專利名稱：具有回位機制的浮動裝置及其工作站的制作方法
技術領域：
本發(fā)明有關一種回位裝置，尤其是指一種可使浮動平臺回歸原點位置的一種具有
回位機制的浮動裝置及其工作站。
背景技術：
拜科技飛快地進展所賜，工業(yè)朝向自動化發(fā)展以將以往反復、瑣碎又吃力的勞力 密集工作利用自動化機器來完成。 自動裝置為自動化的一個重要設備。利用在自動裝置加裝不同的配備，便可以成 為一種具備特殊職務功能的自動裝置，因此使用范圍極為廣泛。也因為如此，近年來自動裝 置的開發(fā)逐漸受到重視。影響自動裝置運轉時間最主要的原因即為自動裝置的電力供應來 源_電池。自動裝置能夠運行的時間正比于電池的電量，而電池的電量多寡又與電池體積 及重量成正比。因此，若要使自動裝置擁有長時間的續(xù)航力，那么自動裝置就需要承載較重 及體積較大的電池，此舉勢必造成自動裝置體積的龐大，也會需要較大的馬力輸出。
—般市面的自動裝置為增加其自主移動的時間，較常采用自動進充電站進行充電 的方式，機器人所需的電量高，故需較久的充電時間，而機器人在進行充電時是呈現(xiàn)靜止 的，許多值勤機器人(如執(zhí)行安全巡邏、廠房檢測、工件安裝…等用途的機器人)是不允許 其停擺的情況出現(xiàn)。由于充電會造成自動裝置停滯無法工作，因此可改用自動更換電池的 方式來增長自動裝置的運行時間，在自動裝置運行的過程同時可針對電力不足的電池進行 充電，如此自動裝置的運行就不會因充電而需停擺。 自動化更換電池的裝置可使自主移動機器人擁有長時間的運轉狀態(tài)，但現(xiàn)今的自 動導引技術的定位精度并無法完全達到自動更換機器人電池的要求，意指自走移動機器人 的進站角度及位置是不確定的，因此電力工作站在機器人進站后，對于非正位進站的自走 移動機器人需具有容錯的能力以進行電池更換。雖然自動裝置所需的電池更換站的設計為 浮動式工作站，用以容許機器人更大的進站誤差，但也產生了工作站本體于電池更換后須 準確回到原點位置的回位需求。 在現(xiàn)有技術中，一般常見的回位方式為使用彈簧裝置如圖l所示，其為現(xiàn)有技術 的工作站與自動裝置關系示意圖。工作站系統(tǒng)1具有設置彈簧連結浮動式工作平臺10與 工作站架ll，利用其回復力使浮動式工作平臺10回位，由于彈簧12為可形變的裝置，于自 動裝置13更換電池過程中可能因與自動裝置13結合的接觸力導致工作站本體產生振動。

發(fā)明內容
本發(fā)明提供一種具有回位機制的浮動裝置，其可藉由一導引設計讓具有多維度的 浮動平臺可以適時的回歸到原點定位以待下一次的作業(yè)。 本發(fā)明提供一種利用具有回位機制的浮動裝置的工作站，其以浮動平臺與自動裝 置結合以力對自動裝置進行維護作業(yè)，該浮動平臺藉由回位機制的運作適時的回復至原點 位置，以消除自動裝置與浮動平臺結合角度的誤差。
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在一實施例中，本發(fā)明提供一種具有回位機制的浮動裝置，包括一浮動平臺；一 回位導引板，其設置于該浮動平臺的一側；一定位組件，其與該浮動平臺相滑接，該定位組 件的一端樞接于該回位導引板上；以及一導引裝置，其設置于該浮動平臺上，該導引裝置藉 由一第一線性運動而抵靠于該回位導引板上或者是脫離該回位導引板，該導引裝置藉由該 回位導引板的導引而將該浮動平臺回復原點位置。 在另一實施例中，本發(fā)明提供一種工作站，包括一浮動平臺；一回位導引板，其 設置于該浮動平臺的一側；一定位組件，其與該浮動平臺相滑接，該定位組件的一端樞接于 該回位導引板上；一導引裝置，其設置于該浮動平臺上，該導引裝置藉由一第一線性運動而 抵靠于該回位導引板上或者是脫離該回位導引板，該導引裝置藉由該回位導引板的導引而 將該浮動平臺回復原點位置；以及一抓取裝置，其設置于該浮動平臺上，該抓取裝置提供抓 取一自動裝置。


圖1為習用的自動裝置與浮動平臺結合示意圖；圖2為本發(fā)明的具有回位機制的浮動裝置實施例示意3為浮動平臺浮動狀態(tài)示意圖；圖4為本發(fā)明的導引裝置于回位導引板上移動示意圖；圖5A為本發(fā)明的固定組件另一實施例示意圖；圖5B為本發(fā)明的導引裝置另一實施例示意圖；圖5C為本發(fā)明的導引裝置又一實施例示意圖；圖6A為本發(fā)明具有回位機制的工作站示意圖；圖6B與圖6C為本發(fā)明的抓取裝置動作示意圖；圖7為本發(fā)明的工作站與自動裝置實施例示意圖；圖8為本發(fā)明的工作站抓取自動裝置示意圖。1-工作站系統(tǒng)io-浮動式工作平臺11-工作站架12-彈簧13-自動裝置2_具有回位機制的浮動裝置20-浮動平臺201-滾動組件21-回位導引板210-斜面211-低點位置212-樞軸22、 22a-定位組件220-開槽221-銷柱
221a-滑軌23-導引裝置230-移動部2301-導軌2302-滑塊231-從動部2310-鏈條2311-從動輪232-彈性體233-滾輪235a、235b-滑輪236-皮帶237-螺桿238-滑座239a、239b-固定板239c-導桿24-線性驅動單元240、241-固定板242-導引柱243-驅動單元245-滑塊3-工作站30-框架31-感測桿310、311-感測導體32-控制單元33-抓取裝置34-線性驅動單元340、341-固定板342-導引柱343-驅動單元345-滑塊346-塊體35-抓取臂350-開槽351-樞軸90-自動裝置901-電極單元
具體實施例方式
為進一步描述本發(fā)明的特征、目的及功能，下文特將本發(fā)明的裝置的相關細部結
構以及設計的理念原由進行說明，以進一步說明本發(fā)明的特點，詳細說明陳述如下 請參閱圖2所示，該圖為本發(fā)明的具有回位機制的浮動裝置實施例示意圖。本發(fā)
明的精神在于藉由機構的設計可以讓具有浮動機制裝置中的浮動組件可以回到原點位置， 而不會因為浮動組件浮動的關系而使得位置無法掌握，進而影響到浮動組件的運作。在圖 2的實施例中，該浮動裝置2具有一浮動平臺20，其一側面上設置有多個具有萬向移動的滾 動組件(如萬向滾輪，但不以此為限)201與202(圖中僅顯示一部份)，該多個滾動組件201 與202輔助該浮動平臺20進行多個自由度的移動。在該浮動平臺20的一側設置有一回位 導引板21，其固定于一個定位上。該定位并無一定限制，例如裝置本身的支架或者是其它不 會讓該回位導引板21產生移動的位置。該回位導引板21上具有至少一個斜面210，使該回 位導引板上具有一低點位置211。在本實施例中，該回位導引21板上以一V字型斜面來實 施，但不以此為限。而在該V字型斜面的位置211，即為所謂的低點位置。
該回位導引板21的一端以一樞軸212與一定位組件22相樞接，該定位組件22其 與該浮動平臺20相滑接。在本實施例中，該定位組件22與該浮動平臺20滑接的方式為在 該定位組件22上開設一長形開槽220，而在該浮動平臺20上則設置有一銷柱221，該銷柱 221滑設于該長形開槽220內，而使得該銷柱221可隨著浮動平臺20的移動或轉向，而在該 長形開槽220內滑動。 此外，該浮動裝置2上更具有一導引裝置23，其設置于該浮動平臺20上。該導引 裝置23藉由一第一線性運動而抵靠于該回位導引板21上或者是脫離該回位導引板21，該 導引裝置23藉由該回位導引板21的導引而將該浮動平臺20回復原點位置。在本實施例 中，提供該第一線性位移運動的方式為藉由設置在浮動平臺上的一線性驅動單元24來達 成。該線性驅動單元24更具有一對固定板240與241、一驅動單元243以及一滑座245。該 對固定板240與241，其分別設置于該浮動平臺20上且相對一距離，該對固定板240與241 間具有一對導引柱242分設于該對固定板240與241的兩側。該驅動單元243，其與一螺桿 244相偶接，該螺桿244設置于該對導引柱242之間，該驅動單元243提供一驅動力以轉動 該螺桿244。該滑座245，其與該螺桿244相偶接且滑設于該對導引柱242上，該滑座245 藉由該螺桿244的轉動產生該第二線性運動，而銷柱221可以設置于該滑座上與該定位組 件22相滑接。 該導引裝置23更具有一移動部230、一從動部231以及一彈性體232。該移動部 230，其設置于該浮動平臺20上，該移動部230可提供該第一線性運動。該從動部231，其分 別與該滑座245以及該移動部230相連接，該從動部231藉由向前推動該滑座245的第二線 性運動所產生的動力轉換成該第一線性運動所需的動力。在本實施例中，該從動部231更 具有一從動輪2311以及一傳動鏈條2310。該從動輪2311，其樞接于該浮動平臺20上，從 動輪2311上具有棘齒與該鏈條2310相偶接。該傳動鏈條2310的兩端分別與該移動部230 以及該線性驅動單元24的滑座245端部的塊體246相連接。該彈性體232，其分別與該浮 動平臺20以及該移動部230相連接。該彈性體232可藉由該移動部230向該回位導引組 件21移動時所產生的拉力而被拉伸以蓄積使該移動部230反向移動時所需的動力。在本輪233，其可于該回位導引板21上的斜面210滾動。 接下來說明本發(fā)明圖2實施例的運作是如何讓浮動的平臺20可以回到原點。請 同時參閱圖2以及圖3所示，其中圖3為浮動平臺浮動狀態(tài)示意圖。 一開始浮動裝置2如 同圖1所示的狀態(tài)，浮動平臺20因為導引組件23藉由滾輪233抵靠于回位導引板21上的 V字型斜面210的底點位置211，因此浮動平臺20并不會浮動。當線性驅動單元24的驅動 單元243(如馬達)旋轉時，螺桿244會跟著轉動而帶動該滑座245向回位導引板21方向 移動時，彈性體232的彈性恢復力會使得滑塊2302向上方移動進而使得滑塊2302上的滾 輪233脫離該V字型斜面210。當滾輪233 —脫離時，浮動平臺20即形成浮動狀態(tài)(如圖 3所示)。當浮動平臺20完成對應的工作時，需要在回復原點位置時，此時驅動單元243帶 動螺桿244向另一方向旋轉使得滑座245向前移動。 當滑座245向前移動的同時，會帶動鏈條2310與從動輪2311而拉動滑塊2302向 回位導引板21移動。請參閱圖4所示，由于浮動平臺20有可能在位置偏斜的狀態(tài)，因此當 滑塊2302向回位導引板21移動時會先接觸到斜面210，隨著滑座245向前移動以及藉由 定位組件22的拘束與導引，滾輪233會沿著斜面210向下移動至低點位置211。如圖1所 示，當?shù)交?45到達定位時，滾輪233也同時到達低點位置211，藉由定位組件22與銷柱 221的抵靠以及滾輪233抵靠在低點位置211而使得浮動平臺20再度回復并固定于原點位 置上。 由上述的敘述可以了解本發(fā)明在于利用固定組件22的拘束以及導引裝置23產生 的線性運動抵靠于回位導引板21上使得浮動平臺20可以回歸到原點。根據(jù)這個精神熟悉 此項技術的人可以根據(jù)圖2的實施例予以變化，例如如圖5A所示，該圖為本發(fā)明的固定組 件另一實施例示意圖。在本實施例中，固定組件22a為一滑塊220a與滑軌221a的組合，其 中滑塊220a與該滑座245相連接，而該滑軌221a與該滑塊220a相滑接，滑軌221a的一端 則樞接于該回位導引板21上。 另外關于該導引裝置23主要是藉由線性運動來決定浮動平臺20是在浮動狀態(tài)還 是原點位置狀態(tài)，因此線性運動的提供方法也不限于圖2的方式。例如在圖5B中為直接于 該從動部231的鏈條2310的一端偶接上一驅動部234 (例如線性導軌)或者是其它可提 供線性運動的動力源，其屬于現(xiàn)有技術，在此不作贅述。另外，亦可以如圖5C所示，該從動 部由螺桿237、皮帶236以及與滑塊2302相連接的滑座238的組合來達成線性運動的效果。 其中，該滑座1238設置于兩固定板239a與239b之間且與導桿239c相滑接。線性驅動單 元24的螺桿244末端偶接有一滑輪235a，而滑輪235a藉由皮帶236與另一滑輪235b相 連接。螺桿237則與該滑輪235b相偶接以接收由線性驅動單元24的驅動單元243所輸出 的動力，使得螺桿237的轉動與螺桿244同步，進而帶動滑座238產生線性運動而導引該滑 塊2302移動。前述的實施例，都是熟悉此項技術的人可以根據(jù)本案的精神予以變化的實施 例。 請參閱圖6A所示，該圖為本發(fā)明具有回位機制的工作站示意圖。該工作站3具有 一框架30，其內具有浮動裝置2。該浮動裝置2具有一浮動平臺20、一對回位導引板21、一 對定位組件22以及一對導引裝置23。該浮動平臺20、回位導引板21、定位組件22以及導
9引裝置23如同前面圖2的實施例所述，在此不作贅述。該工作站3上更具有一一感測桿 31，其連接于該浮動平臺20的外側。該感測桿31上具有一對感測導體310與311其分別 與一控制單元32相連接。此外，該工作站3上更具有一抓取裝置33，其設置于該浮動平臺 20上。 該抓取裝置33更具有一線性驅動單元34以及一對抓取臂35。該線性驅動單元 34具有一對固定板340與341、一驅動單元343以及一滑座345。該對固定板340與341間 具有一對導引柱342。該驅動單元343，其與一螺桿344相偶接。在該滑座345上具有一對 銷柱346其與該定位組件22相滑接，該線性驅動單元34提供一線性運動，該線性驅動單元 34的結構與圖2的線性驅動單元24相同，在此不作贅述。在本實施例中，該對抓取臂35的 一端分別樞接于該滑座345的兩側的一塊體347上。而每一抓取臂35上具有一開槽350， 開槽350的壁面具有凸輪曲面輪廓。在該線性驅動單元34的固定板340上的兩側分別具 有一滾子3401，其分別容置于對應的抓取臂33上的開槽350內而與該開槽350的壁面相抵罪。 如圖6B與圖6C所示，該對抓取臂35，假設一開始該對抓取臂35的初始位置為圖 6B所示的狀態(tài)，由于該對抓取臂35其分別樞接于該線性驅動單元34的滑座345的兩側。 當該驅動單元343驅動螺桿344轉動時，會帶動滑座345向后退，因為抓取臂35的開槽350 內的凸輪曲面與固定板340上的滾子3401的互相配合，抓取臂35的自由端會以樞接于滑 座345上的樞軸351為軸心轉動，以形成如圖6C的狀態(tài)。 請參閱圖7與圖8所示，該圖為本發(fā)明的工作站實施例示意圖。在本實施例中，該 工作站3可抓取自動裝置90，以利進行維修程序。該自動裝置90為各種不同功能的具有 自主移動的裝置，例如自動搬運裝置或自動清潔裝置等，但不以此為限。例如當自動裝 置90于蓄電池電量過低時，即自主移動至工作站3進行電力補給，當自動裝置90進站后， 自動裝置90兩電極單元901觸碰感測桿31兩端的感測導體310與311會發(fā)送一數(shù)字信號 至控制單元32啟動抓取裝置33。如圖8所示，因為浮動平臺20在導引裝置23以及該線性 驅動單元34的作動下，會使得浮動平臺20得以多維度移動，因此雖然自動裝置90進站角 度具有一偏差量，但是感測桿31中心可以因浮動平臺20的多維度自適移動而旋轉至與自 動裝置90進站偏差量相同的角度，使自動裝置90兩電極單元901可觸碰感測桿31兩端的 感測導體310與311啟動抓取裝置33。抓取裝置33的兩抓取臂35在線性驅動單元34的 滑座345向下移動的帶動下，因為抓取臂35的開槽350內的凸輪曲面與固定板340上的滾 子3401的互相配合，抓取臂35的自由端會以樞接于滑座345上的樞軸351為軸心轉動，并 且抓取該自動裝置90。 當該自動裝置90進行維修程序(例如更換電池、充電、更新韌體或者是清理等動 作之后)要離開該工作站3時，驅動單元343驅使螺桿344反向轉動，讓滑座345沿著螺桿 344的軸向往固定板340的方向移動。此時，抓取臂35因為滑座345的線性運動，再以樞接 位置為軸心向轉向外側，使得抓取臂35逐漸脫離該自動裝置90。當抓取臂35脫離自動裝 置90之后，自動裝置90可以再度啟動離開該工作站3。此時，滑塊2302向回位導引板21 移動時會先接觸到斜面210，隨著滑座345向前移動以及藉由定位組件22的拘束與導引滾 輪233會沿著斜面210向下移動至低點位置211。當?shù)交?45到達定位時，滾輪233也同 時到達低點位置，藉由定位組件22與銷柱346的抵靠以及滾輪233抵靠在低點位置211而
10使得浮動平臺20可以回復并固定于原點位置上。 以上所述，僅為本發(fā)明的實施例，不能以之限制本發(fā)明范圍。即大凡依本發(fā)明權利 要求所做的均等變化及修飾，仍將不失本發(fā)明的要義所在，亦不脫離本發(fā)明的精神和范圍， 故都應視為本發(fā)明的進一步實施狀況。 綜合上述，本發(fā)明提供的具有回位機制的浮動裝置及其工作站，由于具有可以讓 浮動平臺回復至原點定位，以達成準確回位效果。因此已經可以提高該產業(yè)的競爭力以及 帶動周遭產業(yè)的發(fā)展，誠已符合發(fā)明專利法所規(guī)定申請發(fā)明所需具備的要件，故依法提出 發(fā)明專利的申請。
權利要求
一種具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，包括一浮動平臺；一回位導引板，其設置于該浮動平臺的一側；一定位組件，其與該浮動平臺相滑接，該定位組件的一端樞接于該回位導引板上；以及一導引裝置，其設置于該浮動平臺上，該導引裝置藉由一第一線性運動而抵靠于該回位導引板上或者是脫離該回位導引板，該導引裝置藉由該回位導引板的導引而將該浮動平臺回復原點位置。
2. 如權利要求1所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該定位組件內具有一 開槽。
3. 如權利要求2所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該浮動平臺上具有一 銷柱，其滑設于該開槽內。
4. 如權利要求1所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該導引裝置還具有 一移動部，其設置于該浮動平臺上，該移動部進行該第一線性運動；以及 一驅動部，其與該移動部相連接，該驅動部可帶動該移動部產生該第一線性運動。
5. 如權利要求4所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該移動部更具有一導 軌以及滑塊，該導軌固定于該浮動平臺上，該滑塊滑接于該導軌上。
6. 如權利要求5所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該滑塊的一端更具有 一滾輪。
7. 如權利要求1所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該回位導引板上具有 一斜面以導引該導引裝置。
8. 如權利要求1所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該浮動平臺以一線性 驅動單元與該定位組件相滑接，該線性驅動單元提供一第二線性運動。
9. 如權利要求8所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該導引裝置更具有 一移動部，其設置于該浮動平臺上，該移動部進行該第一線性運動；以及 一從動部，其分別與該浮動平臺以及該移動部相連接，該從動部藉由該第二線性運動所產生的動力轉換成該第一線性運動所需的動力；以及 一彈性體，其分別與該浮動平臺以及該移動部相連接。
10. 如權利要求9所述的具有回位機制的浮動裝置，其特征在于，該從動部更具有 一從動輪，其樞接于該浮動平臺上；以及一傳動鏈條，其偶接于該從動輪上，該傳動鏈條的兩端分別與該移動部以及該線性驅 動單元相連接。
11. 如權利要求9所述的回位機制的浮動裝置，其特征在于，該移動部更具有一導軌以 及滑塊，該導軌固定于該浮動平臺上，該滑塊滑接于該導軌上。
12. 如權利要求12所述的回位機制的浮動裝置，其特征在于，該滑塊的一端更具有一 滾輪。
13. —種工作站，其特征在于，包括 一浮動平臺；一回位導引板，其設置于該浮動平臺的一側；一定位組件，其與該浮動平臺相滑接，該定位組件的一端樞接于該回位導引板上；一導引裝置，其設置于該浮動平臺上，該導引裝置藉由一第一線性運動而抵靠于該回 位導引板上或者是脫離該回位導引板，該導引裝置藉由該回位導引板的導引而將該浮動平 臺回復原點位置；以及一抓取裝置，其設置于該浮動平臺上，該抓取裝置提供抓取一 自動裝置。
14. 如權利要求13所述的工作站，其特征在于，該定位組件內具有一開槽。
15. 如權利要求14所述的工作站，其特征在于，該浮動平臺上具有一銷柱，其滑設于該 開槽內。
16. 如權利要求13所述的工作站，其特征在于，該導引裝置更具有 一驅動部；一移動部，其設置于該浮動平臺上，該移動部進行該第一線性運動； 一從動部，其與該移動部以及該驅動部相連接；以及 一彈性體，其與該浮動平臺以及該移動部相連接。
17. 如權利要求13所述的工作站，其特征在于，該回位導引板上具有一斜面以導引該 導引裝置。
18. 如權利要求13所述的工作站，其特征在于，該抓取裝置更具有 一線性驅動單元，與該定位組件相滑接，該線性驅動單元提供一第二線性運動；以及 一對抓取臂，其分別偶接于該線性驅動單元的兩側，該對抓取臂藉由該第二線性運動的帶動以抓取或釋放該自動裝置。
19. 如權利要求18所述的工作站，其特征在于，該線性驅動單元更具有 一對固定板，其系分別設置于該浮動平臺上，該對固定板間具有一對導引柱； 一驅動單元，其與一螺桿相偶接，該螺桿設置于該對導引柱之間，該驅動單元提供一驅動力以轉動該螺桿；以及一滑座，其與該螺桿相偶接且滑設于該對導引柱上，該滑座藉由該螺桿的轉動產生該 第二線性運動，該滑座上更具有一銷柱，其與該定位組件相滑接。
20. 如權利要求19所述的工作站，其特征在于，該滑座上設置有一銷柱與該定位組件 相滑接。
21. 如權利要求19所述的工作站，其特征在于，的一固定板上的兩側分別具有一滾子。
22. 如權利要求21所述的工作站，其特征在于，該滑座的兩側更分別與該對抓取臂相 樞接，且該對抓取壁上分別具有一開槽，該開槽的壁面與該導引柱相抵靠。
23. 如權利要求19所述的工作站，其特征在于，該導引裝置更具有 一移動部，其設置于該浮動平臺上，該移動部進行該第一線性運動；以及 一從動部，其分別與該滑座以及該移動部相連接，該從動部藉由該第二線性運動所產生的動力轉換成該第一線性運動所需的動力；以及一彈性體，其分別與該浮動平臺以及該移動部相連接。
24. 如權利要求23所述的工作站，其特征在于，該從動部更具有 一從動輪，其樞接于該浮動平臺上；以及一傳動鏈條，其偶接于該從動輪上，該傳動鏈條的兩端分別與該移動部以及該線性驅 動單元相連接。
25. 如權利要求23所述的工作站，其特征在于，該移動部更具有一導軌以及滑塊，該導軌固定于該浮動平臺上，該滑塊滑接于該導軌上。
26. 如權利要求25所述的工作站，其特征在于，該滑塊的一端更具有一滾輪。
27. 如權利要求13所述的工作站，其特征在于，該回位導引板的一端以一樞軸與一定 位組件相樞接。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有回位機制的浮動裝置及其工作臺，該浮動裝置具有一浮動平臺、回位導引板、定位組件以及一導引裝置。該回位導引板，其設置于該浮動平臺的一側。該定位組件與該浮動平臺相滑接，該定位組件的一端樞接于該回位導引板上。該導引裝置則設置于該浮動平臺上且藉由一第一線性運動而抵靠于該回位導引板上或者是脫離該回位導引板，該導引裝置藉由該回位導引板的導引而將該浮動平臺回復原點位置。在另一實施例中，本發(fā)明更將該具有回位機制的浮動裝置應用于一工作站平臺，以該浮動平臺配合一自動裝置的位置而抓取該自動裝置，并可于該自動裝置離開后，使該浮動平臺回復到原點位置。
文檔編號B25J19/00GK101745919SQ20081018019
公開日2010年6月23日 申請日期2008年11月28日 優(yōu)先權日2008年11月28日
發(fā)明者蔡宜政, 鄧明昌 申請人:財團法人工業(yè)技術研究院