專利名稱：一種碼垛機(jī)器人抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及袋類或箱類包裝搬運(yùn)碼垛用機(jī)器，特別涉及一種碼垛機(jī)器人抓手，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
目前我國(guó)碼垛作業(yè)采用的搬運(yùn)碼垛方式有:一是人工搬運(yùn)；二是機(jī)械式碼垛機(jī)；三是碼垛機(jī)械人。人工搬運(yùn)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低和安全性差的問題；而機(jī)械式碼垛機(jī)受結(jié)構(gòu)等因素的限制，存在著占地面積大、操作程序更改麻煩(有的甚至無法更改)、耗電量大等缺點(diǎn)。碼垛機(jī)器人對(duì)紙箱、袋裝等各種形狀包裝的貨物都適用，且性能可靠、維修保養(yǎng)簡(jiǎn)單。為了提高生產(chǎn)效率、節(jié)約成本、創(chuàng)造效益，企業(yè)對(duì)碼垛機(jī)器人的應(yīng)用也越來越廣泛，而抓手的品質(zhì)直接影響到碼垛機(jī)器人的工作質(zhì)量?，F(xiàn)有技術(shù)中的碼垛機(jī)器人抓手，手指結(jié)構(gòu)及制造工藝復(fù)雜，易斷裂，影響碼垛工程的生產(chǎn)效率。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的需要，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、耐用、可靠的碼垛機(jī)器人抓手，以適應(yīng)各種貨物的搬動(dòng)碼垛要求。本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，包括主架機(jī)構(gòu)、抓齒機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)抓齒機(jī)構(gòu)的氣缸，所述主架機(jī)構(gòu)上側(cè)還連接有連接板一，所述主架機(jī)構(gòu)包括左支撐板、右支撐板和前后設(shè)置的導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)，所述左支撐板與右支撐板設(shè)置在導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)的下側(cè)分別與滑塊連接并可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，所述兩組導(dǎo)軌的上側(cè)分別固定有鋁型材，所述抓齒機(jī)構(gòu)為左右對(duì)稱布置的兩組，包括若干平行設(shè)置的L型抓齒并通過若干連接桿連接，所述連接桿上固定有一對(duì)旋轉(zhuǎn)連接架，所述旋轉(zhuǎn)連接架伸出端通過脹緊軸套與一旋轉(zhuǎn)軸兩端連接，所述兩組抓齒機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸分別通過兩組定位軸承組件與左支撐板和右支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述各旋轉(zhuǎn)軸上還設(shè)有用于與氣缸活塞端鉸接的連接件，所述兩氣缸另一端分別與左支撐板和右支撐板連接。采用本實(shí)用新型的抓手機(jī)構(gòu)的有益效果是:由左支撐板、右支撐板和前后設(shè)置的導(dǎo)軌滑塊及上側(cè)固定連接的鋁型材構(gòu)成的主架機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度高，牢固度好，可以保證抓取和碼垛貨物的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性；抓取貨物時(shí)通過控制氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)左右兩側(cè)的抓齒機(jī)構(gòu)繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)使抓齒機(jī)構(gòu)張合運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)抓取和碼垛貨物。為保證抓手搬運(yùn)和碼垛時(shí)穩(wěn)定抓持貨物，所述左支撐板和右支撐板下方的每組抓齒機(jī)構(gòu)的中間上方設(shè)有壓袋機(jī)構(gòu)，所述壓袋機(jī)構(gòu)包括一對(duì)導(dǎo)桿氣缸和一對(duì)扁平支架，所述導(dǎo)桿氣缸垂直設(shè)置一端分別與左支撐板和右支撐板連接，另一端與扁平支架連接。抓持貨物時(shí)，抓齒機(jī)構(gòu)從左、右、下夾持貨物，壓袋機(jī)構(gòu)從上側(cè)壓緊貨物，有效防止貨物在搬運(yùn)碼垛中移位或掉落，保證了抓持貨物的穩(wěn)定性。為使抓手適應(yīng)碼垛搬運(yùn)各種不同外包裝尺寸的貨物，還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括雙向滾珠絲杠，所述雙向滾珠絲杠兩端通過連接軸承組件與其中一側(cè)的鋁型材轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述雙向滾珠絲杠上還轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一對(duì)直線軸承，所述兩直線軸承分別通過一連接座與左支撐板和右支撐板固定連接。當(dāng)需要調(diào)整抓齒兩垂直側(cè)邊的距離以適應(yīng)不同外包裝尺寸貨物的搬運(yùn)碼垛，只需轉(zhuǎn)動(dòng)雙向滾珠絲杠，使兩直線軸承沿雙向滾珠絲杠相向或相反位移，以帶動(dòng)左支撐板和右支撐板同步位移，從而改變兩抓齒機(jī)構(gòu)之間的距離，以滿足不同尺寸貨物的碼垛要求。為保證抓手機(jī)構(gòu)隱定抓持貨物，所述左右側(cè)抓齒機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有夾袋機(jī)構(gòu)，所述夾袋機(jī)構(gòu)包括用于夾緊貨物的夾板，所述夾板背面垂直設(shè)有用于與抓齒機(jī)構(gòu)的連接桿固定連接的連接板二，所述連接板二與夾板之間設(shè)有若干加強(qiáng)筋板。為保證氣缸穩(wěn)定帶動(dòng)抓齒機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)連接架外側(cè)上方對(duì)應(yīng)的左支撐板和右支撐板上分別固定設(shè)有液壓緩沖器。為便于抓手安裝調(diào)試及操作過程中方向的判定，所述后側(cè)鋁型材的右端固定設(shè)有指向機(jī)構(gòu)，所述指向機(jī)構(gòu)包括與鋁型材固定連接的鈑金焊接件，鈑金焊接件上設(shè)有一螺栓。為保證抓齒機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度，所述抓齒材料為碳鋼材料。作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)先方式，所述扁平支架采用鋁合金管件拼焊而成。

圖1為本實(shí)用新型抓手的立體圖。圖2為本實(shí)用新型抓手的主視圖。圖3為圖2的俯視圖。圖4為圖2的左視圖。圖5為抓手機(jī)構(gòu)的立體圖。其中，I連接板一 ；2抓齒機(jī)構(gòu)；201抓齒；202連接桿；203旋轉(zhuǎn)連接架；204旋轉(zhuǎn)軸；205脹緊軸套；3壓袋機(jī)構(gòu)；301導(dǎo)桿氣缸；302扁平支架；4主架機(jī)構(gòu)；401左支撐板；402右支撐板；403導(dǎo)軌；404鋁型材；405定位軸承組件；406連接件；5氣缸；6夾袋機(jī)構(gòu)；601夾板；602連接板二 ；603加強(qiáng)筋板；7調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；701連接軸承組件；702雙向滾珠絲杠；703連接座；704直線軸承；8液壓緩沖器；9指向機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
如圖1至圖5所示為本實(shí)用新型的一種碼垛機(jī)器人抓手，包括主架機(jī)構(gòu)4、抓齒機(jī)構(gòu)2和用于驅(qū)動(dòng)抓齒機(jī)構(gòu)的氣缸5，主架機(jī)構(gòu)4上側(cè)還連接有連接板一 1，該連接板I用于將抓手與碼垛機(jī)器人手臂連接，主架機(jī)構(gòu)4包括左支撐板401、右支撐板402和前后設(shè)置的導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)，左支撐板401與右支撐板402設(shè)置在導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)的下側(cè)分別與滑塊連接并可沿導(dǎo)軌403滑動(dòng)，兩組導(dǎo)軌403的上側(cè)分別固定有鋁型材404，抓齒機(jī)構(gòu)2為左右對(duì)稱布置的兩組，包括若干平行設(shè)置的L型抓齒201并通過若干連接桿202連接，連接桿202上固定有一對(duì)旋轉(zhuǎn)連接架203，旋轉(zhuǎn)連接架203伸出端通過脹緊軸套205與一旋轉(zhuǎn)軸204兩端連接，兩組抓齒機(jī)構(gòu)2的旋轉(zhuǎn)軸204分別通過兩組定位軸承組件405與左支撐板401和右支撐板402轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各旋轉(zhuǎn)軸204上還設(shè)有用于與氣缸5活塞端鉸接的連接件406，兩氣缸5另一端分別與左支撐板401和右支撐板402連接；為保證抓齒201的有足夠的強(qiáng)度，抓齒201采用碳鋼材料制成。為便于對(duì)抓手機(jī)構(gòu)動(dòng)作的控制，主架機(jī)構(gòu)4上還布置有若干電磁閥、減壓閥及連接管線等控制部件。為保證抓手搬運(yùn)和碼垛時(shí)穩(wěn)定抓持貨物，左支撐板401和右支撐板402下方的每組抓齒機(jī)構(gòu)2的中間上方設(shè)有壓袋機(jī)構(gòu)3,壓袋機(jī)構(gòu)3包括一對(duì)導(dǎo)桿氣缸301和一對(duì)扁平支架302，導(dǎo)桿氣缸301垂直設(shè)置一端分別與左支撐板401和右支撐板402連接，另一端與扁平支架302連接。為減輕壓袋機(jī)構(gòu)3的重量，扁平支架302采用鋁合金管件拼焊而成。為使抓手適應(yīng)碼垛搬運(yùn)各種不同外包裝尺寸的貨物，本實(shí)用新型的碼垛機(jī)器人抓手還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)7，包括雙向滾珠絲杠702，雙向滾珠絲杠702兩端通過連接軸承組件701與其中一側(cè)的鋁型材404轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙向滾珠絲杠702上還轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一對(duì)直線軸承704，兩直線軸承704分別通過一連接座703與左支撐板401和右支撐板402固定連接。當(dāng)需要調(diào)整抓齒機(jī)構(gòu)2兩垂直側(cè)邊的距離以適應(yīng)不同外包裝尺寸貨物的搬運(yùn)碼垛，只需轉(zhuǎn)動(dòng)雙向滾珠絲杠702，使兩直線軸承704沿雙向滾珠絲杠702相向或相反位移，以帶動(dòng)左支撐板401和右支撐板402同步位移，從而改變兩抓齒機(jī)構(gòu)2之間的距離，以滿足不同尺寸貨物的碼垛要求。為保證抓手機(jī)構(gòu)隱定抓持貨物，左右側(cè)抓齒機(jī)構(gòu)2對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有夾袋機(jī)構(gòu)6，包括用于夾緊貨物的夾板601，夾板601背面垂直設(shè)有用于與抓齒機(jī)構(gòu)2的連接桿201固定連接的連接板二 602，連接板二 602與夾板601之間設(shè)有若干加強(qiáng)筋板603。為保證氣缸5穩(wěn)定帶動(dòng)抓齒機(jī)構(gòu)2運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)連接架203外側(cè)上方對(duì)應(yīng)的左支撐板401和右支撐板402上分別固定設(shè)有液壓緩沖器8。為便于抓手安裝調(diào)試及操作過程中方向的判定，后側(cè)鋁型材404的右端固定設(shè)有指向機(jī)構(gòu)9，該指向機(jī)構(gòu)9包括與后側(cè)鋁型材固定連接的鈑金焊接件，鈑金焊接件上設(shè)有一螺栓。本實(shí)用新型的抓手機(jī)構(gòu)，抓取貨物時(shí)，根據(jù)貨物外包裝尺寸的大小，通過調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)7帶動(dòng)兩支撐板沿導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)滑動(dòng)，使連接在兩支撐板上的兩抓齒機(jī)構(gòu)2距離適應(yīng)貨物外包裝寬度，通過控制系統(tǒng)控制氣缸5和導(dǎo)桿氣缸301動(dòng)作使貨物沿側(cè)面和頂面被穩(wěn)定抓持，也能有效防止貨物在搬動(dòng)和碼垛時(shí)掉落。本實(shí)用新型的抓手機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、耐用、可靠，適應(yīng)各種袋類、箱類或其它外包裝貨物的搬運(yùn)和碼垛要求。本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施例，凡是在本實(shí)用新型公開的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)所公開的技術(shù)內(nèi)容，不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)就可以對(duì)其中的一些技術(shù)特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種碼垛機(jī)器人抓手，包括主架機(jī)構(gòu)、抓齒機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)抓齒機(jī)構(gòu)的氣缸，所述主架機(jī)構(gòu)上側(cè)還連接有連接板一，其特征在于，所述主架機(jī)構(gòu)包括左支撐板、右支撐板和前后設(shè)置的導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)，所述左支撐板與右支撐板設(shè)置在導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)的下側(cè)分別與滑塊連接并可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，所述兩組導(dǎo)軌的上側(cè)分別固定有鋁型材，所述抓齒機(jī)構(gòu)為左右對(duì)稱布置的兩組，包括若干平行設(shè)置的L型抓齒并通過若干連接桿連接，所述連接桿上固定有一對(duì)旋轉(zhuǎn)連接架，所述旋轉(zhuǎn)連接架伸出端通過脹緊軸套與一旋轉(zhuǎn)軸兩端連接，所述兩組抓齒機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸分別通過兩組定位軸承組件與左支撐板和右支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述各旋轉(zhuǎn)軸上還設(shè)有用于與氣缸活塞端鉸接的連接件，所述兩氣缸另一端分別與左支撐板和右支撐板連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述左支撐板和右支撐板下方的每組抓齒機(jī)構(gòu)的中間上方設(shè)有壓袋機(jī)構(gòu)，所述壓袋機(jī)構(gòu)包括一對(duì)導(dǎo)桿氣缸和一對(duì)扁平支架，所述導(dǎo)桿氣缸垂直設(shè)置，一端分別與左支撐板和右支撐板連接，另一端與扁平支架連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括雙向滾珠絲杠，所述雙向滾珠絲杠兩端通過連接軸承組件與其中一側(cè)的鋁型材轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述雙向滾珠絲杠上還轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一對(duì)直線軸承，所述兩直線軸承分別通過一連接座與左支撐板和右支撐板固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述左右側(cè)抓齒機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有夾袋機(jī)構(gòu)，所述夾袋機(jī)構(gòu)包括用于夾緊貨物的夾板，所述夾板背面垂直設(shè)有用于與抓齒機(jī)構(gòu)的連接桿固定連接的連接板二，所述連接板二與夾板之間設(shè)有若干加強(qiáng)筋板。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)連接架外側(cè)上方對(duì)應(yīng)的左支撐板和右支撐板上分別固定設(shè)有液壓緩沖器。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述后側(cè)鋁型材的右端固定設(shè)有指向機(jī)構(gòu)，所述指向機(jī)構(gòu)包括與鋁型材固定連接的鈑金焊接件，鈑金焊接件上設(shè)有一螺栓。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述抓齒材料為碳鋼材料。
8.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項(xiàng)所述的一種碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述扁平支架采用鋁合金管件拼焊而成。
專利摘要本實(shí)用新型涉及袋類或箱類包裝物的搬運(yùn)碼垛用機(jī)器人領(lǐng)域的一種碼垛機(jī)器人抓手，包括主架機(jī)構(gòu)、左右對(duì)稱的抓齒機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)抓齒機(jī)構(gòu)的氣缸，主架機(jī)構(gòu)包括左支撐板、右支撐板和前后設(shè)置的導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)，左支撐板與右支撐板設(shè)置在導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)的下側(cè)分別與滑塊連接并可沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，兩組導(dǎo)軌的上側(cè)分別固定有鋁型材，抓齒機(jī)構(gòu)包括由若干連接桿固定連接的平行設(shè)置的若干L型抓齒，連接桿上固定有一對(duì)旋轉(zhuǎn)連接架，旋轉(zhuǎn)連接架伸出端與一旋轉(zhuǎn)軸兩端連接，兩組抓齒機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸與左支撐板和右支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各旋轉(zhuǎn)軸上還設(shè)有用于與氣缸活塞端鉸接的連接件，兩氣缸另一端分別與左支撐板和右支撐板連接。本抓手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、耐用、可靠，適用范圍廣。
文檔編號(hào)B65G61/00GK203006505SQ201220307679
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月28日
發(fā)明者董紫潔, 左恩海, 周文明 申請(qǐng)人:江蘇牧羊集團(tuán)有限公司