傳感器，采集大臂和平臺水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機(jī)，其中平臺上的角度傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過ZIGBEE無線傳送，以實現(xiàn)頂端平臺的完全絕緣。溫度和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集油箱中的油溫以及油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為模擬量，經(jīng)過Α/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號經(jīng)過485傳遞給工控機(jī)。電壓與電流傳感器采集電路中的電壓電流值,檢測電路中的電壓電流是否穩(wěn)定，采集到的模擬信號經(jīng)過Α/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號經(jīng)過485總線傳遞給工控機(jī)。
[0057]遠(yuǎn)程遙控器實現(xiàn)對移動底盤、升降臂和水槍的遠(yuǎn)程控制，其中包括控制左輪前后、右輪前后、大臂左右、大臂俯仰、小臂伸縮、平臺左右；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標(biāo)系、油門大小的控制；自恢復(fù)按鍵包括復(fù)位、發(fā)動機(jī)啟停、示教、再現(xiàn)、啟動的控制；指示燈包括電源、無線通信、報警指示燈。
[0058]如圖6所示，遠(yuǎn)程遙控器面板示意圖，包括7個模擬搖桿，控制左輪前后、右輪前后、大臂左右、大臂俯仰、小臂伸縮、平臺左右；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標(biāo)系、油門大小的控制；自恢復(fù)按鍵包括復(fù)位、發(fā)動機(jī)啟停、示教、再現(xiàn)、啟動的控制；指示燈包括電源、無線通信、報警指示燈。
[0059]上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:包括車體移動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)和水槍沖洗機(jī)構(gòu)，其中，車體移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有第一減震器；所述車體移動機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)連接，升降機(jī)構(gòu)上安裝有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上設(shè)有第二減震器，機(jī)械臂與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作臺相連，電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合，通過無線方式完成對機(jī)器人的車體移動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)的控制； 所述升降機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)平臺及調(diào)平機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)平臺通過回轉(zhuǎn)支承與車體移動機(jī)構(gòu)連接，回轉(zhuǎn)平臺上連接有機(jī)械臂，回轉(zhuǎn)平臺及機(jī)械臂與油缸系統(tǒng)連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述車體移動機(jī)構(gòu)，包括履帶底盤、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、驅(qū)動輪、從動輪、承重輪、履帶、張緊緩沖裝置以及兩側(cè)的四個液壓支腿，左行走馬達(dá)和右行走馬達(dá)通過螺栓連接在履帶底盤支架上，驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與行走馬達(dá)聯(lián)接，從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置分別通過旋轉(zhuǎn)軸與履帶底盤支架聯(lián)接，履帶套在驅(qū)動輪、從動輪、承重輪與張緊緩沖裝置的外側(cè)，底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在履帶底盤上。3.如權(quán)利要求1所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述車體移動機(jī)構(gòu)包括輪式底盤、左行走馬達(dá)、右行走馬達(dá)、驅(qū)動輪、從動輪以及兩側(cè)的四個液壓支腿，左行走馬達(dá)和右行走馬達(dá)通過螺栓連接在輪式底盤支架上，驅(qū)動輪通過驅(qū)動軸與行走馬達(dá)聯(lián)接，從動輪通過旋轉(zhuǎn)軸與輪式底盤支架聯(lián)接，輪式底盤左邊為柴油箱，右邊為液壓油箱，液壓支腿鉸接在輪式底盤上。4.如權(quán)利要求1所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述機(jī)械臂為三節(jié)兩級伸縮臂。5.如權(quán)利要求4所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述三節(jié)兩級伸縮臂包括大臂、連接臂及小臂，大臂鉸接到回轉(zhuǎn)平臺上，連接臂前、后端均設(shè)置有滑塊，滑塊與連接臂螺栓連接，連接臂通過滑塊與大臂、小臂滑動連接，連接臂的頭部安裝有鏈輪，通過鏈傳動實現(xiàn)連接臂與小臂的同步伸縮。6.如權(quán)利要求5所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述三節(jié)兩級伸縮臂的大臂、小臂上通過螺栓連接有變幅鏈條，大臂前端繞過鏈輪與伸縮鏈條的前端鉸接，伸縮鏈條的末端與小臂末端鉸接。7.如權(quán)利要求1所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述油缸系統(tǒng)包括變幅油缸和伸縮油缸，其中，回轉(zhuǎn)平臺及大臂與變幅油缸鉸接連接，大臂及連接臂與伸縮油缸連接，調(diào)平機(jī)構(gòu)包括調(diào)平油缸I和調(diào)平油缸II，調(diào)平油缸I安裝在回轉(zhuǎn)平臺和大臂間，與回轉(zhuǎn)平臺、大臂連接，調(diào)平油缸II安裝在工作臺與小臂之間，與工作臺、小臂連接。8.如權(quán)利要求1所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述水槍沖洗機(jī)構(gòu)包括俯仰油缸及擺動油缸，俯仰油缸通過螺栓連接在擺動油缸上，擺動油缸通過螺栓連接在工作臺上，俯仰油缸上鉸接有水槍架，水槍架上連接有水槍。9.如權(quán)利要求8所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述水槍架上通過螺栓安裝有跟蹤攝像機(jī)，用于實時觀察絕緣子水沖洗作業(yè)情況，跟蹤攝像機(jī)正下方裝有激光測距儀，用于實時測量水槍與水沖洗作業(yè)絕緣子的距離。10.如權(quán)利要求7所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述回轉(zhuǎn)平臺上還連接有液壓控制系統(tǒng)的比例控制閥組；此處的比例控制閥組為上裝控制閥組B011.如權(quán)利要求10所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述液壓系統(tǒng)包括下部控制閥組A、上裝控制閥組B及中央回轉(zhuǎn)接頭，共有七個比例換向閥和四個手動換向閥；所述下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，由四個手動換向閥控制水沖洗機(jī)器人四個支腿油缸來完成伸縮運(yùn)動，兩個比例換向閥控制左右兩個馬達(dá)，進(jìn)行機(jī)器人行走運(yùn)動； 所述上裝控制閥組B依次經(jīng)中央回轉(zhuǎn)接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，由一個比例換向閥控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)，完成上裝回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，兩個比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運(yùn)動，另兩個比例換向閥通過水平擺動油缸和垂直擺動油缸實現(xiàn)水槍的水平運(yùn)動和俯仰運(yùn)動。12.如權(quán)利要求11所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述中央回轉(zhuǎn)接頭是連接回轉(zhuǎn)平臺與底盤油路的液壓元件，用于使回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)任意角度后，液壓油路還能正常配油。13.如權(quán)利要求1所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，車載子系統(tǒng)包括工控機(jī)，工控機(jī)通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并對從遠(yuǎn)程遙控器接收到的指令下發(fā)給無線接收機(jī)，無線接收機(jī)接收到遠(yuǎn)程遙控器的數(shù)據(jù)后在工控機(jī)中進(jìn)行處理然后再下發(fā)給無線收發(fā)機(jī)，通過對電壓值的調(diào)節(jié)控制比例閥的開合及流量大小，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運(yùn)動、小臂伸縮、大臂俯仰及回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)的控制。14.如權(quán)利要求13所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述各類傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、電壓傳感器與電流傳感器，拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，用于測量小臂的伸縮長度，大臂和工作臺均裝有一個角度傳感器和一個傾角傳感器，采集大臂和工作臺水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機(jī)，其中工作臺上的角度傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過無線傳送，以實現(xiàn)頂端平臺的完全絕緣，溫度傳感器和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集液壓油箱中的油溫以及液壓油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為模擬量，經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳遞給工控機(jī)，電壓傳感器與電流傳感器采集電路中的電壓值及電流值，檢測電路中的電壓及電流是否穩(wěn)定，采集到的模擬信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號傳遞給工控機(jī)。15.如權(quán)利要求13所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述車載子系統(tǒng)包括車載上位機(jī)控制系統(tǒng)和車載驅(qū)動器，車載上位機(jī)控制系統(tǒng)具有接收遙控子系統(tǒng)的命令。16.如權(quán)利要求15所述的一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，其特征是:所述遙控子系統(tǒng)具有車體的移動、發(fā)動機(jī)的啟停、油門的大小、升降機(jī)構(gòu)單關(guān)節(jié)控制和組合控制按鍵。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可精確沖洗的變電站帶電水沖洗機(jī)器人，包括車體移動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、電氣控制系統(tǒng)和水槍沖洗機(jī)構(gòu)，其中，車體移動機(jī)構(gòu)上設(shè)有第一減震器；車體移動機(jī)構(gòu)通過回轉(zhuǎn)支承與升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺相連，升降機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)平臺上還安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂上設(shè)有第二減震器，機(jī)械臂與水槍沖洗機(jī)構(gòu)的工作臺相連，電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)，遙控子系統(tǒng)與車載子系統(tǒng)相配合，通過無線方式完成對機(jī)器人的車體移動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)及水槍沖洗機(jī)構(gòu)的控制；該裝置利用機(jī)器人代替人工完成變電站絕緣子沖洗作業(yè)，使操作人員位于安全區(qū)域內(nèi)，保障了操作人員的安全，降低的勞動強(qiáng)度，提高沖洗效率和自動化水平。
【IPC分類】B25J5/00, B08B7/00, B08B3/02, B25J9/02
【公開號】CN105032805
【申請?zhí)枴緾N201410458695
【發(fā)明人】李健, 王濱海, 魯守銀, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 韓磊, 陳強(qiáng), 王振利, 譚林, 呂曦晨, 李建祥, 趙金龍, 張海龍, 高郎宏
【申請人】山東魯能智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2014年9月10日