一種圓電池快速取放機(jī)械手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明一種用于取放圓電池的機(jī)械手裝置，尤其是在狹小空間中能穩(wěn)定安全快速的拾取和釋放圓電池的微型機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)上用于分揀或搬運(yùn)圓電池零件或成品的機(jī)械手，按照結(jié)構(gòu)形式主要有夾爪式(手指)和吸盤(pán)式等，一般安裝于并聯(lián)或串聯(lián)機(jī)械臂上，采用電磁或氣液等形式驅(qū)動(dòng)手爪夾取或吸盤(pán)吸附圓電池，達(dá)到抓取目的。但是夾爪式機(jī)構(gòu)復(fù)雜，手指相對(duì)圓電池較為粗大，而一般圓電池在電池托盤(pán)中密集布置，夾爪無(wú)法在相對(duì)緊密排列的圓電池托盤(pán)中夾取電池，適用條件有局限；另外夾爪不具有彈性，在夾取過(guò)程中如果夾持力不夠則容易脫落，夾持力過(guò)大則會(huì)使夾持物變形損壞；再者夾爪手指數(shù)量較少，一般為二到三個(gè)，也容易因?yàn)槭芰Σ痪闺姵赝沧冃?。氣?dòng)式利用真空吸附作用，主要用于平面或光滑規(guī)則曲面，但圓電池端面一般都有電池筒接縫凹槽或包塑縫隙，且接觸面積較小，容易因吸附力不夠而脫落。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有的圓電池抓取機(jī)械手機(jī)構(gòu)復(fù)雜、相對(duì)粗大、無(wú)法在狹小空間使用、易使電池筒變形以及抓取力不夠的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于圓電池快速抓取機(jī)械手，該機(jī)械手裝置機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小巧、抓取快速穩(wěn)定，可以適用于空間狹小的環(huán)境，采用彈性?shī)A持方式，在保證夾持穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上又不會(huì)造成電池筒變形。
[0004]本發(fā)明公開(kāi)一種用于取放圓電池的機(jī)械手裝置，包括基座、套筒、彈片推桿、彈片環(huán)和限位座；所述基座與機(jī)械臂或機(jī)床末端通過(guò)螺栓連接，所述套筒與所述基座通過(guò)螺紋連接，所述彈片推桿與所述限位座通過(guò)螺紋連接，并可在所述基座中心孔內(nèi)沿軸向有限滑動(dòng)，所述彈片環(huán)置于所述套筒中，分別與所述彈片推桿端面和所述套筒引導(dǎo)錐面背端面接觸，并在所述彈片推桿作用下可伸展收縮。
[0005]上述方案中，所述基座結(jié)構(gòu)包括安裝螺孔、中心孔等結(jié)構(gòu)，固定螺孔用于固定該抓取機(jī)械手。
[0006]上述方案中，所述彈片推桿與所述限位座連接成推桿，在所述基座中心孔內(nèi)進(jìn)行有限距離滑動(dòng)，在外力推拉下，彈片推桿推動(dòng)或釋放所述彈片環(huán)，使其變形或恢復(fù)。彈片推桿與彈片環(huán)接觸端面涂有絕緣層，該端面外緣開(kāi)有安裝槽，限位座端面有安裝孔，以方便安裝。
[0007]上述方案中，所述套筒結(jié)構(gòu)包括引導(dǎo)錐面、預(yù)凸環(huán)等結(jié)構(gòu)，引導(dǎo)錐面用于引導(dǎo)圓形電池進(jìn)入套筒內(nèi)彈片環(huán)中，預(yù)凸環(huán)用于使彈片環(huán)內(nèi)彈片有預(yù)彎曲。
[0008]上述方案中，所述彈片環(huán)結(jié)構(gòu)包括彈片座和之間沿軸心對(duì)稱(chēng)分布的(三個(gè)及以上)彈片，彈片面向軸心方向有預(yù)彎曲，表面涂有增磨材料，彈片彎曲或伸展以?shī)A住或釋放圓電池，實(shí)現(xiàn)取放功能。
[0009]與現(xiàn)有復(fù)雜的機(jī)械手結(jié)構(gòu)相比，首先本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，只有簡(jiǎn)單的基座、套筒、彈片推桿、限位座和彈片環(huán)，各部件主要通過(guò)螺紋等簡(jiǎn)單連接形式，并通過(guò)零件自身端面定位，易于實(shí)現(xiàn)；其次本發(fā)明裝置運(yùn)動(dòng)快速穩(wěn)定，通過(guò)彈片環(huán)的彈性作用，將推桿垂直于軸線(xiàn)的微小直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)閺较蜻\(yùn)動(dòng)，不需要復(fù)雜的機(jī)構(gòu)即可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式的轉(zhuǎn)換，因軸向微小的移動(dòng)即可引起徑向較大的變化，所以其運(yùn)行速度極快，效率高；最后，本發(fā)明裝置體積小巧，因彈片環(huán)的輕薄結(jié)構(gòu)，套筒直徑僅比圓電池直徑大一點(diǎn)點(diǎn)，圓電池在生產(chǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)和存放過(guò)程中，多是密集的放置在電池托盤(pán)中，電池與周?chē)姵亻g隔較小，無(wú)法滿(mǎn)足手爪等工具的操作空間要求，該裝置有輕薄的結(jié)構(gòu)，可應(yīng)用于空間狹小的區(qū)域，完全可以靈活且高效的實(shí)現(xiàn)在電池托盤(pán)中取放電池的操作。
【附圖說(shuō)明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0011]圖1是本發(fā)明裝置的整機(jī)圖。
[0012]圖2是本發(fā)明裝置的結(jié)構(gòu)剖視圖。
[0013]圖3是本發(fā)明裝置的零件組成圖。
[0014]圖4是本發(fā)明裝置的彈片環(huán)結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖5、圖6是本發(fā)明裝置的實(shí)施例。
[0016]圖中110.圓電池，210.套筒，211.引導(dǎo)錐面，212.預(yù)凸環(huán)，220.彈片環(huán)，221.彈片座，222.彈片，230.彈片推桿，231.絕緣層，232.安裝槽，240.基座，241.安裝螺孔，242.中心孔，250.限位座，251.安裝孔，260.機(jī)械臂末端安裝座，270.驅(qū)動(dòng)氣缸，271.氣缸推桿。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施給，出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0018]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“頂”、
“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0019]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0020]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。
[0021]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0022]本裝置整機(jī)及結(jié)構(gòu)如圖1和圖2，該裝置具有基座(240)，基座上具有安裝螺孔(241