本發(fā)明涉及一種用于控制操縱器系統(tǒng)的方法，該方法能夠減少所需驅(qū)動構(gòu)件的數(shù)量。本發(fā)明還涉及一種具有數(shù)量減少的驅(qū)動構(gòu)件的操縱器系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

操縱器系統(tǒng)通常包括至少一個操縱器，該操縱器通過例如操縱器控制裝置來控制。在此，操縱器是一種能夠與周圍環(huán)境實現(xiàn)物理相互作用的設(shè)備。為此，操縱器配備有至少一個驅(qū)動器，例如電動機。借助于驅(qū)動器可以使操縱器的運動軸運動。操縱器通常包括多個驅(qū)動器和多個運動軸。操縱器可以例如是工業(yè)機器人，在此，工業(yè)機器人是被自動引導(dǎo)并可自由編程的多用途操縱器，其可以關(guān)于三個或多個軸進(jìn)行編程，并且可以被設(shè)置在固定的地點上或者被設(shè)置為可移的，以應(yīng)用于自動化技術(shù)中。

可移動的操縱器組例如可以通過移動平臺來實現(xiàn)，該移動平臺例如在線性軸等上被引導(dǎo)。此外，移動平臺可以被用于，通過為平臺配備相應(yīng)靈活的驅(qū)動工具，使得布置在其上的操縱器能夠在一個平面中自由地運動。為此，移動平臺的驅(qū)動器適宜地配設(shè)有輪、鏈、履帶等公知的裝置。

在操縱器系統(tǒng)中使用的驅(qū)動器通常是用電的機器，例如電動機。為了操控這種驅(qū)動器，通過轉(zhuǎn)換器(Umrichter)將運動指令轉(zhuǎn)換為操控信號。轉(zhuǎn)換器是電流轉(zhuǎn)換器，其從交變電壓(或交變電流)中產(chǎn)生頻率和振幅可變的交變電壓(或交變電流)。該交變電壓(或交變電流)可以用于對用電機器、例如電動機直接供電。借助于轉(zhuǎn)換器，可以使用電機器被轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)或轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)地運行。在已知的操縱器系統(tǒng)中，每個操縱器均配設(shè)有自己的轉(zhuǎn)換器。由此使得每個驅(qū)動器均由一個轉(zhuǎn)換器來操控，并由此例如借助被操控的驅(qū)動器使移動平臺或操縱器的運動軸有針對性地運動。

一些操縱器系統(tǒng)具有多個驅(qū)動器組，這些驅(qū)動器組通常只是輪流地并因此不是同時被操控。例如，在被可移動設(shè)置的操縱器中，往往只有在操縱器 的運動軸停止時，也就是例如當(dāng)操縱器借助移動平臺運動至新的工作地點時，移動平臺的運動軸才會運動。同樣地，通常只有當(dāng)移動平臺的運動軸停止時，即，例如當(dāng)操縱器在其新的工作地點處已經(jīng)被定位和取向時，操縱器的運動軸才會運動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

對于操縱器系統(tǒng)的每個待操控的驅(qū)動器都使用轉(zhuǎn)換器會導(dǎo)致成本的增加，并且轉(zhuǎn)換器需要結(jié)構(gòu)空間，并且還可能需要合適的冷卻系統(tǒng)，其同樣會產(chǎn)生附加的成本并需要附加的結(jié)構(gòu)空間。因此，本發(fā)明的目的在于克服所提到的缺點。

根據(jù)本發(fā)明的目的通過一種用于控制操縱器系統(tǒng)的方法以及一種操縱器系統(tǒng)來實現(xiàn)。

本發(fā)明的目的特別是通過一種用于控制操縱器系統(tǒng)的方法來實現(xiàn)，在此，操縱器系統(tǒng)包括多個驅(qū)動器，并且操縱器系統(tǒng)還包括用于操控至少兩個驅(qū)動器的第一轉(zhuǎn)換器。在此，該方法具有以下方法步驟：

a)確定為了執(zhí)行所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡而必須使用的驅(qū)動器；

b)檢查所確定的在所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)運動軌跡中必須使用的驅(qū)動器是否由第一轉(zhuǎn)換器供電，并且如果待使用的驅(qū)動器未被供電，則將第一轉(zhuǎn)換器電路連接在該待使用的驅(qū)動器上；和

c)借助第一轉(zhuǎn)換器操控與第一轉(zhuǎn)換器電路連接的一個或多個驅(qū)動器，以駛?cè)胨?guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡。

操縱器系統(tǒng)通常包括至少一個操縱器，在此，優(yōu)選操縱器具有包括多個節(jié)肢的操縱器臂，但至少一個為被驅(qū)動的節(jié)肢。此外，操縱器系統(tǒng)還可以包括移動平臺，操縱器優(yōu)選被設(shè)置在該移動平臺上或旁邊。例如，操縱器系統(tǒng)包括一個移動平臺和一個操縱器。舉例來說，包括一個操縱器和一個移動平臺的操縱器系統(tǒng)是：升降系統(tǒng)；例如用于輔助運動有障礙者的輔助操縱器系統(tǒng)；和/或可移動設(shè)置的工業(yè)機器人，例如KUKA AG的OMNIROB系統(tǒng)。典型的升降系統(tǒng)例如具有基本上被構(gòu)造為升降缸的操縱器。在借助這種升降系統(tǒng)提舉對象時，首先借助移動平臺將升降系統(tǒng)至少局部地定位在待提舉的對象下面。隨后，例如通過在軸上實施適當(dāng)?shù)闹苿邮挂苿悠脚_停止，然后通 過升降缸的移動而舉起待提舉的物體。在該升降運動結(jié)束之后，例如使操縱器(升降缸)停止，并使移動平臺運動，以便對被提舉的對象進(jìn)行處理。

操縱器系統(tǒng)的運動軌跡決定了參考點在笛卡爾空間中被定義的運動。操縱器系統(tǒng)的完整運動軌跡可以由多個運動軌跡組合而成。通過操縱器和/或移動平臺的運動軸的相應(yīng)運動，可以駛過所期望的或已編程的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡。通過利用配屬于各個運動軸的驅(qū)動器的轉(zhuǎn)換器來操控驅(qū)動器，可以使操縱器和/或移動平臺的運動軸運動。在這種情況下，所述操控包括提供頻率和/或振幅可變化的交變電壓或者說可變化的交變電流。

在第一種情況下，借助操控至少兩個驅(qū)動器的第一轉(zhuǎn)換器，能夠交替地、也就是非同時地操控至少兩個驅(qū)動器。未被操控的驅(qū)動器將停止不動或者說不運動，并優(yōu)選通過機械制動被固定或者說被鎖住。在第二種情況下，可以同步地、也就是同時地使至少兩個驅(qū)動器運動。在第二種情況下，由于轉(zhuǎn)換器僅產(chǎn)生一個操控信號(即，頻率和振幅可變的交變電壓/交變電流)，因此驅(qū)動器將彼此獨立地運動。在此應(yīng)注意：在第二種情況下，被同步操控的兩個驅(qū)動器不是以轉(zhuǎn)換器的最大功率運行，因為轉(zhuǎn)換器的功率是被分配到被同步操控的驅(qū)動器上。例如，如果有“n”個驅(qū)動器被同步地操控，則每個驅(qū)動器將最大以轉(zhuǎn)換器功率的1/n運行。因此，對于大多數(shù)操縱器應(yīng)用而言，優(yōu)選將轉(zhuǎn)換器電路連接在一個驅(qū)動器上，因為該驅(qū)動器能夠僅以其完全的功率使操縱器運動。

在第一和/或第二種情況中，通過借助第一轉(zhuǎn)換器來操控驅(qū)動器，可以節(jié)省至少一個轉(zhuǎn)換器，即一個驅(qū)動構(gòu)件。這將降低成本和操縱器系統(tǒng)所必需的結(jié)構(gòu)空間。

本發(fā)明的有利之處在于：所規(guī)劃的運動軌跡在借助于操縱器系統(tǒng)駛?cè)朐撨\動軌跡之前基本上是已知的，即，例如源于操縱器控制器。因此，在對運動軌跡進(jìn)行規(guī)劃或編程之后，可以直接地確定執(zhí)行所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡必須使用的操縱器系統(tǒng)或轉(zhuǎn)換器的驅(qū)動器。對驅(qū)動器的確定最遲必須在開始駛?cè)脒\動軌跡時完成。在此，運動軌跡也可以由多個(分)運動軌跡組成，其中，對所需驅(qū)動器的確定必須在駛?cè)?第一)分運動軌跡時完成。

為了借助轉(zhuǎn)換器操控驅(qū)動器，由轉(zhuǎn)換器為驅(qū)動器供電。通過檢查在所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的軌跡運動中必須使用的驅(qū)動器是否由第一轉(zhuǎn)換器供電，能 夠快速并有效地操控驅(qū)動器，因為只有在待使用的驅(qū)動器沒有被供電時，才必須被切換或電路連接。

優(yōu)選操縱器系統(tǒng)包括至少一個操縱器，在此，該操縱器是可移動的操縱器，并被設(shè)置在操縱器系統(tǒng)的移動平臺上，在此，該移動平臺可以沿著至少一個方向并優(yōu)選在一個平面中運動，并且包括至少一個驅(qū)動器，該驅(qū)動器可以由用于操控至少兩個驅(qū)動器的第一轉(zhuǎn)換器來操控。

如果移動平臺包括至少一個可以由第一轉(zhuǎn)換器操控的驅(qū)動器，則該轉(zhuǎn)換器可以在移動平臺的運動軸運動時操控移動平臺的驅(qū)動器。例如，由此可以通過借助第一轉(zhuǎn)換器來操控驅(qū)動器，使移動平臺與操縱器一起運動。如果可以由第一轉(zhuǎn)換器操控的第二驅(qū)動器是對應(yīng)于操縱器的運動軸的驅(qū)動器，則該操縱器的運動軸在這期間停止，并且只有在移動平臺的對應(yīng)于該轉(zhuǎn)換器的運動軸停止時才可以運動。通過這種方式，可以節(jié)省至少一個轉(zhuǎn)換器，并由此降低成本和操縱器系統(tǒng)所需要的結(jié)構(gòu)空間。

優(yōu)選所述至少兩個驅(qū)動器中的每個驅(qū)動器均對應(yīng)于操縱器系統(tǒng)的一個運動軸，并且本方法的步驟a)包括：在所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡的至少一個第一軌跡點和第二軌跡點上，確定對應(yīng)于第一轉(zhuǎn)換器的驅(qū)動器(51，52，61，62)的運動軸(A₁-A₇、B₁-B₄；C₁、C₂、D₁、D₂)的軸角度；并確定運動軸(A₁-A₇、B₁-B₄；C₁、C₂、D₁、D₂)的軸角度在第一軌跡點和第二軌跡點上是否有區(qū)別。

如果借助于操縱器系統(tǒng)的運動軸的軸角度來確定在執(zhí)行所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡時必須使用的驅(qū)動器(即步驟a)，則可以根據(jù)所規(guī)劃的運動軌跡來確定待使用的驅(qū)動器。優(yōu)選在規(guī)劃運動軌跡時，在空間中定義多個軌跡點。這些軌跡點應(yīng)該優(yōu)選依次被操縱器系統(tǒng)駛?cè)?，從而產(chǎn)生所規(guī)劃的運動軌跡。優(yōu)選每一個軌跡點均定義了操縱器系統(tǒng)的運動軸的姿態(tài)(Stellung)。在此，運動軸的姿態(tài)通常與軸角度相對應(yīng)。如果運動軸的軸角度未從第一軌跡點變化至第二軌跡點，則運動軸在運動軌跡上也不必從第一軌跡點運動至第二軌跡點，并且驅(qū)動器相應(yīng)地沒有被操控或供電。

在操控對應(yīng)的驅(qū)動器時，所述至少兩個驅(qū)動器可以被交替地操控，即不同時被操控。在該第一種情況下，驅(qū)動器可以相互獨立地運動。未被操控的驅(qū)動器不運動。例如，可以首先使移動平臺運動，然后使操縱器的運動軸運 動。

在確定軸角度的變化之后，在步驟c)中，當(dāng)軸角度在數(shù)值和方向上同樣地變化時，優(yōu)選通過第一轉(zhuǎn)換器同步地操控與第一轉(zhuǎn)換器電路連接的驅(qū)動器。

如果第一運動軸在數(shù)值和方向上以與第二運動軸的軸角度同樣的方式從第一軌跡點變化至第二軌跡點，則往往能夠利用同一轉(zhuǎn)換器使第二驅(qū)動器同步地運動。在該第二種情況下，驅(qū)動器相互獨立地運動，因為轉(zhuǎn)換器僅產(chǎn)生一個操控信號(頻率和振幅可變化的交變電壓/交變電流)。因此，在這種情況下，所述至少兩個驅(qū)動器(例如“n”個驅(qū)動器，在此“n”為自然數(shù))將最大以轉(zhuǎn)換器的功率的1/n運行。如果操縱器系統(tǒng)的移動平臺例如配備有兩個被差別驅(qū)動的車輪，則可以通過對車輪驅(qū)動器的同步操控使移動平臺徑直地(geradeaus)運動。通過這種同步操控，由于轉(zhuǎn)換器僅產(chǎn)生一個操控信號，而該操控信號被導(dǎo)入兩個驅(qū)動器中，因此被操控的車輪將具有相同的轉(zhuǎn)速和相同的轉(zhuǎn)矩。

優(yōu)選至少一個配屬于操縱器系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換器可以操控至少三個、優(yōu)選至少四個、并且最優(yōu)選至少六個驅(qū)動器。如果轉(zhuǎn)換器可以操控多個驅(qū)動器，則可以進(jìn)一步地降低所需轉(zhuǎn)換器的數(shù)量。由此，可以進(jìn)一步降低成本和操縱器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)空間。

優(yōu)選對應(yīng)于第一轉(zhuǎn)換器的每個驅(qū)動器均對應(yīng)操縱器系統(tǒng)的一個運動軸，在此，如果對應(yīng)于各個運動軸的驅(qū)動器沒有被第一轉(zhuǎn)換器操控，則各個運動軸將被機械地鎖定。

如果沒有被轉(zhuǎn)換器操控的驅(qū)動器被機械地鎖定，可以防止計劃外的運動，例如對應(yīng)于驅(qū)動器的運動軸的下沉。運動軸的這種下沉例如可能由于重力或其他作用在操縱器系統(tǒng)上的外力而發(fā)生。這種機械鎖定的優(yōu)點在于：在鎖定之后將不再為了例如防止下沉而向驅(qū)動器供電。由此使得操縱器系統(tǒng)能夠節(jié)能地運行。

優(yōu)選操縱器系統(tǒng)還配設(shè)有至少一個用于操控至少兩個驅(qū)動器的第二轉(zhuǎn)換器。通過配置至少兩個用于分別操控至少兩個驅(qū)動器的轉(zhuǎn)換器，可以節(jié)省其他的轉(zhuǎn)換器。優(yōu)選第二轉(zhuǎn)換器與第一轉(zhuǎn)換器相同地使用。

本發(fā)明的目的特別是還通過一種操縱器系統(tǒng)來實現(xiàn)，該操縱器系統(tǒng)包 括：被設(shè)計用于執(zhí)行前述方法的操縱器控制裝置；至少一個操縱器，在此，該操縱器包括多個驅(qū)動器，其中，該驅(qū)動器為電動機；以及第一轉(zhuǎn)換器，在此，第一轉(zhuǎn)換器被設(shè)計用于操控操縱器系統(tǒng)的至少兩個驅(qū)動器。

優(yōu)選該操縱器系統(tǒng)還包括配備有至少一個驅(qū)動器的移動平臺，并且第一轉(zhuǎn)換器被設(shè)計用于操控操縱器的一個驅(qū)動器和移動平臺的一個驅(qū)動器。

如果第一轉(zhuǎn)換器被設(shè)計用于操控操縱器的一個驅(qū)動器和移動平臺的一個驅(qū)動器，則可以只利用一個轉(zhuǎn)換器來操控移動平臺的驅(qū)動器，并使移動平臺跟隨運動。如果不操控移動平臺的驅(qū)動器，則可以操控操縱器的運動軸的驅(qū)動器，并由此使其運動。

優(yōu)選操縱器系統(tǒng)還包括配備有至少兩個驅(qū)動器的移動平臺，在此，操縱器包括至少兩個驅(qū)動器，并且在此，第一轉(zhuǎn)換器被設(shè)計用于操控操縱器的至少一個驅(qū)動器和移動平臺的至少一個驅(qū)動器。優(yōu)選操縱器系統(tǒng)還包括第二轉(zhuǎn)換器，該第二轉(zhuǎn)換器被設(shè)計用于操控操縱器的至少一個其他的驅(qū)動器和移動平臺的至少一個其他的驅(qū)動器。

如果移動平臺包括至少兩個驅(qū)動器，并且每個驅(qū)動器對應(yīng)一個運動軸，例如移動平臺的車輪，則可以通過合適地操控車輪使移動平臺在一平面中自由地運動。

附圖說明

下面將參照附圖進(jìn)行詳細(xì)說明。其中：

圖1示出了第一操縱器系統(tǒng)的示意圖；

圖2示出了第二操縱器系統(tǒng)的示意圖；

圖3示出了用于操控驅(qū)動器的示意性電路圖；

圖4示出了用于操控驅(qū)動器的示意性電路圖；和

圖5示出了本方法的示意性流程圖。

其中，附圖標(biāo)記列表如下：

1，2 操縱器系統(tǒng)

10 操縱器

18 末端執(zhí)行器

20 移動平臺

25 主體

26 頂部

30，70 操縱器控制裝置

71，72 轉(zhuǎn)換器

41，42，43，44，45，46 開關(guān)

50 操縱器

51，52 操縱器50的驅(qū)動器

55 把手

60 移動平臺

61，62 移動平臺60的驅(qū)動器

65 主體

80 使用者

A₁至A₇ 操縱器10的運動軸

B₁至B₄ 移動平臺20的運動軸

C₁，C₂ 操縱器50的運動軸

D₁，D₂ 移動平臺60的運動軸

具體實施方式

圖1示意性示出了操縱器系統(tǒng)1，其包括操縱器10和移動平臺20以及操縱器控制裝置30。操縱器10是設(shè)置在移動平臺20上的操縱器臂。操縱器10具有七個運動軸A₁至A₇。每個運動軸A₁至A₇均配設(shè)有一個驅(qū)動器(未示出)。移動平臺20包括主體25以及頂部26。此外，移動平臺20還包括四個運動軸B₁至B₄，這些運動軸被構(gòu)造為車輪，并優(yōu)選被構(gòu)造為Mecanum輪。這四個運動軸B₁至B₄中的每一個在此均配設(shè)有一個驅(qū)動器。因此，操縱器系統(tǒng)1包括十一個驅(qū)動器。在頂部26上可以放置對象，該對象可以被操縱器10的抓具18抓取。優(yōu)選操縱器系統(tǒng)1包括至少四個分別能夠操控至少兩個驅(qū)動器的轉(zhuǎn)換器，以及分別只能操控一個驅(qū)動器的傳統(tǒng)轉(zhuǎn)換器。因此，可以僅利用七個轉(zhuǎn)換器來控制十一個驅(qū)動器，并由此可以節(jié)省四個轉(zhuǎn)換器。

圖2示出了第二操縱器系統(tǒng)2的示意圖，該操縱器系統(tǒng)是輔助操縱器系統(tǒng)，例如被設(shè)計用于支撐運動有障礙的人80。操縱器系統(tǒng)2包括操縱器50 和移動平臺60以及操縱器控制裝置70。操縱器50包括兩個運動軸C₁和C₂，其分別配設(shè)有一個驅(qū)動器(未示出)。此外，操縱器50還包括把手55，該把手被設(shè)計用于支撐運動有障礙的人。通過運動軸C₁和C₂，例如可以調(diào)整把手55的高度。移動平臺60包括主體65以及運動軸D₁和D₂，該運動軸分別配設(shè)有一個驅(qū)動器。運動軸D₁和D₂配設(shè)有車輪。例如，當(dāng)同步地操控運動軸D₁和D₂的驅(qū)動器時，移動平臺60將徑直地運動。

替代地，把手55可以是被分開的把手，并且例如為運動有障礙的人80的左手和右手分別提供單獨的把手。例如，用于左手和右手的把手可以分別由操縱器50的一個驅(qū)動器(未示出)來操控，以便能夠獨立地調(diào)整用于左手和用于右手的把手的高度。

優(yōu)選操縱器系統(tǒng)2包括至少兩個轉(zhuǎn)換器，該轉(zhuǎn)換器可以分別操控至少兩個驅(qū)動器。例如，每個轉(zhuǎn)換器均可以被設(shè)計用于分別操控操縱器的一個驅(qū)動器和移動平臺的一個驅(qū)動器。由此可以獲得操縱器系統(tǒng)2的驅(qū)動器的不同操控變型，這些變型在圖3和圖4中被示意性示出。

在圖3和圖4中，附圖標(biāo)記70代表操縱器系統(tǒng)2的操縱器控制裝置70。附圖標(biāo)記71和72代表配屬于操縱器系統(tǒng)2的轉(zhuǎn)換器。附圖標(biāo)記51和52代表操縱器50的驅(qū)動器，附圖標(biāo)記61和62代表操縱器系統(tǒng)2的移動平臺60的驅(qū)動器。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚的是，下述的示例性說明也相應(yīng)地適用于操縱器系統(tǒng)1，基本上只通過較大數(shù)量的運動軸來區(qū)分。

圖3示出了用于操控驅(qū)動器51、52、61、62的示意性電路圖，其例如可以用于操縱器系統(tǒng)2。圖3示出了如下的狀態(tài)：在該狀態(tài)下，轉(zhuǎn)換器71、72通過開關(guān)41、42與操縱器50的驅(qū)動器51、52電路連接。因此，在該狀態(tài)下，驅(qū)動器51、52能夠被彼此獨立地供電并操控。在操縱器系統(tǒng)2的情況下，例如可以調(diào)整把手55的高度。如果開關(guān)41、42的位置發(fā)生變化，則可以操控移動平臺60的驅(qū)動器61、62。運動軸C₁和C₂現(xiàn)在是不可移動的，并且例如通過機械制動器被鎖定，以使把手55保持在調(diào)整后的高度上。現(xiàn)在，移動平臺60可以根據(jù)操縱器控制裝置的指令自由地運動。

圖4示出了用于操控驅(qū)動器51、52、61、62的示意性電路圖，其同樣例如可以用于操縱器系統(tǒng)2。在所示出的電路圖中，轉(zhuǎn)換器71、72能夠同步地至少分別操控兩個驅(qū)動器51、52、61、62。為此，開關(guān)43、44、45、46 閉合，并且每個轉(zhuǎn)換器與兩個驅(qū)動器電路連接。在所示出的實施例中，轉(zhuǎn)換器71與操縱器50的驅(qū)動器51和52電路連接，而轉(zhuǎn)換器72與移動平臺60的驅(qū)動器61和62電路連接。通過對驅(qū)動器實施適當(dāng)?shù)耐讲倏兀梢酝瑫r使移動平臺60沿第一方向運動，并且例如可以將把手55向上調(diào)整。由此，可以為運動有障礙的人80提供一種站立輔助。轉(zhuǎn)換器72與移動平臺的兩個驅(qū)動器61和62的電路連接使得兩個運動軸D₁和D₂被同步驅(qū)動，也就是說，移動平臺可以通過這種方式和方法例如只是徑直地運動，但是這足以用于實現(xiàn)站立輔助。但是，為了能夠在所示出的實施例中實現(xiàn)曲線行進(jìn)，如圖3所示的配置是更加合適的。顯然，也可以借助合適的開關(guān)將圖3和圖4所示的連接變型方式結(jié)合起來，從而例如使得轉(zhuǎn)換器71能夠或者只與驅(qū)動器51或52電路連接，或者與兩個驅(qū)動器51和52同時、即同步地電路連接。

圖5示出了用于控制操縱器系統(tǒng)1或2的方法的示意性流程圖。首先在步驟100中規(guī)劃操縱器的運動軌跡。運動軌跡在此可以由多個單獨的運動軌跡組成。優(yōu)選運動軌跡包括至少兩個軌跡點。在步驟101中，確定操縱器系統(tǒng)的與轉(zhuǎn)換器(例如轉(zhuǎn)換器71或72)相對應(yīng)的、執(zhí)行所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡必須使用的驅(qū)動器。為此，在步驟101中，例如確定運動軸A₁至A₇、B₁至B₄；C₁、C₂、D₁、D₂的軸角度從所規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡的第一軌跡點到第二軌跡點的變化，這些運動軸對應(yīng)于第一轉(zhuǎn)換器的驅(qū)動器。隨后在步驟102中，檢驗所確定的、在執(zhí)行規(guī)劃的操縱器系統(tǒng)運動軌跡時必須使用的驅(qū)動器是否當(dāng)前是由轉(zhuǎn)換器供電。如果不是，則在步驟103中將轉(zhuǎn)換器電路連接至待使用的驅(qū)動器。然后在步驟104中，借助于轉(zhuǎn)換器實現(xiàn)對與一個或多個轉(zhuǎn)換器電路連接的一個或多個驅(qū)動器的操控，從而駛?cè)胨?guī)劃的操縱器系統(tǒng)的運動軌跡。