一種搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車制造領(lǐng)域的機(jī)器人，具體說是一種搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，尤其是在汽車零件生產(chǎn)和加工的搬運(yùn)過程中，機(jī)器人的手臂通過做擺動(dòng)和圓周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)滿足工業(yè)生產(chǎn)的需求。在實(shí)施過程中機(jī)器人手臂的機(jī)械爪朝向物品移動(dòng)之后，通過機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)把持并抬起物品。在現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械爪只能進(jìn)行彎曲、擺動(dòng)等動(dòng)作，且其爪體的大小是固定不變的；目前機(jī)器人的機(jī)械手在把持搬運(yùn)體積大小不一的物品時(shí)，使用的是同樣粗細(xì)的機(jī)械爪或更換不同大小的機(jī)器人;如使用同樣粗細(xì)的機(jī)械爪把持搬運(yùn)體積大小不一的物品，會(huì)出現(xiàn)大的機(jī)械手把持小的物品或小的機(jī)械手把持大的物品的情形，可能導(dǎo)致把持搬運(yùn)物品較困難的現(xiàn)象;如更換不同大小的機(jī)器人把持搬運(yùn)體積大小不一的物品，則會(huì)浪費(fèi)更換時(shí)間，降低生產(chǎn)效率，增加生產(chǎn)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械爪可伸縮的搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪。
[0004]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，包括與機(jī)器人小臂鉸接的爪體，所述爪體包括中空外爪和設(shè)置在該外爪內(nèi)腔且前端通過蓋板封閉的中空內(nèi)爪，所述外爪內(nèi)腔和內(nèi)爪內(nèi)腔形成一密閉空腔，所述內(nèi)爪通過該密閉空腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外爪內(nèi)腔。
[0005]作為優(yōu)選，所述外爪內(nèi)腔后端固定設(shè)有覆蓋該內(nèi)腔的擋板，所述內(nèi)爪位于該擋板前端，所述擋板、外爪內(nèi)腔壁、內(nèi)爪內(nèi)腔壁和蓋板圍成所述密閉空腔。
[0006]作為優(yōu)選，所述密閉空腔內(nèi)設(shè)有一彈簧，該彈簧一端與所述擋板連接、另一端與所述蓋板連接;所述擋板上開設(shè)有與密閉空腔連通的通孔，外部氣源通過該通孔與密閉空腔連通。
[0007]作為優(yōu)選，在所述外爪內(nèi)腔內(nèi)壁沿長度方向開設(shè)數(shù)條凹槽，所述內(nèi)爪外壁設(shè)有數(shù)個(gè)滑塊，每一滑塊伸入對應(yīng)的凹槽內(nèi)且可沿凹槽移動(dòng)。
[0008]作為優(yōu)選，每一條所述凹槽內(nèi)沿其長度方向設(shè)置有密封條。
[0009]作為優(yōu)選，所述外爪和內(nèi)爪的橫截面均成梯形。
[0010]作為優(yōu)選，所述外爪和內(nèi)爪的前端面均為斜面。
[0011]從上技術(shù)方案可知，本發(fā)明通過將機(jī)械爪的爪體設(shè)計(jì)成外爪和內(nèi)爪配合的形成，且內(nèi)爪可伸縮；當(dāng)機(jī)器人需把持搬運(yùn)較大體積的物品時(shí)，內(nèi)爪縮回外爪內(nèi)，從而使用較粗的外爪工作；當(dāng)機(jī)器人需把持搬運(yùn)較小體積的物品時(shí)，內(nèi)爪伸出外爪，從而使用較細(xì)的內(nèi)爪工作?？梢?，本發(fā)明的機(jī)器人在把持搬運(yùn)體積不一的物品時(shí)，可使用粗細(xì)不同的機(jī)械爪，不會(huì)出現(xiàn)把持搬運(yùn)困難的現(xiàn)象，也不用更換不同大小的機(jī)器人，從而提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明中內(nèi)爪伸出外爪的外部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是圖1中A-A剖面示意圖。
[0014]圖3是圖1中B-B剖面示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合圖1、2和3詳細(xì)介紹本發(fā)明:
一種搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，包括與機(jī)器人小臂I鉸接的爪體2，爪體可通過小臂帶動(dòng)擺動(dòng)，也可通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)彎曲；本發(fā)明的爪體2包括中空外爪21和設(shè)置在該外爪內(nèi)腔22且前端通過蓋板3封閉的中空內(nèi)爪23，所述外爪內(nèi)腔22和內(nèi)爪內(nèi)腔24形成一密閉空腔25，所述內(nèi)爪通過該密閉空腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外爪內(nèi)腔，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的粗細(xì)更替。
[0016]在本發(fā)明中，所述外爪內(nèi)腔后端固定設(shè)有覆蓋該內(nèi)腔的擋板4，所述內(nèi)爪位于該擋板前端，所述擋板、外爪內(nèi)腔壁、內(nèi)爪內(nèi)腔壁和蓋板圍成所述密閉空腔，可向密封空腔內(nèi)通入高壓氣體使內(nèi)爪伸出，也可從密封空腔抽出氣體，達(dá)到一定的真空度，使內(nèi)爪縮回外爪內(nèi)腔。
[0017]作為優(yōu)選方式，所述密閉空腔25內(nèi)設(shè)有一彈簧5，該彈簧一端與所述擋板連接、另一端與所述蓋板連接;所述擋板上開設(shè)有與密閉空腔連通的通孔41，外部氣源通過該通孔與密閉空腔連通。在實(shí)施過程中，當(dāng)機(jī)械爪把持搬運(yùn)較小體積的物品需要變細(xì)時(shí)，高壓氣源通過所述通孔進(jìn)入密閉空腔，升高密閉空腔內(nèi)的氣壓，使得內(nèi)爪在氣壓作用下伸出外爪，同時(shí)彈簧伸長，從而可采用較細(xì)的內(nèi)爪把持搬運(yùn)物品；當(dāng)機(jī)械爪把持搬運(yùn)較大體積的物品需要變粗時(shí)，密閉空腔內(nèi)的氣體可從通孔回到氣源處，密閉空腔內(nèi)的氣壓降低，彈簧回復(fù)力克服密閉空腔內(nèi)的氣體壓力，使內(nèi)爪縮回外爪內(nèi)腔，從而可采用較粗的外爪把持搬運(yùn)物品。
[0018]作為優(yōu)選，在所述外爪內(nèi)腔22內(nèi)壁沿長度方向開設(shè)數(shù)條凹槽221，所述內(nèi)爪外壁設(shè)有數(shù)個(gè)滑塊241，每一滑塊伸入對應(yīng)的凹槽內(nèi)且可沿凹槽移動(dòng);在內(nèi)爪伸出和縮回的過程，滑塊沿凹槽移動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)內(nèi)爪的精確移動(dòng);每一條所述凹槽內(nèi)沿其長度方向設(shè)置有密封條222，保證密閉空腔的密封性;所述外爪和內(nèi)爪的橫截面均成梯形，便于與物品接觸，提高剛性和把持力;所述外爪和內(nèi)爪的前端面均為斜面，具有導(dǎo)向作用，方便把持物品。
[0019]以上對本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只適用于幫助理解本發(fā)明實(shí)施例的原理；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，在【具體實(shí)施方式】以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，包括與機(jī)器人小臂鉸接的爪體，其特征在于:所述爪體包括中空外爪和設(shè)置在該外爪內(nèi)腔且前端通過蓋板封閉的中空內(nèi)爪，所述外爪內(nèi)腔和內(nèi)爪內(nèi)腔形成一密閉空腔，所述內(nèi)爪通過該密閉空腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外爪內(nèi)腔。2.如權(quán)利要求1所述搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，其特征在于:所述外爪內(nèi)腔后端固定設(shè)有覆蓋該內(nèi)腔的擋板，所述內(nèi)爪位于該擋板前端，所述擋板、外爪內(nèi)腔壁、內(nèi)爪內(nèi)腔壁和蓋板圍成所述密閉空腔。3.如權(quán)利要求2所述搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，其特征在于:所述密閉空腔內(nèi)設(shè)有一彈簧，該彈簧一端與所述擋板連接、另一端與所述蓋板連接;所述擋板上開設(shè)有與密閉空腔連通的通孔，外部氣源通過該通孔與密閉空腔連通。4.如權(quán)利要求1或2或3所述搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，其特征在于:在所述外爪內(nèi)腔內(nèi)壁沿長度方向開設(shè)數(shù)條凹槽，所述內(nèi)爪外壁設(shè)有數(shù)個(gè)滑塊，每一滑塊伸入對應(yīng)的凹槽內(nèi)且可沿凹槽移動(dòng)。5.如權(quán)利要求4所述搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，其特征在于:每一條所述凹槽內(nèi)沿其長度方向設(shè)置有密封條。6.如權(quán)利要求4所述搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，其特征在于:所述外爪和內(nèi)爪的橫截面均成梯形。7.如權(quán)利要求4所述搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，其特征在于:所述外爪和內(nèi)爪的前端面均為斜面。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體說是一種搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)械爪，包括與機(jī)器人小臂鉸接的爪體，所述爪體包括中空外爪和設(shè)置在該外爪內(nèi)腔且前端通過蓋板封閉的中空內(nèi)爪，所述外爪內(nèi)腔和內(nèi)爪內(nèi)腔形成一密閉空腔，所述內(nèi)爪通過該密閉空腔內(nèi)的氣壓可伸出或縮回外爪內(nèi)腔。本發(fā)明通過將機(jī)械爪的爪體設(shè)計(jì)成外爪和內(nèi)爪配合的形成，且內(nèi)爪可伸縮；當(dāng)機(jī)器人需把持搬運(yùn)較大體積的物品時(shí)，內(nèi)爪縮回外爪內(nèi)，從而使用較粗的外爪工作；當(dāng)機(jī)器人需把持搬運(yùn)較小體積的物品時(shí)，內(nèi)爪伸出外爪，從而使用較細(xì)的內(nèi)爪工作?？梢?，本發(fā)明的機(jī)器人在把持搬運(yùn)體積不一的物品時(shí)，可使用粗細(xì)不同的機(jī)械爪，不會(huì)出現(xiàn)把持搬運(yùn)困難的現(xiàn)象，也不用更換不同大小的機(jī)器人。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號】CN105666511
【申請?zhí)枴緾N201610266366
【發(fā)明人】李應(yīng)煌, 梁娟
【申請人】柳州福能機(jī)器人開發(fā)有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年4月26日