專利名稱：永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明提出的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法屬于弧焊機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及到用于大型或巨型工件焊接的高精度、高效率的弧焊機器人。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，在金屬結(jié)構(gòu)焊接技術(shù)領(lǐng)域，為了能解決焊接工作量不斷加大以及為了確保焊接質(zhì)量，焊機和焊接機器人及其控制方法得到迅速發(fā)展，做為弧焊機器人及其控制方法主要有兩種類型1、肘關(guān)節(jié)式智能弧焊機器人一般由6個自由度以上的焊接機器人本體和數(shù)個自由度的外部設(shè)備聯(lián)動，其智能性主要表現(xiàn)在用編程或示教確定其運動軌跡，跟蹤或其它如探測間隙、尋找起始點等。
這類弧焊機器人有尺寸限制，最大也只能適應(yīng)于例如一個小型船船體分段或一個車廂的焊接。
2、軌道爬行式部分智能型自動弧焊機這類機器人能夠解決大型或巨型工件的焊接，主要是將帶焊炬的小車掛在鋪設(shè)好的軌道上，沿著軌道軌跡進(jìn)行焊接。存在問題是軌道盡管有剛性、柔性之分，但軌道很難與被焊工件的表面輪廓完全相同，軌道雖然大體上沿著焊縫鋪設(shè)，但往往軌道不能與焊縫完全平行，特別是當(dāng)工件在兩個自由度有變化并且具有不同的接頭型式時，軌道更難與焊縫平行；雖然有時配有跟蹤裝置，但因軌道限制，跟蹤范圍很小，限制了跟蹤能力。另外鋪設(shè)軌道費時費力，鋪設(shè)軌道時間往往要占總工作量的一半，軌道成本占設(shè)備總投資三分之一以上。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服背景技術(shù)中肘關(guān)節(jié)式弧焊機器人和軌道爬行式自動弧焊機存在的不足，特別要實現(xiàn)大型或巨型工件的高精度、高效率的焊接，本發(fā)明的目的是提出一種新型的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法。
本發(fā)明的目的通過以下的技術(shù)方案達(dá)到1、一種永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，該方法包括如下a、用激光CCD傳感器(14)測得的焊縫信息的圖像信號；b、將上述圖像信號經(jīng)信號處理傳輸?shù)礁櫩刂破?6)；c、跟蹤控制器(6)依據(jù)上述圖像信號發(fā)出指令；d、根據(jù)這一指令經(jīng)雙向驅(qū)動控制裝置和十字滑塊的控制裝置(13)使焊距(15)實現(xiàn)垂直和橫向兩個方向運動；e、上述步驟a中的圖像信號同時經(jīng)接口信號校正傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器(5)；f、上述爬行機驅(qū)動控制器(5)根據(jù)所述圖像信號發(fā)出控制信號；
g、該控制信號經(jīng)交流伺服機驅(qū)動器(8-4)驅(qū)動兩個永磁履帶(8-2)而使爬行機(8)運動；2、還有一種永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，該方法包括如下a、完全重復(fù)權(quán)利要求1中的a至d的步驟，當(dāng)d步驟中的十字滑塊中的橫向滑塊移動到極限位置時發(fā)出一橫向滑塊位置信號；b、該橫向滑塊位置信號經(jīng)過接口信號校正傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器(5)。
c、爬行機驅(qū)動控制器(5)發(fā)出指令經(jīng)交流伺服器驅(qū)動器(8-4)分別驅(qū)動兩個永磁履帶(8-2)而使爬行機(8)橫向運動。
3、在上述兩種控制方法中還包括電壓反饋信號傳輸?shù)胶附与娫纯刂破?4)，焊接電源控制器(4)根據(jù)該電壓反饋信號對焊接電源(11)實現(xiàn)適應(yīng)性控制。
4、在上述兩種控制方法中還包括擺動控制器(3)依據(jù)焊縫的具體狀況，發(fā)出用于選擇焊炬(15)的不同的振幅，擺頻、停頓、擺動時間的控制信號，該控制信號經(jīng)過焊炬擺動驅(qū)動動使焊炬(15)實現(xiàn)規(guī)定的擺動。
5、在上述兩種控制方法中還包括編程控制器能夠協(xié)調(diào)上述的十字滑塊與爬行機結(jié)合的跟蹤控制、焊接電源控制、焊炬擺動控制以及焊接程序控制。
6、在上述兩種控制方法中包括
與編程控制器相連的手控器(10)只控制焊接中需要調(diào)節(jié)或人工干預(yù)的焊接參數(shù)。
7、在上述兩種控制方法中，對爬行機8的永磁履帶8-2實現(xiàn)以下控制通過磁路開關(guān)8-2-3產(chǎn)生或消除永磁履帶8-2對外的磁力線，當(dāng)爬行機8工作時，擺動磁路開關(guān)8-2-3，使永磁履帶8-2對外產(chǎn)生磁力線，保證爬行機8對工件具有磁力吸附力，爬行機8垂直向上運動時最大負(fù)載為35kg；當(dāng)爬行機8不工作時，磁路開關(guān)8-2-3復(fù)原，永磁履帶8-2對外磁力線消除而無磁吸附力，這樣，爬行機8可以輕易地從工件取下來。
8、在上述兩種控制方法中，通過爬行機驅(qū)動器5和兩個交流伺服機驅(qū)動器8-4對爬行機8的兩個永磁履帶8-2的運動速度分別進(jìn)行控制，控制其速度差并且借助設(shè)置在永磁履帶8-2上的永磁履帶轉(zhuǎn)向安全裝置8-3實現(xiàn)爬行機8的自由穩(wěn)定安全轉(zhuǎn)向，該爬行機8甚至可以原地自轉(zhuǎn)360°。
本發(fā)明提出的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法與背景技術(shù)中的弧焊機器人控制方法相比具有以下的優(yōu)點。
1、能夠完成包括橫立焊以及全位置焊在內(nèi)的大型或巨型工件的無軌道自主全位置焊接，這是背景技術(shù)中的肘關(guān)節(jié)式機器人或軌道爬行式機自動焊不能完成的；2、由于采用了先進(jìn)的焊縫識別、跟蹤和焊接控制系統(tǒng)，因此可以保證焊接的高質(zhì)量，焊縫的跟蹤精度可達(dá)±0.2～0.3mm左右，高度±0.5以內(nèi)，并且跟蹤范圍不受限制；3、明顯減少了焊接輔助時間，始終以最佳規(guī)范進(jìn)行焊接，減少了焊縫缺陷和返修時間，因此生產(chǎn)效率極高。


圖1本發(fā)明提出的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人控制方法采用的設(shè)備示意圖；圖2本發(fā)明提出的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人控制方法的方框圖；圖3十字滑塊和爬行機連續(xù)性結(jié)合控制的方框圖；圖4十字滑塊和爬行機非連續(xù)性結(jié)合控制的方框圖；圖5爬行機中的永磁履帶的結(jié)構(gòu)；圖6爬行機的永磁履帶的磁路可控的原理圖；圖7爬行機中的永磁履帶的轉(zhuǎn)向安全裝置的結(jié)構(gòu)圖；圖8利用本發(fā)明提出的控制方法完成曲線丁字型焊接試件設(shè)置的示意圖；圖9利用本發(fā)明提出的控制方法完成橫焊和立焊試件設(shè)置的示意圖。
下面結(jié)合

本發(fā)明提出的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法。
首先結(jié)合附圖1說明本發(fā)明提出的控制方法采用的主要設(shè)備。總控制柜1上設(shè)置著作為編程控制器的PLC控制器2、擺動控制器3、電源控制器4、爬行機驅(qū)動控制器5、跟蹤控制器6、PC機7、爬行機8、送絲機9、手控器10、焊接電源11和氣并12。
爬行機8上裝有十字滑塊13，該十字滑塊13由V向滑塊和H向滑塊組成(H代表橫向、V代表垂直向)，爬行機上還裝有激光CCD傳感器14和焊炬15。
爬行機8主要包括爬行機主體8-1、永磁履帶8-2、永磁履帶轉(zhuǎn)向安全裝置8-3、交流伺服機驅(qū)動器8-4和鏈輪8-5。
結(jié)合附圖2給出的方框圖說明本發(fā)明出的控制方法的程序。
裝在爬行機8的十字滑塊13上的激光CCD傳感器14把識別到的工件焊縫的信息(接頭形式、坡口形狀、間隙大小)的圖像信號傳輸?shù)礁櫩刂破?，跟蹤控制器6發(fā)出指令經(jīng)雙向驅(qū)動控制而使十字滑塊13的V向滑塊和H向滑塊運動，即使十字滑塊13在垂直方向和橫向運動；上述焊縫信息的圖像信號也傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器5，爬行機驅(qū)動控制器5發(fā)出指令，經(jīng)交流伺服機驅(qū)動器8-4而驅(qū)動爬行機8，以上說明的是十字滑塊和爬行機的連續(xù)性結(jié)合控制的程序，其中包括圖2的方框圖中標(biāo)明①的程序。
還有一種十字滑塊和爬行機非連續(xù)性結(jié)合控制的程序。
上述圖像信號傳輸給跟蹤控制器6，跟蹤控制器6發(fā)出指令，經(jīng)雙向驅(qū)動控制使十字滑塊13在V、H兩個方向運動，當(dāng)跟蹤范圍大時，為了避免十字滑塊滑到滑架極限位置而失效，將橫向滑塊在滑架上的位置信號，即橫向位置信號傳輸給爬行機驅(qū)動控制器5，爬行機驅(qū)動控制器5再發(fā)出指令經(jīng)交流伺服機驅(qū)動器8-4而使爬行機8運動。很明顯，這是一種十字滑塊和爬行機的非連續(xù)性結(jié)合控制，這種控制包括圖2的方框圖中標(biāo)明②的程序。
焊接時電壓反饋傳輸?shù)胶附与娫纯刂破?中，使焊接電源11實現(xiàn)適應(yīng)性控制。
擺動控制器3依據(jù)焊縫的具體狀況，發(fā)出用于選擇焊炬15的不同的振幅、擺頻、停頓、擺動時間等的控制信號，該控制信號經(jīng)過擺動驅(qū)動使焊炬15運動；通過擺動控制器3模仿焊工的“手法”，使焊炬15擺動。
編程控制器協(xié)調(diào)跟蹤控制、電源控制、焊炬擺動控制之間的程序及焊接程序。
編程控制器也控制焊炬15和激光CCD傳感器14中通入水和空氣的信息并且控制它們。
與編程控制器相連接的手控器10在焊接過程只控制需要調(diào)節(jié)或人工干予的焊接參數(shù)。
通過人機界面操作人員對編程控制器進(jìn)行操作。
結(jié)合附圖3和附圖4詳細(xì)地說明十字滑塊和爬行機相結(jié)合的兩種控制方法。
圖3詳細(xì)說明十字滑塊和爬行機連續(xù)性結(jié)合的控制方法。
由激光CCD傳感器14測得的焊縫信息的圖像信號經(jīng)信號處理傳輸?shù)礁櫩刂破?，該跟蹤控制器6發(fā)出指令經(jīng)十字滑塊驅(qū)動而使安置在爬行機8上的十字滑塊13沿兩個方向(V向和H向)運動，同時，上述圖像信號信號經(jīng)過接口信號校正傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器5，接著爬行機驅(qū)動控制器5發(fā)出指令經(jīng)兩個交流伺服機驅(qū)動器8-4分別驅(qū)動爬行機8的左右兩個永磁履帶8-2。上述接口信號校正提高圖像信號電壓和提高其動特性。
圖4詳細(xì)說明十字滑塊和爬行機非連續(xù)性結(jié)合的控制方法。
上述圖像信號經(jīng)信號處理傳輸?shù)礁櫩刂破?，跟蹤控制器6發(fā)出指令經(jīng)十字滑塊驅(qū)動而使設(shè)置在爬行機8上的十字滑塊13在V、H兩個方向運動，當(dāng)跟蹤范圍大時，為了避免十字滑塊滑到滑架極限位置而失效，將橫向滑塊在滑架上的位置信號，即橫向滑塊位置信號經(jīng)接口信號校正傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器5，接著爬行機驅(qū)動控制器5發(fā)出指令經(jīng)兩個交流伺服機驅(qū)動器8-4分別驅(qū)動爬行機8的兩個永磁履帶8-2。
上述控制程序可以看出，這種控制方法是十字滑塊和爬行機的一種不連續(xù)控制結(jié)合。
圖5表示爬行機8中永磁履帶8-2的結(jié)構(gòu)，爬行機8兩側(cè)各有一永磁履帶8-2，每一永磁履帶8-2主要由兩根鏈條8-2-1、永磁體8-2-2和磁路開關(guān)8-2-3構(gòu)成，每兩個鏈條8-2-1之間的間隙中，均布著若干個永磁體8-2-2，每個永磁體8-2-2上均設(shè)有一個磁路開關(guān)8-2-3。
下面結(jié)合附圖6說明永磁履帶8-2的磁路可控的原理。每一個永磁體8-2-2均由外部的兩塊磁性材料8-2-2-1和中間的一條非磁性材料8-2-2-2構(gòu)成，永磁體8-2-2的中心部分沿其全長一通孔放置圓柱形永磁鐵8-2-2-3，上述的磁路開關(guān)8-2-3僅與圓柱形永磁體8-2-2-3相連，該圓柱形永磁鐵8-2-2-3由沿其中心面部分的兩半園部分組成，該兩半園部分是由永磁粉末構(gòu)成，其一半園部分的一端為N極、另一半園部分的同一端為S極。這樣，當(dāng)撥動磁路開關(guān)8-2-3使圓柱形永磁鐵8-2-2-3的轉(zhuǎn)動，使其剛好處于圖6所示的位置時，兩半圓部分永磁鐵因其形成的磁力線被非磁性材料8-2-2阻斷，磁力線就被引入永磁體8-2-2以外，該磁力線對外部的磁性材料起作用，因此，爬行機8連同其上的負(fù)載就被牢牢地吸附在工件上，當(dāng)擺動磁路開關(guān)8-2-3使永磁鐵8-2-2-3相對圖6的位置整體轉(zhuǎn)動90°時，兩半園部分永磁鐵之間產(chǎn)生的磁力線通過磁性材料8-2-2-1，這樣對外就形不成磁力線，對外部磁性工件就不產(chǎn)生磁性而無磁吸附力，此時爬行機8就可以輕易得從工件上取下來。
因此，通過撥動磁路開關(guān)8-2-3，就可以使爬行機8的永磁履帶8-2在工作時產(chǎn)生很強的磁吸附力，保證爬行機8對工件有相當(dāng)?shù)奈搅?，甚至爬行機8在立焊垂直向上運動時最大可負(fù)荷35kg以上；當(dāng)不工作時，可以消除永磁履帶8-2的磁力，爬行機8可以輕易地從工件上取下來。
參看圖1、圖5和圖7，爬行機8的轉(zhuǎn)向是通過爬行機驅(qū)動控制器5和兩個交流伺服機驅(qū)動器8-4對爬行機8的兩個永磁履帶8-2的運動速度分別控制，控制其速度差并且借助于設(shè)置在永磁履帶8-2上的永磁履帶轉(zhuǎn)向安全設(shè)置8-3來實現(xiàn)爬行機8自由、穩(wěn)定和安全的轉(zhuǎn)向，該永磁履帶安全裝置8-3的結(jié)構(gòu)如圖7所示，每個永磁體8-2-2的上部設(shè)置一個T型塊8-7，該T型塊8-7與永磁鐵8-2-2連為一體，T型塊8-7同時置入一具有T型導(dǎo)軌的導(dǎo)軌體8-6中，導(dǎo)軌體8-6與爬行機8的爬行機主體8-1剛性連接。
在爬行機8轉(zhuǎn)向時，雖然爬行機主體8-1連同永磁履帶8-2因兩個永磁履帶8-2的速度不同而轉(zhuǎn)向，但是，裝在永磁履帶8-2上的永磁體8-2-2因為磁性吸附在工件上而不能與爬行機8一起同時轉(zhuǎn)向，由于不轉(zhuǎn)向的永磁鐵8-2-2的干擾，就出現(xiàn)了鏈輪8-5與鏈條8-2-1嚙合不好的狀況，有時鏈條8-2-1會彈跳到鏈輪8-5的齒頂上無法轉(zhuǎn)回，嚴(yán)重時會發(fā)出鏈條8-2-1斷裂，這些都會使爬行機8不能正常運行。
當(dāng)采用這種永磁履帶轉(zhuǎn)向安全裝置8-3時，當(dāng)爬行機8轉(zhuǎn)向時，由于永磁鐵8-2-2借助導(dǎo)軌件8-6和T型件8-7而與爬行機主體8-1同時一起轉(zhuǎn)向，這就消除了永磁體8-2-2的干擾，使爬行機8轉(zhuǎn)向運行時鏈條8-2-1與鏈輪8-5一直嚙合良好，整個爬行機8可以自由、穩(wěn)定和安全的轉(zhuǎn)向。如果爬行機8在高空作業(yè)時，鏈條8-2-1突然斷裂，由于永磁體8-2-2吸附在工件上，以及永磁體8-2-2通過導(dǎo)軌體8-6與爬行機8連接在一起，因此爬行機8不會掉下來。
具體實施例方式
無論多大的各種形狀的工件(船體、球缶、直壁缶等)都可以簡化歸納為一些主要的焊縫接頭型式和焊接位置，例如下面涉及到的對接丁字型接頭；橫焊、立焊以及最簡單的平面等接頭等，如果本發(fā)明提出的控制方法可以高效、高質(zhì)量的焊接上述各種接頭，所以就能夠很好地焊接多種大型或巨型工件。
1、曲線丁字型接頭焊接試件如圖8所示，在鋼板A上放置曲線丁字型接頭試板，該試板由試板B和彎曲垂直試板C組成，兩試板之間夾角α大約為90°，該夾角可以是50-130°，兩試板均為6mm厚的低碳鋼板，它們之間裝配的間隙為1.5mm。
激光CCD傳感器14設(shè)置在上述兩試板間大約為分角線方向，爬行機8置于與焊接坡口間隙H大致平行的部位(角度不大于15°)。
激光CCD傳感器14探得的兩試板的T字型坡口的信息的圖像信號傳輸?shù)礁櫩刂破?和PLC控制器，PLC控制器根據(jù)編程方式發(fā)出指令，借助爬行機8和十字滑塊驅(qū)動13的非連續(xù)性結(jié)合控制完成了爬行機8的準(zhǔn)確跟蹤的焊接，箭頭K表示爬行機8行走的前進(jìn)方向。
采用自適應(yīng)MIG焊，保護氣體Ar+20％CO2，氣體流量10-15升/分，焊絲直徑1.2mm，焊接速度30cm/分，焊接電流260A。
2、橫焊、立焊如圖9示，試板設(shè)置如下將一塊2×3米鋼板D垂直豎起，在鋼板D上開一個豎向長孔D-1和兩個橫向長孔D-2和D-3，后在三個長孔的另一側(cè)面設(shè)法點焊固定三組試板，第一組為兩塊試板F-1，它們之間形成立焊坡口；第二組為兩試板F-2，它們之間形成傾斜的橫焊坡口，第三組為兩塊試板F-3，它們之間形成曲線狀的橫焊坡口。
上述三組試板全部試板是厚度為10-16mm的低碳鋼板，為形成單面焊雙面成型，在每組試板的背面裝銅墊或其它耐高溫柔性墊。
箭頭K1、K2和K3分別表示在三中情況下爬行機8行走的前進(jìn)方向。
焊接控制過程和采用的設(shè)備基本類似于1。
由于焊接的是中厚板，因此不能單道焊，應(yīng)當(dāng)多道焊，就必須排道，在焊完一焊道后，必須保留跟蹤基準(zhǔn)，并且，跟蹤基準(zhǔn)又要根據(jù)已焊的焊道的情況做不同的選擇，可選擇雙棱或單棱做為跟蹤基準(zhǔn)。
在進(jìn)行上述的立焊和橫焊時，為保證焊縫成型和焊接質(zhì)量，要選擇不同的擺幅、擺頻和停頓及擺動時間，經(jīng)焊炬擺動驅(qū)動使焊炬15實現(xiàn)規(guī)定的擺動。
權(quán)利要求
1.一種永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該方法包括如下a、利用激光CCD傳感器(14)測得的焊縫信息的圖像信號；b、將上述圖像信號經(jīng)信號處理傳輸?shù)礁櫩刂破?6)；c、跟蹤控制器(6)依據(jù)上述圖像信號發(fā)出指令；d、根據(jù)這一指令經(jīng)雙向驅(qū)動控制裝置和十字滑塊的控制裝置(13)使焊矩(15)實現(xiàn)垂直和橫向兩個方向運動；e、上述步驟a中的圖像信號同時經(jīng)接口信號校正傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器(5)；f、上述爬行機驅(qū)動控制器(5)根據(jù)所述圖像信號發(fā)出控制信號；g、該控制信號經(jīng)交流伺服機驅(qū)動器(8-4)驅(qū)動兩個永磁履帶(8-2)而使爬行機(8)運動；
2.一種永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該方法包括如下a、完全重復(fù)權(quán)利要求1中的a至d的步驟，當(dāng)d步驟中的十字滑塊中的橫向滑塊移動到極限位置時發(fā)出一橫向滑塊位置信號；b、該橫向滑塊位置信號經(jīng)過接口信號校正傳輸?shù)脚佬袡C驅(qū)動控制器(5)。c、爬行機驅(qū)動控制器(5)發(fā)出指令經(jīng)交流伺服器驅(qū)動器(8-4)分別驅(qū)動兩個永磁履帶(8-2)而使爬行機(8)橫向運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該控制方法還包括電壓反饋信號傳輸?shù)胶附与娫纯刂破?4)，焊接電源控制器(4)根據(jù)該電壓反饋信號對焊接電源(11)實現(xiàn)適應(yīng)性控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該控制方法還包括擺動控制器(3)依據(jù)焊縫的具體狀況，發(fā)出用于選擇焊炬(15)的不同的振幅，擺頻、停頓、擺動時間的控制信號，該控制信號經(jīng)過焊炬擺動驅(qū)動動使焊炬(15)實現(xiàn)規(guī)定的擺動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該控制方法還包括編程控制器能夠協(xié)調(diào)上述的十字滑塊與爬行機結(jié)合的跟蹤控制、焊接電源控制、焊炬擺動控制以及焊接程序控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該控制方法還包括與編程控制器和相連的手控器(10)只控制焊接中需要調(diào)節(jié)或人工干預(yù)的焊接參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該控制方法還包括對爬行機(8)的永磁履帶(8-2)實現(xiàn)以下控制通過磁路開關(guān)(8-2-3)產(chǎn)生或消除永磁履帶(8-2)對外的磁力線，當(dāng)爬行機(8)工作時，擺動磁路開關(guān)(8-2-3)，使用磁履帶(8-2)對外產(chǎn)生磁力線，保證爬行機(8)對工件具有磁力吸附力；當(dāng)爬行機(8)垂直向上運動時最大負(fù)載為35kg；當(dāng)爬行機(8)不工作時，磁路開關(guān)(8-2-3)復(fù)原，永磁履帶(8-2)對外磁力線消除而無磁吸附力，這樣，爬行機(8)可以輕易地從工件取下來。
8.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法，其特征在于，該控制方法還包括通過爬行機驅(qū)動器(5)和兩個交流伺服機驅(qū)動器(8-4)對爬行機(8)的兩個永磁履帶(8-2)的運動速度分別進(jìn)行控制，控制其速度差并且借助設(shè)置在永磁履帶(8-2)上的永磁履帶轉(zhuǎn)向安全裝置(8-3)實現(xiàn)爬行機(8)的自由穩(wěn)定安全轉(zhuǎn)向，該爬行機(8)甚至可以原地自轉(zhuǎn)360°。
全文摘要
本發(fā)明提出的永磁履帶自主全位置爬行式弧焊機器人的控制方法屬于弧焊機器人技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明要解決已有的肘關(guān)節(jié)式機器人或軌道爬行式自動弧焊機不能焊接大型或巨型工件的技術(shù)問題。本發(fā)明的控制方法主要包括由激光CCD傳感器14得到的圖像信號傳輸?shù)礁櫩刂破?，它發(fā)出指示經(jīng)十字滑塊控制13使焊炬15在兩方向運動，該圖像信號同時也輸入到爬行機驅(qū)動器5而使爬行機8驅(qū)動；還有一種控制是跟蹤控制器6根據(jù)圖像信號發(fā)出指令經(jīng)十字滑塊控制13使焊炬15在兩個方向運動，并且根據(jù)橫向滑塊產(chǎn)生的橫向位置信號借助爬行機驅(qū)動裝置5而使爬行機8做相應(yīng)運動。本發(fā)明提出的控制方法主要用于大型或巨型工件的高質(zhì)量、高效率焊接。
文檔編號B25J9/18GK1490135SQ0315366
公開日2004年4月21日 申請日期2003年8月19日 優(yōu)先權(quán)日2003年8月19日
發(fā)明者潘際鑾, 閻炳義, 高力生, 張華 , 盧勤英, 竇建清, 吳志強 申請人:潘際鑾, 閻炳義, 高力生, 張華 , 盧勤英