本實(shí)用新型涉及一種隨車搬運(yùn)機(jī)器人，具體的說是一種適用于卡車貨物裝卸、城市配送、冷鏈物流、電梯搬運(yùn)的隨車搬運(yùn)機(jī)器人，屬于搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前，在冷鏈物流、電梯搬運(yùn)、卡車運(yùn)送貨物等運(yùn)輸環(huán)節(jié)中，搬運(yùn)機(jī)器人已經(jīng)替代人工被廣泛應(yīng)用。

現(xiàn)有集卡裝卸、城市配送、冷鏈物流裝卸方式存在以下不足：

1、叉車將貨物放置在車廂的尾部，然后人工將貨物搬運(yùn)至車廂內(nèi)（卸車流程相反），裝卸效率低，人工成本高且只能用于散裝、重量輕的貨物裝卸；

2、箱式貨車自帶尾板，利用尾板提升后依然需要人工裝卸；

3、由于現(xiàn)有集裝箱車廂內(nèi)平面與地面有較大的高度落差，使用蹬車橋或者躍臺(tái)，對(duì)裝卸場(chǎng)地要求高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述不足之處，從而提供一種隨車式可爬車搬運(yùn)機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)帶貨爬車，行走能力強(qiáng)，通過彎腿部件調(diào)整整車姿態(tài)，提升高度大大降低，同時(shí)前車機(jī)構(gòu)能夠調(diào)整整車重心，使得整個(gè)爬車過程穩(wěn)定可靠。

按照本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，隨車式可爬車搬運(yùn)機(jī)器人包括前車機(jī)構(gòu)、門架和彎腿部件,其特征是：門架中部?jī)蓚?cè)通過銷軸分別連接一個(gè)彎腿連桿的上端，每個(gè)彎腿連桿的下端通過銷軸連接彎腿部件的上端,門架上部?jī)蓚?cè)通過銷軸分別連接一個(gè)彎腿油缸，門架兩側(cè)的兩個(gè)彎腿油缸的油缸桿前端通過銷軸分別連接門架兩側(cè)的兩個(gè)彎腿連桿的前端；門架內(nèi)側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌，前車機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接在直線導(dǎo)軌上，門架內(nèi)側(cè)設(shè)有提升機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)連接前車機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，門架中部?jī)蓚?cè)設(shè)有彎腿定位板，彎腿定位板位于彎腿連桿下端。

進(jìn)一步的，門架下端中部通過螺栓連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件。

進(jìn)一步的，驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪支架、驅(qū)動(dòng)輪和連接支架，驅(qū)動(dòng)輪支架上端固定減速機(jī)，減速機(jī)上端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)輪支架下端連接驅(qū)動(dòng)輪，減速機(jī)連接并驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)輪支架上焊接連接支架，連接支架通過螺栓連接門架。

進(jìn)一步的，彎腿部件前端設(shè)有彎腿行走輪。

進(jìn)一步的，彎腿行走輪包括行走輪支架和行走輪，行走輪支架上轉(zhuǎn)動(dòng)連接行走輪。

進(jìn)一步的，前車機(jī)構(gòu)包括前車主體、前車底盤、前車伸縮貨叉和伸縮油缸，前車主體包括滑架和滑架立板，滑架前端連接滑架立板，滑架立板兩側(cè)設(shè)有滑架導(dǎo)軌，滑架立板兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)斜導(dǎo)軌，斜導(dǎo)軌位于滑架導(dǎo)軌下端；前車伸縮貨叉包括貨叉立板，貨叉立板的兩端內(nèi)側(cè)設(shè)有貨叉滑輪，前車伸縮貨叉通過貨叉滑輪滑動(dòng)連接在前車主體的滑架導(dǎo)軌上；伸縮油缸的缸體鉸接在前車主體的滑架上，伸縮油缸的伸縮桿前端鉸接在前車伸縮貨叉的貨叉立板上；前車伸縮貨叉的貨叉立板的上端設(shè)有電池盒導(dǎo)軌，電池盒導(dǎo)軌上滑動(dòng)連接電池盒，前車伸縮貨叉的貨叉立板上設(shè)有鏈輪組件，鏈輪組件連接電池盒；前車底盤包括底盤立板，底盤立板的左右兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向軸承，前車底盤通過兩側(cè)的導(dǎo)向軸承滑動(dòng)連接在前車主體的斜導(dǎo)軌上，前車底盤和前車伸縮貨叉連接成一體。

進(jìn)一步的，貨叉立板前端連接牙叉板，牙叉板前端連接貨叉。

進(jìn)一步的，底盤立板前后兩端分別設(shè)有底盤從動(dòng)輪和底盤驅(qū)動(dòng)輪。

本實(shí)用新型與已有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、合理，整車質(zhì)量小，隨車攜帶方便；能夠?qū)崿F(xiàn)帶貨爬車，行走能力強(qiáng)；通過彎腿部件調(diào)整整車姿態(tài)，提升高度大大降低，機(jī)器人上下車體更穩(wěn)定；前車機(jī)構(gòu)能夠調(diào)整整車重心，使得整個(gè)爬車過程穩(wěn)定可靠。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型主視圖。

圖2為本實(shí)用新型的前車機(jī)構(gòu)提升到最高位置主視圖。

圖3為本實(shí)用新型的彎腿部件向后收攏的主視圖。

圖4為本實(shí)用新型去除前車機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖5為本實(shí)用新型去除前車機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。

圖6為前車機(jī)構(gòu)主視圖。

圖7為前車機(jī)構(gòu)俯視圖。

圖8為前車主體主視圖。

圖9為前車主體俯視圖。

圖10為前車伸縮貨叉主視圖。

圖11為前車伸縮貨叉俯視圖。

圖12為前車底盤主視圖。

圖13為前車底盤俯視圖。

附圖標(biāo)記說明：1-前車機(jī)構(gòu)、2-門架、3-彎腿部件、4-彎腿油缸、5-彎腿連桿、6-驅(qū)動(dòng)輪組件、6.1-驅(qū)動(dòng)電機(jī)、6.2-減速機(jī)、6.3-驅(qū)動(dòng)輪支架、6.4-驅(qū)動(dòng)輪、6.5-連接支架、7-彎腿行走輪、7.1-行走輪支架、7.2-行走輪、8-彎腿定位板、9-直線導(dǎo)軌、10-提升機(jī)構(gòu)、11-前車主體、12-前車底盤、13-前車伸縮貨叉、14-伸縮油缸、15-滑架導(dǎo)軌、16-斜導(dǎo)軌、17-滑架、18-滑架立板、19-貨叉立板、20-牙叉板、21-貨叉、22-貨叉滑輪、23-底盤立板、24-底盤從動(dòng)輪、25-底盤驅(qū)動(dòng)輪、26-導(dǎo)向軸承、27-電池盒導(dǎo)軌、28-電池盒、29-鏈輪組件。

具體實(shí)施方式

下面本實(shí)用新型將結(jié)合附圖中的實(shí)施例作進(jìn)一步描述：

本實(shí)用新型主要包括前車機(jī)構(gòu)1、門架2和彎腿部件3。

如圖1~5所示，所述門架2中部?jī)蓚?cè)通過銷軸分別連接一個(gè)彎腿連桿5的上端，每個(gè)彎腿連桿5的下端通過銷軸連接彎腿部件3的上端。門架2上部?jī)蓚?cè)通過銷軸分別連接一個(gè)彎腿油缸4，門架2兩側(cè)的兩個(gè)彎腿油缸4的油缸桿前端通過銷軸分別連接門架2兩側(cè)的兩個(gè)彎腿連桿5的前端。彎腿油缸4伸出時(shí)，能夠推動(dòng)彎腿部件3逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)直到彎腿部件3的前部處于水平位置，彎腿油缸4收縮時(shí)，能夠拉動(dòng)彎腿部件3順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)直到彎腿部件3的前部完全收到門架2左側(cè)。

門架2中部?jī)蓚?cè)設(shè)有彎腿定位板8，彎腿定位板8位于彎腿連桿5下端，當(dāng)彎腿部件3的前部處于水平位置時(shí)，彎腿連桿5下端面與彎腿定位板8端面接觸，從而阻止彎腿連桿5繼續(xù)向一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，避免彎腿部件3偏離位置。

門架2下端中部通過螺栓連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件6，所述驅(qū)動(dòng)輪組件6包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.1、減速機(jī)6.2、驅(qū)動(dòng)輪支架6.3、驅(qū)動(dòng)輪6.4和連接支架6.5，驅(qū)動(dòng)輪支架6.3上端固定減速機(jī)6.2，減速機(jī)6.2上端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.1，驅(qū)動(dòng)輪支架6.3下端連接驅(qū)動(dòng)輪6.4，減速機(jī)6.2連接并驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪6.4轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)輪支架6.3上焊接連接支架6.5，連接支架6.5通過螺栓連接門架2。

彎腿部件3前端設(shè)有彎腿行走輪7，所述彎腿行走輪7包括行走輪支架7.1和行走輪7.2，行走輪支架7.1上轉(zhuǎn)動(dòng)連接行走輪7.2。整車在行走時(shí)，依靠門架下端的驅(qū)動(dòng)輪組件驅(qū)動(dòng)，同時(shí)彎腿行走輪伴隨行走。

門架2內(nèi)側(cè)設(shè)有直線導(dǎo)軌9，前車機(jī)構(gòu)1滑動(dòng)連接在直線導(dǎo)軌9上。門架2內(nèi)側(cè)設(shè)有提升機(jī)構(gòu)10，提升機(jī)構(gòu)10連接前車機(jī)構(gòu)1，在工作時(shí)，提升機(jī)構(gòu)10能夠帶動(dòng)前車機(jī)構(gòu)1沿著直線導(dǎo)軌9上下運(yùn)動(dòng)。

如圖6~7所示，前車機(jī)構(gòu)1包括前車主體11、前車底盤12、前車伸縮貨叉13和伸縮油缸14。

如圖8~9所示，所述前車主體11包括滑架17和滑架立板18，滑架17前端連接滑架立板18，滑架立板18兩側(cè)設(shè)有滑架導(dǎo)軌15，滑架立板18兩側(cè)設(shè)有兩個(gè)斜導(dǎo)軌16，斜導(dǎo)軌16位于滑架導(dǎo)軌15下端。

如圖10~11所示，所述前車伸縮貨叉13包括貨叉立板19，貨叉立板19前端連接牙叉板20，牙叉板20前端連接貨叉21。

貨叉立板19的兩端內(nèi)側(cè)設(shè)有貨叉滑輪22，前車伸縮貨叉13通過貨叉滑輪22滑動(dòng)連接在前車主體11的滑架導(dǎo)軌15上。

伸縮油缸14的缸體鉸接在前車主體11的滑架17上，伸縮油缸14的伸縮桿前端鉸接在前車伸縮貨叉13的貨叉立板19上。伸縮油缸14工作時(shí)，能夠推動(dòng)前車伸縮貨叉13沿著前車主體11的滑架導(dǎo)軌15前后運(yùn)動(dòng)。

前車伸縮貨叉13的貨叉立板19的上端設(shè)有電池盒導(dǎo)軌27，電池盒導(dǎo)軌27上滑動(dòng)連接電池盒28，前車伸縮貨叉13的貨叉立板19上設(shè)有鏈輪組件29，鏈輪組件29連接電池盒28，前車伸縮貨叉13通過鏈輪組件29帶動(dòng)電池盒28沿著電池盒導(dǎo)軌27前后運(yùn)動(dòng)，從而調(diào)整整車的中心位置。

如圖12~13所示，所述前車底盤12包括底盤立板23，底盤立板23前后兩端分別設(shè)有底盤從動(dòng)輪24和底盤驅(qū)動(dòng)輪25，底盤立板23的左右兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向軸承26。

前車底盤12通過兩側(cè)的導(dǎo)向軸承26滑動(dòng)連接在前車主體11的斜導(dǎo)軌16上，前車底盤12和前車伸縮貨叉13連接成一體。

本實(shí)用新型的工作原理是：在帶貨爬車時(shí)，前車機(jī)構(gòu)叉起貨物，然后門架上的提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)前車機(jī)構(gòu)提升到車廂內(nèi)。前車機(jī)構(gòu)的前車伸縮貨叉帶動(dòng)貨叉和電池盒向前運(yùn)動(dòng)，從而將整車的重心向前移動(dòng)。接著，彎腿油缸帶動(dòng)彎腿部件向后運(yùn)動(dòng)到門架后方，提升機(jī)構(gòu)反向帶動(dòng)門架和彎腿部件向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)彎腿部件到達(dá)車廂內(nèi)的平面高度時(shí)，彎腿油缸帶動(dòng)彎腿部件向前運(yùn)動(dòng)。當(dāng)彎腿部件到位后，前車機(jī)構(gòu)的前車伸縮貨叉帶動(dòng)貨叉和電池盒向后運(yùn)動(dòng)，從而將整車的重心向后移動(dòng)，接著在車內(nèi)完成貨物的堆垛工作。完成堆垛工作后，整車來到車廂門口，反向進(jìn)行上述步驟，整車就能夠從車廂內(nèi)移動(dòng)到車外。

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、合理，整車質(zhì)量小，隨車攜帶方便；能夠?qū)崿F(xiàn)帶貨爬車，行走能力強(qiáng)；通過彎腿部件調(diào)整整車姿態(tài)，提升高度大大降低，機(jī)器人上下車體更穩(wěn)定。