一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，包括機(jī)器人部分，工裝臺(tái)，進(jìn)氣門裝配工裝，所述工裝臺(tái)放置于所述機(jī)器人部分的前方，所述進(jìn)氣門裝配工裝固定于所述工裝臺(tái)的頂端，所述機(jī)器人部分的末端安裝有氣動(dòng)夾具。其有益效果是：可以在進(jìn)行培訓(xùn)和學(xué)習(xí)時(shí)，待搬運(yùn)裝配的進(jìn)氣門套筒供給位置可以在相應(yīng)位置的工作臺(tái)上進(jìn)行靈活選擇，同時(shí)安裝位置也可以在工作臺(tái)上相應(yīng)位置中進(jìn)行靈活選擇，使得搬運(yùn)裝配路徑根據(jù)使用需要進(jìn)行不同的路徑設(shè)置，使用者循序漸進(jìn)的掌握機(jī)器人相應(yīng)的機(jī)器人裝配過程中的精確示教位置，機(jī)器人I/O設(shè)置、編程及程序中邏輯功能分析及使用培訓(xùn)內(nèi)容，也便于學(xué)習(xí)者對(duì)機(jī)器人外圍設(shè)備的安裝調(diào)試進(jìn)行學(xué)習(xí)，培訓(xùn)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【專利說明】
一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及教學(xué)設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的機(jī)器人已經(jīng)在各個(gè)自動(dòng)化行業(yè)應(yīng)用廣泛，但是機(jī)器人系統(tǒng)的外圍設(shè)備是一個(gè)相對(duì)體積龐大、類型復(fù)雜、成本較高的裝置，一臺(tái)機(jī)器人的培訓(xùn)系統(tǒng)不便擁有所有類型的機(jī)器人外圍設(shè)備，對(duì)于機(jī)器人與外圍設(shè)備進(jìn)行通信是機(jī)器人工作中的必須條件，機(jī)器人搬運(yùn)裝配的的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)是一種典型應(yīng)用，復(fù)雜的外設(shè)不利于職業(yè)院校及高校教學(xué)活動(dòng)的開展，也不利于企業(yè)培訓(xùn)項(xiàng)目的開展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是為了解決上述問題，設(shè)計(jì)了一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人。具體設(shè)計(jì)方案為:
[0004]—種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，包括機(jī)器人部分，工裝臺(tái)，進(jìn)氣門裝配工裝，所述工裝臺(tái)放置于所述機(jī)器人部分的前方，所述進(jìn)氣門裝配工裝固定于所述工裝臺(tái)的頂端，所述機(jī)器人部分的末端安裝有氣動(dòng)夾具，所述機(jī)器人部分包括連接桿，所述連接桿的底端與Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件連接，所述連接桿的頂端與X軸工作旋轉(zhuǎn)組件連接，所述Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件的底端連接X軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件，所述X軸工作旋轉(zhuǎn)組件的前端依次連接有Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件、Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件、氣動(dòng)夾具。
[0005]所述Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件的頂端固定有控制組件，所述控制組件為盒裝結(jié)構(gòu)，所述控制組件內(nèi)安裝有多個(gè)電磁閥，所述電磁閥通過導(dǎo)氣管連接有氣栗，所述電磁閥通過導(dǎo)線、數(shù)據(jù)線連接有PLC板。
[0006]所述氣動(dòng)夾具與Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件六軸法蘭對(duì)接。
[0007]所述進(jìn)氣門裝配工裝包括底座，所述底座上設(shè)有多個(gè)進(jìn)氣門門嘴、多個(gè)進(jìn)氣門門銷，所述進(jìn)氣門門嘴、進(jìn)氣門門銷均呈直線陣列分布且所述進(jìn)氣門門嘴、進(jìn)氣門門銷的直線陣列互相平行。
[0008]所述氣動(dòng)夾具包括連接部分、夾具氣缸、夾具，所述連接部分與所述Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件連接，所述夾具氣缸通過固定件與所述連接部分螺栓連接，所述固定件為“U”形結(jié)構(gòu)，所述夾具氣缸位于所述固定件的“U”形結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述固定件的底端與所述夾具滑動(dòng)連接，所述夾具氣缸與所述夾具固定連接。
[0009]所述Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件、X軸工作旋轉(zhuǎn)組件、X軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件、Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件、Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件內(nèi)均安裝有氣缸，所述氣缸通過導(dǎo)氣管與所述電磁閥電連接。
[0010]所述進(jìn)氣門門銷為圓錐形結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)氣門門銷的上方設(shè)有支架，所述支架呈“η”形結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)氣門門銷貫穿所述支架“η”形結(jié)構(gòu)的頂端。
[0011]通過本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案得到的夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，其有益效果是:
[0012]可以在進(jìn)行培訓(xùn)和學(xué)習(xí)時(shí)，待搬運(yùn)裝配的進(jìn)氣門套筒供給位置可以在相應(yīng)位置的工作臺(tái)上進(jìn)行靈活選擇，同時(shí)安裝位置也可以在工作臺(tái)上相應(yīng)位置中進(jìn)行靈活選擇，使得搬運(yùn)裝配路徑根據(jù)使用需要進(jìn)行不同的路徑設(shè)置，使用者循序漸進(jìn)的掌握機(jī)器人相應(yīng)的機(jī)器人裝配過程中的精確示教位置，機(jī)器人I/O設(shè)置、編程及程序中邏輯功能分析及使用培訓(xùn)內(nèi)容，也便于學(xué)習(xí)者對(duì)機(jī)器人外圍設(shè)備的安裝調(diào)試進(jìn)行學(xué)習(xí)，培訓(xùn)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型所述一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型所述進(jìn)氣門裝配工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型所述氣動(dòng)夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中，1、工裝臺(tái)；2、進(jìn)氣門裝配工裝；21、底座；22、進(jìn)氣門門嘴；23、進(jìn)氣門門銷；24、支架;3、氣動(dòng)夾具;31、連接部分;32、夾具氣缸;33、夾具;34、固定件;4、連接桿;5、Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件;6、Χ軸工作旋轉(zhuǎn)組件;7、Χ軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件;8、Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件;9、Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件;10、控制組件。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行具體描述。
[0018]圖1是本實(shí)用新型所述一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型所述進(jìn)氣門裝配工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型所述氣動(dòng)夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1、圖2、圖3所示，一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，包括機(jī)器人部分，工裝臺(tái)I，進(jìn)氣門裝配工裝2，所述工裝臺(tái)I放置于所述機(jī)器人部分的前方，所述進(jìn)氣門裝配工裝2固定于所述工裝臺(tái)I的頂端，所述機(jī)器人部分的末端安裝有氣動(dòng)夾具3，所述機(jī)器人部分包括連接桿4，所述連接桿4的底端與Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件5連接，所述連接桿4的頂端與X軸工作旋轉(zhuǎn)組件6連接，所述Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件5的底端連接X軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件7，所述X軸工作旋轉(zhuǎn)組件6的前端依次連接有Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件8、Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件9、氣動(dòng)夾具3。
[0019]所述Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件8的頂端固定有控制組件10，所述控制組件10為盒裝結(jié)構(gòu)，所述控制組件10內(nèi)安裝有多個(gè)電磁閥，所述電磁閥通過導(dǎo)氣管連接有氣栗，所述電磁閥通過導(dǎo)線、數(shù)據(jù)線連接有PLC板。
[0020]所述氣動(dòng)夾具3與Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件9六軸法蘭對(duì)接。
[0021]所述進(jìn)氣門裝配工裝2包括底座21，所述底座21上設(shè)有多個(gè)進(jìn)氣門門嘴22、多個(gè)進(jìn)氣門門銷23，所述進(jìn)氣門門嘴22、進(jìn)氣門門銷23均呈直線陣列分布且所述進(jìn)氣門門嘴22、進(jìn)氣門門銷23的直線陣列互相平行。
[0022]所述氣動(dòng)夾具3包括連接部分31、夾具氣缸32、夾具33，所述連接部分31與所述Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件9連接，所述夾具氣缸32通過固定件34與所述連接部分31螺栓連接，所述固定件34為“U”形結(jié)構(gòu)，所述夾具氣缸32位于所述固定件34的“U”形結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述固定件34的底端與所述夾具33滑動(dòng)連接，所述夾具氣缸32與所述夾具33固定連接。
[0023]所述Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件5、Χ軸工作旋轉(zhuǎn)組件6、Χ軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件7、Ζ軸工作旋轉(zhuǎn)組件8、Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件9內(nèi)均安裝有氣缸，所述氣缸通過導(dǎo)氣管與所述電磁閥電連接。
[0024]所述進(jìn)氣門門銷23為圓錐形結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)氣門門銷23的上方設(shè)有支架24，所述支架24呈“η”形結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)氣門門銷23貫穿所述支架24 “η”形結(jié)構(gòu)的頂端。
[0025]培訓(xùn)裝置由氣動(dòng)夾具3作為工具和進(jìn)氣門裝配工裝作為工作任務(wù)組成。該系統(tǒng)覆蓋機(jī)器人基本操作所涉及的知識(shí)和技能，機(jī)器人I/O設(shè)置和編程，機(jī)器人精確示教位置的基本知識(shí)技能。夾子式夾具是由一個(gè)平行氣抓手加上輔助工具組成，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的工具安裝與調(diào)試，便于培訓(xùn)和學(xué)習(xí)的實(shí)施。平行動(dòng)作類工具坐標(biāo)的設(shè)定，搬運(yùn)工件不同位置的坐標(biāo)設(shè)定，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的姿態(tài)調(diào)整，機(jī)器人I/O設(shè)置及編程調(diào)試，機(jī)器人精確定位的示教，機(jī)器人搬運(yùn)裝配程序的軌跡設(shè)計(jì)與調(diào)試。因此此系統(tǒng)可以靈活形象的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外設(shè)進(jìn)行通信編程，機(jī)器人精確定位示教的培訓(xùn)活動(dòng)，達(dá)到能夠靈活快捷的更換或移動(dòng)外圍設(shè)備的目的。
[0026]上述技術(shù)方案僅體現(xiàn)了本實(shí)用新型技術(shù)方案的優(yōu)選技術(shù)方案，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)其中某些部分所可能做出的一些變動(dòng)均體現(xiàn)了本實(shí)用新型的原理，屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，包括機(jī)器人部分，工裝臺(tái)(I)，進(jìn)氣門裝配工裝(2)，其特征在于，所述工裝臺(tái)(I)放置于所述機(jī)器人部分的前方，所述進(jìn)氣門裝配工裝(2)固定于所述工裝臺(tái)(I)的頂端，所述機(jī)器人部分的末端安裝有氣動(dòng)夾具(3)，所述機(jī)器人部分包括連接桿(4)，所述連接桿(4)的底端與Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(5)連接，所述連接桿(4)的頂端與X軸工作旋轉(zhuǎn)組件(6)連接，所述Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(5)的底端連接X軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(7)，所述X軸工作旋轉(zhuǎn)組件(6)的前端依次連接有Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件(8)、Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件(9)、氣動(dòng)夾具(3)，所述Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件(8)的頂端固定有控制組件(10)，所述控制組件(10)為盒裝結(jié)構(gòu)，所述控制組件(10)內(nèi)安裝有多個(gè)電磁閥，所述電磁閥通過導(dǎo)氣管連接有氣栗，所述電磁閥通過導(dǎo)線、數(shù)據(jù)線連接有PLC板。2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，其特征在于，所述氣動(dòng)夾具(3)與Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件(9)六軸法蘭對(duì)接。3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，其特征在于，所述進(jìn)氣門裝配工裝(2)包括底座(21)，所述底座(21)上設(shè)有多個(gè)進(jìn)氣門門嘴(22)、多個(gè)進(jìn)氣門門銷(23)，所述進(jìn)氣門門嘴(22)、進(jìn)氣門門銷(23)均呈直線陣列分布且所述進(jìn)氣門門嘴(22)、進(jìn)氣門門銷(23)的直線陣列互相平行。4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，其特征在于，所述氣動(dòng)夾具(3)包括連接部分(31)、夾具氣缸(32)、夾具(33)，所述連接部分(31)與所述Y軸工作旋轉(zhuǎn)組件(9)連接，所述夾具氣缸(32)通過固定件(34)與所述連接部分(31)螺栓連接，所述固定件(34)為“U”形結(jié)構(gòu)，所述夾具氣缸(32)位于所述固定件(34)的“U”形結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述固定件(34)的底端與所述夾具(33)滑動(dòng)連接，所述夾具氣缸(32)與所述夾具(33)固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，其特征在于，所述Y軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(5)、X軸工作旋轉(zhuǎn)組件(6)、X軸移動(dòng)旋轉(zhuǎn)組件(7)、Z軸工作旋轉(zhuǎn)組件(8)、￥軸工作旋轉(zhuǎn)組件(9)內(nèi)均安裝有氣缸，所述氣缸通過導(dǎo)氣管與所述電磁閥電連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的一種夾子式氣動(dòng)夾具進(jìn)氣門裝配工裝機(jī)器人，其特征在于，所述進(jìn)氣門門銷(23)為圓錐形結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)氣門門銷(23)的上方設(shè)有支架(24)，所述支架(24)呈“η”形結(jié)構(gòu)，所述進(jìn)氣門門銷(23)貫穿所述支架(24) “η”形結(jié)構(gòu)的頂端。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK205466189SQ201521145242
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年12月29日
【發(fā)明人】王京, 呂世霞
【申請(qǐng)人】北京電子科技職業(yè)學(xué)院