本發(fā)明的實施例涉及機器人領域，具體而言，涉及一種遙操作機器人交互控制器。
背景技術：
在機器人遙操作過程中，控制人需要一個高效率、舒適、穩(wěn)定、兼容性好的控制器媒介，來對機器人下達各種命令，并接受感覺信息。目前機器人控制器主要分為以下三類。
第一類是鍵盤式(包括機械鍵盤、觸摸屏模擬鍵盤)和游戲搖桿式，這種機器人控制器的特征是每個機器人運動自由度分別由一個按鍵或者搖桿控制，每個機器人動作要分解為多個自由度分別調(diào)整后才能完成，控制效率低下，而且這些機器人控制器只適合對動作簡單、重復的任務進行控制，不適合控制交互類、服務類等行為復雜的機器人。
第二類是使用視頻分析、無線電技術等非接觸地捕捉控制人的動作，轉(zhuǎn)化為可執(zhí)行指令后，再傳輸給機器人。但此類技術無法適應與人類手臂結構有區(qū)別的機器人機械臂類型，而且因為控制人的動作是懸空、非接觸的，控制人無法得到反饋和參考，無法感覺到怎樣的動作指令對完成任務是合適的。
第三類是使用關節(jié)串聯(lián)式的機械結構，通過角度傳感器，直接測量機械結構上每個關節(jié)的角度、速度等得到指令，同時控制人也能夠從控制器上得到機器人機械臂結構、運動的參考，接收到機器人的反饋。但此類控制器也有不足，即功能上單一，未與機器人的其它操作環(huán)節(jié)進行整合，因此也很少被應用。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術中的上述缺陷，提供一種結構簡單，一體化，通用化，操作方便的遙操作機器人交互控制器。該交互控制器所控制的最為適合的是具有兩側(cè)對稱機械臂，和通過輪、履帶等機構行進的機器人類型。
為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：一種遙操作機器人交互控制器，其包括：支撐架；主機箱，由支撐架支撐，用于收容電氣部分；左傳感機械臂，安裝在主機箱左側(cè)，與電氣部分電連接；右傳感機械臂，安裝在主機箱右側(cè)，與電氣部分電連接；若干個踏板，安裝在支撐架下端，與電氣部分電連接，用于控制機器人行進機構運動。
此外，本發(fā)明還提供如下附屬技術方案：
優(yōu)選地，遙操作機器人交互控制器還包括手操作桿，可拆卸地安裝在所述主機箱上方，與電氣部分電連接，用于控制機器人視角上下左右運動，以及控制機器人整體前后左右運動。
優(yōu)選地，遙操作機器人交互控制器還包括腳操作桿，安裝在所述支撐架下端，與電氣部分電連接，用于控制機器人視角上下左右運動。
優(yōu)選地，支撐架包括底座和伸縮桿，伸縮桿長度可調(diào)，所述主機箱安裝在伸縮桿上端。
優(yōu)選地，主機箱上表面設置有可拆卸的支架，該支架用于放置視頻終端。
優(yōu)選地，若干個踏板包括左一踏板、左二踏板、右一踏板和右二踏板，左一踏板和左二踏板用于控制機器人左側(cè)行進機構前進和后退，右一踏板和右二踏板用于控制機器人右側(cè)行進機構前進和后退。
相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明的優(yōu)勢在于：本發(fā)明的遙操作機器人交互控制器結構簡單，合理排布各類功能部件，一體化，通用化，并且操作人可采用坐姿進行遙操作機器人，做出較復雜動作，操作方便，省力。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例或相關技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅涉及本發(fā)明的一些實施例，并非對本發(fā)明的限制。
圖1是本發(fā)明的遙操作機器人交互控制器的結構示意圖。
具體實施方式
為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明技術方案作進一步非限制性的詳細描述。
本發(fā)明的交互控制器所控制的機器人以家用、服務型機器人為主，機器人的結構形式為：左右輪式、履帶式移動，接近人類的左右對稱雙臂結構，以及可以上下左右改變視角的頭部。
如圖1所示，主機箱1由支撐架2支撐，主機箱1為本交互控制器的核心部件，其設計成方塊狀，內(nèi)部安裝電氣部分，電氣部分包括但不限于電源模塊、處理器模塊、以及通信模塊，電氣部分的數(shù)據(jù)處理為現(xiàn)有技術，非本發(fā)明保護點。支撐架2包括底座2a和伸縮桿2b，伸縮桿2b具備伸縮功能，主機箱1安裝在伸縮桿2b上端，通過調(diào)節(jié)伸縮桿2b實現(xiàn)主機箱1高度升降，以適應不同身高的人使用。
主機箱1左側(cè)安裝左傳感機械臂3，右側(cè)安裝右傳感機械臂4，該左、右傳感機械臂3、4均與電氣部分電連接，分別采集控制人的雙手動作指令，控制機器人的左右機械臂；傳感機械臂末端有機器人傳感手爪控制器，可以控制機器人手爪的動作；可以根據(jù)不同的機器人機械臂、手爪類型，換用不同自由度、不同串聯(lián)順序、不同尺寸的傳感機械臂和手爪控制器；傳感機械臂不與控制人的雙臂進行捆綁固定，以方便控制人隨時停下控制過程，騰空手去處理身邊的其它事務。
主機箱1的上方設置有可拆卸的2自由度手操作桿，包括左手操作桿5和右手操作桿6，該左、右手操作桿5、6均與電氣部分電連接，并且左手操作桿5控制機器人視角上下左右運動，右手操作桿6控制機器人整體前后左右運動。主機箱1的上平面還可用于放置視頻終端，如平板電腦、手機、筆記本電能，視頻終端可與機器人建立視頻通訊，通過機器人實時監(jiān)控遠端環(huán)境。為了更好定位平板電腦和手機，主機箱1上還設置有可拆卸的支架10，平板電腦和手機可放置在支架10上。
支撐座2的底座2a上安裝有若干個踏板，腳操作桿，以及啟停開關9。本實施例中，踏板包括左一踏板7a、左二踏板7b、右一踏板7c和右二踏板7d，左一踏板7a用于控制機器人左行進機構前進，左二踏板7b用于控制機器人左行進機構后退，右一踏板7c用于控制機器人右行進機構前進，右二踏板7d用于控制機器人右行進機構后退。腳操作桿包括左腳操作桿8a和右腳操作桿8b，左腳操縱桿8a控制機器人視角的俯仰，右腳操縱桿8b控制機器人視角的左右轉(zhuǎn)向。啟停開關9控制控制器信號的傳輸開始和停止。
本發(fā)明的遙操作機器人交互控制器在使用時，控制人呈坐姿，將本交互控制器置于正前方，調(diào)整主機箱1高度為大致在肩部和胸部之間。如果使用手機或平板電腦作為視頻終端，可以將支架10安裝在主機箱1上表面，如果使用筆記本電腦作為視頻終端，則將支架10拆去。建立起與目標機器人的通訊連接后，控制人踩下啟停開關9開始控制；需暫停時可以踩下啟停開關9暫停，而不需要關閉控制器和機器人之間的信道連接。如果控制過程中不需要控制機器人的手部動作，則控制人可以只使用主機箱1上的兩個手操作桿完成對機器人轉(zhuǎn)頭、整體行進的控制；如果需要控制機器人手部動作，控制人則使用下方的踏板和腳操縱桿來控制機器人轉(zhuǎn)頭、整體行進。
綜上所述，本發(fā)明的遙操作機器人交互控制器結構簡單，合理排布各類功能部件，一體化，通用化，并且操作人可采用坐姿進行遙操作機器人，做出較復雜動作，操作方便，省力。
需要指出的是，上述較佳實施例僅為說明本發(fā)明的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。