變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法，當巡檢機器人脫離磁條后首先進行剎車，當巡檢機器人出軌道后，能夠根據(jù)當前脫軌的狀態(tài)進行自動恢復到磁條上，當巡檢機器人恢復到軌道上之后，修正當前巡檢機器人的姿態(tài)，保障巡檢機器人在磁導航上姿態(tài)的正確性；當巡檢機器人修正巡檢機器人的姿態(tài)后，通知上位機可以繼續(xù)執(zhí)行當前任務。本發(fā)明變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法為巡檢機器人提供了基本的安全保護，保障了巡檢機器人與變電站設備的安全，實現(xiàn)了巡檢機器人的智能化。
【專利說明】變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及變電站機器人磁導航技術，尤其涉及一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法。
【背景技術】
[0002]目前，變電站巡檢機器人在電力系統(tǒng)中得到了越來越廣泛的應用，其中用于無人值守變電站巡檢機器人對高壓設備檢測的關鍵技術之一是給巡檢機器人的運動控制系統(tǒng)提供連續(xù)、實時、精確的導航信息，使其沿預定的路徑行駛并完成檢測任務。變電站巡檢機器人目前采用的導航方式有GPS導航、磁導航和慣性導航等等。其中GPS導航和慣性導航由于精度差、航向不確定等不能夠滿足變電站巡檢要求，而磁導航由于航向穩(wěn)定、精度可靠得到了廣泛的應用。在磁導航中，巡檢機器人只能夠在鋪設的固定磁軌道上導航，那么巡檢機器人放置在軌道上的時候需要把巡檢機器人很精確的放置在磁條上面提供一個初始位置。這樣就大大的降低了巡檢機器人的實用性。如有由于外部原因使巡檢機器人脫離磁軌道，那么也不能夠自動尋找到軌道，并且修正好航向。
【發(fā)明內容】
[0003]本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法。
[0004]為了達到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案:
[0005]一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法，變電站巡檢機器人在磁條上運動，該方法通過巡檢機器人上的前后兩個磁傳感器實現(xiàn)，包括以下步驟:
[0006](a)當前后任意一個磁傳感器發(fā)現(xiàn)沒有探測到磁條時，巡檢機器人通過CAN總線發(fā)送沒有探測到磁條的命令到控制中心，控制中心接收到巡檢機器人沒有在磁條上的信息，控制中心立即控制巡檢機器人進行緊急制動，進入下一步驟；
[0007](b)巡檢機器人緊急制動后，判斷前后兩個磁傳感器是否都沒在磁條上，如果是則進入步驟(C)，如果否，則進入步驟(d)；
[0008](c)發(fā)出報警，進行人工恢復并且不響應任何上位機命令，進入步驟(e)；
[0009](d)觸發(fā)自動恢復到磁導航上任務，對巡檢機器人進行自動恢復，進入步驟(e)，本步驟包括兩種情況:
[0010](一)當發(fā)現(xiàn)前方磁傳感器沒有在磁條上，那么巡檢機器人就觸發(fā)后退命令，直到前后磁傳感器都在磁條上為止；
[0011](二)如果后方磁傳感器沒有在磁條上，那么巡檢機器人就觸發(fā)前進命令，直到前后方磁傳感器都在磁條上為止；
[0012](e)巡檢機器人探測到前后方磁傳感器都在磁條上后，控制中心進行控制，并調整當前巡檢機器人的姿態(tài)，并且通知上位機可以繼續(xù)做任務。
[0013]本發(fā)明的有益效果在于:[0014]本發(fā)明為一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法，為巡檢機器人提供了基本的安全保護，當巡檢機器人脫離磁條后首先進行剎車，保障了巡檢機器人與變電站設備的安全；當巡檢機器人出軌道后，能夠根據(jù)當前脫軌的狀態(tài)進行自動恢復到磁條上，保障了巡檢機器人一直處在軌道上；當巡檢機器人恢復到軌道上之后，進行修正當前巡檢機器人的姿態(tài)，保障巡檢機器人在磁導航上姿態(tài)的正確性；當巡檢機器人修正姿態(tài)后，通知上位機可以繼續(xù)執(zhí)行當前任務，實現(xiàn)了巡檢機器人的智能化。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法的邏輯框圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖對本發(fā)明作進一步說明:
[0017]如圖1所示，本發(fā)明為一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法，變電站巡檢機器人在磁條上運動，該方法通過巡檢機器人上的前后兩個磁傳感器實現(xiàn)，包括以下步驟:
[0018](e)當前后任意一個磁傳感器發(fā)現(xiàn)沒有探測到磁條時，巡檢機器人通過CAN總線發(fā)送沒有探測到磁條的命令到控制中心，控制中心接收到巡檢機器人沒有在磁條上的信息，控制中心立即控制巡檢機器人進行緊急制動，進入下一步驟；
[0019](f)巡檢機器人緊急制動后，判斷前后兩個磁傳感器是否都沒在磁條上，如果是則進入步驟(C)，如果否，則進入步驟(d)；
[0020](g)發(fā)出報警，進行人工恢復并且不響應任何上位機命令，進入步驟(e)；
[0021](h)觸發(fā)自動恢復到磁導航上任務，對巡檢機器人進行自動恢復，進入步驟(e)，本步驟包括兩種情況:
[0022](三)當發(fā)現(xiàn)前方磁傳感器沒有在磁條上，那么巡檢機器人就觸發(fā)后退命令，直到前后磁傳感器都在磁條上為止；
[0023](四)如果后方磁傳感器沒有在磁條上，那么巡檢機器人就觸發(fā)前進命令，直到前后方磁傳感器都在磁條上為止；
[0024](e)巡檢機器人探測到前后方磁傳感器都在磁條上后，控制中心進行控制，并調整當前巡檢機器人的姿態(tài)，并且通知上位機可以繼續(xù)做任務。
[0025]本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術中存在著的幾個問題，如下所示:
[0026]1、磁傳感器探測當前巡檢機器人在磁條中的位置，是否在磁條上等信息發(fā)送給上位機。
[0027]2、巡檢機器人被搬離磁軌后能夠主動停止運動。保障了變電站設備和巡檢機器人的安全。
[0028]3、巡檢機器人由于外部原因搬離磁軌后能夠根據(jù)當前狀態(tài)自動恢復到磁條上，實現(xiàn)了了巡檢機器人的自動巡線功能。
[0029]4、巡檢機器人恢復到磁條上之后通知上位機可以繼續(xù)做任務。
[0030]5、巡檢機器人在初始狀態(tài)下，只要有一方在磁條上，那么巡檢機器人就可以自動修正當前狀態(tài)，使巡檢機器人前后方向都在磁條上，并且修正好初始姿態(tài)，保障了巡檢機器人的實用性。
[0031]本發(fā)明的工作原理如下所示:
[0032]當磁傳感器發(fā)現(xiàn)沒有探測到磁條時，通過CAN總線發(fā)送沒有探測到磁條的命令到控制中心?？刂浦行慕邮盏窖矙z機器人沒有在磁條上，馬上進行緊急制動。巡檢機器人剎車后，對其前后磁傳感器進行判斷。如果前后磁傳感器都沒有在磁條上，那么就發(fā)出報警，進行人工恢復并且不響應任何上位機命令。如果只有一個磁傳感器在磁條上，那么就觸發(fā)自動恢復到磁導航上任務，對巡檢機器人進行自動恢復，例如:當發(fā)現(xiàn)前方磁傳感器沒有在磁條上，那么就觸發(fā)后退命令，直到前后磁傳感器都在磁條上為止。相反如果后方磁傳感器沒有在磁條上，那么就觸發(fā)前進命令，直到前后方磁傳感器都在磁條上為止。巡檢機器人探測到前后方磁傳感器都在磁條上后，調整當前巡檢機器人的姿態(tài)，并且通知上位機可以繼續(xù)做任務。
【權利要求】
1.一種變電站機器人磁導航脫軌自動恢復方法，變電站巡檢機器人在磁條上運動，其特征在于:通過巡檢機器人上的前后兩個磁傳感器實現(xiàn)，并包括以下步驟: Ca)當前后任意一個磁傳感器發(fā)現(xiàn)沒有探測到磁條時，巡檢機器人通過CAN總線發(fā)送沒有探測到磁條的命令到控制中心，控制中心接收到巡檢機器人沒有在磁條上的信息，控制中心立即控制巡檢機器人進行緊急制動，進入下一步驟； (b)巡檢機器人緊急制動后，判斷前后兩個磁傳感器是否都沒在磁條上，如果是則進入步驟(C)，如果否，則進入步驟(d)； (c)發(fā)出報警，進行人工恢復并且不響應任何上位機命令，進入步驟(e)； (d)觸發(fā)自動恢復到磁導航上任務，對巡檢機器人進行自動恢復，進入步驟(e)，本步驟包括兩種情況: (一)當發(fā)現(xiàn)前方磁傳感器沒有在磁條上，那么巡檢機器人就觸發(fā)后退命令，直到前后磁傳感器都在磁條上為止； (二)如果后方磁傳感器沒有在磁條上，那么巡檢機器人就觸發(fā)前進命令，直到前后方磁傳感器都在磁條上為止； (e)巡檢機器人探測到前后方磁傳感器都在磁條上后，控制中心進行控制，并調整當前巡檢機器人的姿態(tài)，并且通知上位機可以繼續(xù)做任務。
【文檔編號】G05D1/02GK103676953SQ201310704220
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年12月19日 優(yōu)先權日:2013年12月19日
【發(fā)明者】宋暉, 鮮開義, 張紹永 申請人:深圳市朗馳欣創(chuàng)科技有限公司