右水平運(yùn)動，噴涂機(jī)器人機(jī)械臂隨線性模組滑塊作左右水平運(yùn)動；所述升降驅(qū)動裝置通過伺服電機(jī)帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，滾珠絲杠帶動滾珠螺母滑塊座作升降運(yùn)動，從而帶動所述左右水平驅(qū)動裝置作上下升降運(yùn)動。實現(xiàn)智能噴涂機(jī)器人平面復(fù)合行走驅(qū)動裝置，可以解決并聯(lián)式傳動方式機(jī)器人和串聯(lián)式傳動方式機(jī)器人存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不利于安裝、維護(hù)、控制繁瑣等弊端。
文檔編號B05B15/10GK202591033SQ20122000762
公開日2012年12月12日 申請日期2012年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月10日
發(fā)明者仇云杰, 仇云林, 陳福森, 張葛林 申請人:江蘇長虹汽車裝備集團(tuán)有限公司