本發(fā)明涉及一種用于機器人裝置的操作設備，用于在裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上，其中，操作設備具有用于將操作設備與機器人裝置耦連的接口，其中，操作設備具有用于將車玻璃固持在玻璃平面中的固持裝置，其中，操作設備具有xr線性軸和y線性軸，其中，固持裝置能夠在第一平移自由度中沿著xr線性軸在xr方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動，并且其中，固持裝置能夠在第二平移自由度中沿著y線性軸在y方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動。本發(fā)明還涉及一種具有按照本發(fā)明的操作設備的裝配站和一種用于在按照本發(fā)明的裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上的方法，所述裝配站具有操作設備，其中，操作設備具有用于將操作設備與機器人裝置耦連的接口，其中，操作設備具有用于將車玻璃固持在玻璃平面中的固持裝置，其中，操作設備具有帶第一滑動副的xr線性軸，并且其中，操作設備具有帶第二滑動副的y線性軸，其中，固持裝置在第一平移自由度中沿著xr線性軸在xr方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動，并且其中，固持裝置在第二平移自由度中沿著y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸在y方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動。

背景技術：

通常利用手動引導的操作設備由工人將車輛部件從提供平面或者應用單元移動至裝配站。但也已知的是，通過機器人全自動地將車輛部件從提供平面或者應用單元移動至裝配站。工人接著在裝配位置中通過操作設備對車輛部件進行最終定位和精細調(diào)節(jié)。

例如構(gòu)成最接近現(xiàn)有技術的專利文獻de102014002722a1描述了一種用于在裝配站將車輛部件裝配到車身上的方法。在所述方法中使用操作設備，其具有機器人裝置、抓取裝置和最終定位裝置。操作設備通過抓取裝置在傳遞位置中抓取車輛部件并且通過最終定位裝置在裝配位置中進行預定位。工人在該處通過最終定位裝置將車輛部件裝配到車身上。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種用于最終裝配的在功能上改進的操作設備。

該技術問題按本發(fā)明通過一種用于機器人裝置的操作設備、一種具有按照本發(fā)明的操作設備的裝配站和一種用于在按照本發(fā)明的裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上的方法解決。

所述機器人裝置用于在裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上，其中，操作設備具有用于將操作設備與機器人裝置耦連的接口，其中，操作設備具有用于將車玻璃固持在玻璃平面中的固持裝置，其中，操作設備具有xr線性軸和y線性軸，其中，固持裝置能夠在第一平移自由度中沿著xr線性軸在xr方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動，并且其中，固持裝置能夠在第二平移自由度中沿著y線性軸在y方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動。

在按照本發(fā)明的方法中，所述裝配站具有操作設備，其中，操作設備具有用于將操作設備與機器人裝置耦連的接口，其中，操作設備具有用于將車玻璃固持在玻璃平面中的固持裝置，其中，操作設備具有帶第一滑動副的xr線性軸，并且其中，操作設備具有帶第二滑動副的y線性軸，其中，固持裝置在第一平移自由度中沿著xr線性軸在xr方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動，并且其中，固持裝置在第二平移自由度中沿著y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸在y方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動。

按照本發(fā)明提供了一種用于機器人裝置的用于在裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上的操作設備。機器人裝置例如設計為笛卡爾機器人或者設計為關節(jié)臂式機器人。

操作設備具有用于將操作設備與機器人裝置耦連的接口。由此可以使操作設備在裝配站中運動到與機器人裝置耦連的狀態(tài)中。操作設備優(yōu)選設計用于由工人引導和/或操作。通過操作設備的支持，工人可以抓取、固持車玻璃并且將其移動至車身區(qū)段。操作設備尤其在預裝配時并且可選地作為補充甚至在將車玻璃最終裝配到車身區(qū)段上時支持工人。車身優(yōu)選是轎車的車身。車身區(qū)段尤其構(gòu)成在前窗玻璃和/或后窗玻璃區(qū)域內(nèi)的車身區(qū)段。車玻璃優(yōu)選設計為用于裝配在車身的車身區(qū)段上的前窗玻璃或者后窗玻璃。

在本發(fā)明范圍內(nèi)優(yōu)選的是，在裝配站內(nèi)部將車身制造成為機動車?？蛇x地，車身在裝配站的生產(chǎn)線上，例如傳送帶和/或輸送帶上被自動裝置和/或機器人裝置輸送至裝配站和/或通過裝配站輸送。在本發(fā)明的范圍內(nèi)可行的是，生產(chǎn)線為了裝配車玻璃在車身區(qū)段處停止并且隨即再次啟動。在這種情況下，尤其在將車玻璃預裝配和/或最終裝配到車身區(qū)段上時，車身處于靜止狀態(tài)。然而特別優(yōu)選的是，車玻璃在生產(chǎn)線尤其不停止的流水生產(chǎn)中裝配到車身區(qū)段上。在這種優(yōu)選實施形式中，連續(xù)地進行車身的輸送，沒有中斷和/或沒有停止。

操作設備具有用于將車玻璃固持在玻璃平面、尤其是通過車玻璃定義的玻璃平面中的固持裝置。輸送固持裝置例如包括至少一個抓取裝置，通過輸送抓取裝置可以抓取和夾持車玻璃。至少一個抓取裝置例如設計為至少一個吸盤。尤其在設置至少一個吸盤時在車玻璃與吸盤之間形成真空，通過所述真空將車玻璃固定在吸盤上。

被抓取和固持的車玻璃優(yōu)選可以通過操作設備尤其由工人移動，以便進行預裝配和/或最終裝配。可選地，操作設備具有補償裝置，其設計用于補償車玻璃的重量。補償裝置例如設計為至少一個柱體，其例如可以產(chǎn)生相對于車玻璃的平衡重量。由此可以補償車玻璃的重量，這尤其對于工人是有利的，因為他能夠耗費較少的力更輕易地通過操作設備移動車玻璃。

操作設備具有xr線性軸和y線性軸。固持裝置能夠在第一平移自由度中沿著xr線性軸在xr方向上移動。沿著xr方向的移動相對于接口并且平行于玻璃平面地進行。

固持裝置能夠在第二平移自由度中沿著y線性軸在y方向上移動。沿著y方向的移動相對于接口并且平行于玻璃平面地進行。

有利的是，基于固持裝置沿xr方向和y方向的可能運動，可以針對工人在人體工程學方面改善在將車玻璃預裝配和/或最終裝配到車身區(qū)段上時操作設備的操作。通過固持裝置沿xr和y方向相對于接口并且平行于玻璃平面的可移動性，尤其可以更簡單、更準確且更快速地相對于接口并且平行于玻璃平面地最終定位甚至精細調(diào)節(jié)車玻璃。由此能夠以有利的方式節(jié)約在將車玻璃預裝配和/或最終裝配到車身區(qū)段上時的工作時間。

可選地，工人使用至少一個間隔墊片和/或至少一個量規(guī)來對車身區(qū)段上的車玻璃進行最終裝配和/或精細調(diào)節(jié)。

在本發(fā)明的優(yōu)選實施形式中，所述固持裝置布置在xr線性軸上并且能夠通過所述xr線性軸運動。所述xr線性軸優(yōu)選具有第一滑動副。所述第一滑動副尤其包括第一導軌和能夠在導軌上沿xr方向滑移的第一車。特別優(yōu)選的是，固持裝置布置在第一車上并且由此能夠沿xr方向運動。

可選補充地，y線性軸具有第二滑動副，所述第二滑動副包括第二導軌和能夠在導軌上滑移的第二車。所述第二車尤其能夠在第二導軌上沿y方向移動。

在本發(fā)明的一種特別優(yōu)選的實施形式中，所述xr線性軸與y線性軸處于運動鏈中。由此，xr線性軸可以通過y線性軸沿y方向運動。為此例如將第一導軌布置在第二車上。由此，固持裝置可以與xr線性軸共同地相對于接口并且平行于玻璃平面地沿y方向運動。

本發(fā)明的一種特別優(yōu)選的設計方案規(guī)定，所述y線性軸設計為y線性旋轉(zhuǎn)軸。優(yōu)選地，y線性旋轉(zhuǎn)軸能夠在旋轉(zhuǎn)自由度中沿著yrot方向旋轉(zhuǎn)。特別優(yōu)選的是，所述xr線性軸與y線性旋轉(zhuǎn)軸處于運動鏈中。由此，xr線性軸可以沿yrot方向旋轉(zhuǎn)。可選補充地，固持裝置能夠尤其與xr線性軸共同地圍繞y線性旋轉(zhuǎn)軸沿yrot方向旋轉(zhuǎn)。通過圍繞y線性旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的可能性以有利的方式實現(xiàn)了，車玻璃可以相應于不同車身類型的不同安裝角定位并且定向。這既可以自動地控制也可以手動地通過工人在裝配車玻璃時進行調(diào)節(jié)。由此即使在車身類型不同的情況下也能夠進行靈活的裝配。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選實施形式中，操作設備具有帶第三滑動副的x線性軸。第三滑動副優(yōu)選包括第三導軌和能夠在導軌上沿x方向滑移的第三車。

在本發(fā)明的范圍內(nèi)特別優(yōu)選的是，所述y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸與x線性軸在運動鏈中相連。優(yōu)選地，y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸布置在第三滑動副的第三車上。由此，y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸能夠沿x方向運動?？蛇x補充地，固持裝置在第三平移自由度中可以沿著x線性軸在x方向上相對于接口運動。尤其是操作設備在x方向上自由地支承。由此可以補償當在生產(chǎn)線中停止時的運動或者隨動路徑。這尤其對于在流水生產(chǎn)線的范圍內(nèi)裝配車玻璃非常有利。

本發(fā)明的一種優(yōu)選的設計方案規(guī)定，所述y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸在從上方對操作設備的俯視圖中相對于x線性軸成直角地或者垂直地延伸。優(yōu)選地，xr線性軸在從上方的俯視圖中根據(jù)圍繞y線性旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)度相對于x線性軸成角度地或者同向地延伸。

本發(fā)明的另一主題涉及一種裝配站，其具有按照本發(fā)明所述的操作設備。裝配站具有操作設備?？蛇x補充地，裝配站包括機器人裝置、車身和/或車玻璃。

在一種優(yōu)選設計方案中，操作設備通過接口連接在機器人裝置上并且處于耦連狀態(tài)。在耦連的狀態(tài)中，操作設備作為工具設置在機器人裝置上。因此，操作設備可以由機器人裝置運動和/或引導。

在本發(fā)明的范圍內(nèi)特別優(yōu)選的是，機器人裝置能夠從機器人裝置可移動的激活狀態(tài)進入減速或者甚至不能運動的保護狀態(tài)。例如，機器人裝置可以在激活狀態(tài)中帶動操作設備。尤其是機器人裝置在保護狀態(tài)中降低運動速度或者安全關閉。所述安全關閉可以例如通過機器人裝置的斷電實現(xiàn)。在本發(fā)明的范圍內(nèi)也可行的是，機器人裝置在保護狀態(tài)下被制動閉鎖和/或不能運動。

裝配站優(yōu)選包括生產(chǎn)線，車身布置在所述生產(chǎn)線上。車身尤其沿運行方向輸送通過裝配站。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選設計方案中，操作設備的x線性軸相對于車身的縱軸同向和/或平行地延伸，車身優(yōu)選布置在生產(chǎn)線上并且尤其沿運行方向輸送。作為備選或者可選補充地，y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸相對于車身的橫軸同向和/或平行地延伸。

在本發(fā)明的范圍內(nèi)，裝配站具有用于車玻璃的提供位置?？蛇x地，操作設備可以在提供位置中抓取車玻璃。為此優(yōu)選地在提供位置中布置提供裝置，其例如設計為提供臺，在所述提供臺上提供多個待裝配的車玻璃，以便通過操作設備進行抓取。

本發(fā)明的優(yōu)選實施形式規(guī)定，裝配站具有裝配位置，車玻璃被設置在裝配位置中以便工人進行預裝配和/或最終裝配。優(yōu)選地，裝配位置直接處于布置在生產(chǎn)線上的車身上。裝配位置尤其通過車身區(qū)段確定，車玻璃裝配在該車身區(qū)段上。

在本發(fā)明的范圍內(nèi)可行的是，裝配站具有用于工人的安全區(qū)。所述安全區(qū)優(yōu)選是空間上限定的區(qū)域，其尤其在機器人裝置的動作區(qū)域內(nèi)在提供位置與裝配位置之間延伸?？蛇x補充地，裝配站包括監(jiān)測裝置和控制裝置，其中，監(jiān)測裝置設計用于監(jiān)測安全區(qū)。控制裝置尤其設計用于控制機器人裝置的激活狀態(tài)或者保護狀態(tài)。

監(jiān)測裝置優(yōu)選監(jiān)測當機器人裝置處于激活狀態(tài)時工人進入或者接近安全區(qū)的情形。可選補充地，當工人進入安全區(qū)或者接近安全區(qū)時，控制裝置使機器人裝置進入保護狀態(tài)。由此能夠以有利的方式保護工人以防與機器人裝置碰撞。

在本發(fā)明的一種特別優(yōu)選的實施形式中，當操作設備與被抓取的車玻璃處于裝配位置時，機器人裝置進入保護狀態(tài)。由此，工人能夠接近并且使用操作設備，以便將車玻璃預裝配和/或最終裝配到車身區(qū)段上。

本發(fā)明的另一主題涉及一種用于通過按照本發(fā)明所述的操作設備在裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上的方法。

在所述方法的范圍內(nèi)，固持裝置尤其在裝配位置中并且為了通過工人進行預裝配和最終裝配在第一平移自由度中沿著xr線性軸在xr方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動。在所述方法的范圍內(nèi)，固持裝置在第二平移自由度中沿著y線性軸和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸在y方向上相對于接口并且平行于玻璃平面地運動。

在優(yōu)選的方法步驟中，機器人裝置將與之處于耦連狀態(tài)中的操作設備移動至提供位置。優(yōu)選地，操作設備承接處于提供位置中的車玻璃，方式為操作設備通過至少一個抓取裝置抓取車玻璃。接著機器人裝置尤其將操作設備和被抓取的車玻璃通過安全區(qū)移動至裝配位置。在該處，機器人裝置將車玻璃定位在裝配位置中，以便通過工人進行預裝配和/或最終裝配。與車玻璃的運輸手動地而不是通過機器人裝置進行的傳統(tǒng)操作設備相比，尤其可以節(jié)省工人用于將車玻璃運輸至車身區(qū)段的工作時間。此外，通過機器人裝置的運輸使得工人的工作更容易。

在所述方法的范圍內(nèi)優(yōu)選的是，在將車玻璃從提供位置傳遞至裝配位置期間，激活安全區(qū)。在安全區(qū)激活時，當工人進入或者接近安全區(qū)時，使機器人裝置進入保護狀態(tài)。當工人接近或者進入安全區(qū)時，監(jiān)測裝置尤其向控制裝置傳輸信號。控制裝置由此控制使得機器人裝置進入保護狀態(tài)。

可選補充地，當操作設備布置在裝配位置中時，機器人裝置在安全區(qū)激活時進入保護狀態(tài)。優(yōu)選地，機器人裝置這樣將操作設備定位在裝配位置中，使得車玻璃與車身區(qū)段間隔最大40毫米，優(yōu)選最大30毫米。由此使得工人只需要將操作設備本身向車身區(qū)段移動幾毫米。工人所需耗費的力能夠以有利的方式減少。

如果工人通過操作設備進行預定位和最終定位，則能夠以有利的方式省去昂貴和容易出現(xiàn)故障的觀察系統(tǒng)，即所謂的visionsystems。這種visionsystems通常在通過機器人裝置進行預裝配和/或最終裝配時使用。

在所述方法的范圍內(nèi)優(yōu)選的是，機器人裝置接近布置在提供位置與裝配位置之間的粘接站。所述粘接站例如包括用于將粘接劑涂覆在車玻璃上的噴嘴裝置。在粘接站中，尤其將粘接劑涂覆在車玻璃上，以便之后與車身區(qū)段粘接。涂覆可以例如通過以下方式進行，即機器人裝置中斷車玻璃的運輸并且將其朝向噴嘴裝置定位，其中，噴嘴裝置將粘接劑涂覆在車玻璃上。

附圖說明

本發(fā)明的其它特征、優(yōu)點和作用由以下對本發(fā)明的優(yōu)選實施例的說明得出。在附圖中：

圖1示出用于機器人裝置的用于在裝配站中將車玻璃裝配到車身的車身區(qū)段上的操作設備；

圖2示出從上方觀察裝配站的俯視圖，其中，操作設備布置在提供位置中；

圖3示出圖2中的裝配站，其中，操作設備布置在裝配位置中。

具體實施方式

相應或者相同的部件在附圖中分別配設有相同的附圖標記。

圖1示出用于機器人裝置2(參見圖2-3)的用于在裝配站6(參見圖2-3)中將車玻璃17裝配到車身5(參見圖2-3)的車身區(qū)段4上的操作設備1。

操作設備1具有接口7，通過所述接口能夠?qū)⒉僮髟O備1與機器人裝置2耦連并且進入耦連狀態(tài)(k)。車身5設計為轎車的車身。車身區(qū)段4布置在車身5的前窗玻璃區(qū)域內(nèi)。備選地，車身區(qū)段4也可以布置在車身5的后窗玻璃區(qū)域內(nèi)。車身5布置在裝配站6的生產(chǎn)線15(參見圖2)上，尤其是傳送帶和/或輸送帶上并且由其沿運行方向移動。

操作設備1具有帶至少一個抓取裝置3的固持裝置8。所述至少一個抓取裝置3設計為至少一個吸盤。車玻璃17可以由此通過產(chǎn)生真空被抓取裝置3抓取并且固持。在固持狀態(tài)中，車玻璃17形成玻璃平面e。

操作設備1具有xr線性軸9。所述xr線性軸9包括第一滑動副，所述第一滑動副具有第一導軌(未示出)和第一車10。所述第一車10能夠在第一導軌上沿著xr線性軸9在第一平移自由度中在xr方向xr上滑移。

固持裝置8布置在第一車10上并且由此能夠相對于接口7并且平行于玻璃平面e沿xr方向xr運動。

操作設備1具有y線性軸11，其設計為y線性旋轉(zhuǎn)軸12。所述y線性旋轉(zhuǎn)軸12尤其設計為可以沿yrot方向旋轉(zhuǎn)的軸。y線性軸11與車身5的橫向延伸同向地延伸。

y線性軸11具有第二滑動副，所述第二滑動副具有第二導軌(未示出)和第二車13。所述第二車13能夠在第二導軌上沿著y線性軸11在第二平移自由度中在y方向y上滑移。

xr線性軸9與y線性軸11和/或與y線性旋轉(zhuǎn)軸12布置在運動鏈中。尤其是第一導軌與y線性軸的第二車13相連并且可以通過其沿y方向滑移。由此，布置在xr線性軸9的第一車10上的固持裝置8能夠相對于接口7并且平行于玻璃平面e地在y方向上運動。

此外，第一導軌和/或xr線性軸9可旋轉(zhuǎn)地與y線性旋轉(zhuǎn)軸12耦連，因此第一導軌和/或xr線性軸9可以圍繞y線性旋轉(zhuǎn)軸12旋轉(zhuǎn)。同時，固持裝置8可以圍繞y線性旋轉(zhuǎn)軸12沿yrot方向yrot旋轉(zhuǎn)。由此，車玻璃可以與針對不同車身類型所需的不同安裝角適配，尤其是相應地定位并且定向。由此可以使車玻璃的裝配更靈活。由此可以避免昂貴的改裝時間。

操作設備1包括x線性軸14，其具有第三滑動副，所述第三滑動副具有第三道軌(未示出)和第三車15。所述第三車15能夠在第三道軌上在第三平移自由度中沿x方向x滑移。所述x方向與車身5的縱向l同向地延伸。

y線性軸11和/或y線性旋轉(zhuǎn)軸12與x線性軸14布置在運動鏈中。尤其是第二導軌與x線性軸14的第三車15相連并且能夠與其沿x方向x滑移。由此，固持裝置8也可以相對于接口7沿x方向x運動。這尤其在流水線生產(chǎn)的范圍內(nèi)是有利的，因為運動或者隨動路徑在生產(chǎn)線中的停止時可以通過沿x方向的運動補償。

操作設備1具有至少一個重量調(diào)節(jié)裝置21，其例如設計為至少一個柱體。例如通過重量調(diào)節(jié)裝置21產(chǎn)生相對于車玻璃17的重量的平衡重量。

圖2和圖3顯示從上方觀察裝配站6的俯視圖。裝配站6包括操作設備1、車玻璃17、機器人裝置2、車身5和生產(chǎn)線16。

裝配站6包括提供位置b和裝配位置m。在提供位置b中，提供待裝配的車玻璃7，以便通過操作設備1進行抓取。在裝配位置m中，操作設備1固持車玻璃17，以便通過工人在車身區(qū)段4上進行預裝配和/或最終裝配。

在提供位置b與裝配位置m之間設有安全區(qū)18。裝配站6具有用于監(jiān)測安全區(qū)18的監(jiān)測裝置19和用于控制機器人裝置2的控制裝置20。

機器人裝置2設計為彎折臂和/或關節(jié)臂式機器人。作為彎折臂和/或關節(jié)臂式機器人，機器人裝置2可以在至少兩個自由度內(nèi)進行翻轉(zhuǎn)和/或旋轉(zhuǎn)運動。

操作設備1作為工具與機器人裝置2耦連。尤其是操作設備1布置在機器人裝置2上，其中，機器人裝置2可以帶動操作設備1。

按照圖2，機器人裝置2使操作設備1朝向提供位置b運動，在所述提供位置中操作設備1抓取車玻璃17。接著，機器人裝置2將帶有車玻璃17的操作設備1通過安全區(qū)18輸送至裝配位置m，如圖3所示?？尚械氖牵谔峁┪恢胋與裝配位置m中間連接有粘接站k，在所述粘接站上將粘接劑涂覆在車玻璃17上，以便之后與車身區(qū)段4粘接。

在按照圖3的裝配位置m中，操作設備1通過機器人裝置2這樣定位，使得車玻璃17與車身區(qū)段4間隔最大40毫米，尤其是最大30毫米。工人使用操作設備1，以便將車玻璃17在車身區(qū)段4上進行預定位和/或最終定位并且可選補充地進行精細調(diào)節(jié)。

為此，工人將操作設備1移動至車身區(qū)段4并且必要時借助至少一個量規(guī)或者至少一個間隔墊片將車玻璃17安裝在車身區(qū)段4上。所述至少一個重量調(diào)節(jié)裝置21(參見圖1)用作相對于車玻璃17的重量的平衡重量并且由此使工人更易于移動和引導操作設備1。因此，工人在裝配時所需耗費的力較少。

由于固持裝置8(參見圖1)按照圖1中的描述可以在多達四個自由度中運動，所以可以通過工人進行車玻璃17在車身區(qū)段4上的最終裝配，尤其是精細調(diào)節(jié)。能夠以有利的方式省去通過機器人裝置2的自動化裝配和省去為此所需的高價觀察系統(tǒng)，即所謂的visionsystems。

機器人裝置2可以由控制裝置20由激活狀態(tài)置入保護狀態(tài)。在激活狀態(tài)中，機器人裝置2可以在安全區(qū)18中運動并且將操作設備1從提供位置b傳輸至裝配位置m。在保護狀態(tài)中，機器人裝置2降低其運動速度。所述速度尤其與生產(chǎn)線16的生產(chǎn)線速度適配。在此，機器人裝置2與操作設備1和被抓取的車玻璃17連續(xù)地沿運行方向v運動并且在此不停止。在生產(chǎn)線16上提供車身5和通過布置在機器人裝置2上的操作設備1提供車玻璃17的速度，尤其是頻率相互協(xié)調(diào)。備選可行的是，機器人裝置2在保護狀態(tài)中不能運動。這尤其是在生產(chǎn)線16停止以便將車玻璃17最終裝配在車身區(qū)段4上時的情況。

在工人接近安全區(qū)18時和/或工人進入安全區(qū)18時，這種情況由監(jiān)測裝置19檢測到，控制裝置20由此將機器人裝置2置入保護狀態(tài)。由此保護工人以防與機器人裝置2碰撞。當具有車玻璃17的操作設備1布置在裝配位置m中時，也將機器人裝置2置入保護狀態(tài)。

雖然之前詳細闡述了至少一個實施例，但顯而易見的是，還存在大量按照本發(fā)明的變型方案。同樣需要強調(diào)的是，所述的至少一個實施例只是示例性的特性，并不用于限制保護范圍、應用范圍或者配置。上述說明只是為本領域技術人員實現(xiàn)至少一個實施例提供方向性指導。因此顯然的是，至少一個實施例的各元件的功能和布置可以進行不同的變型，只要不背離權利要求書所述技術方案及其等同技術方案的保護范圍。

附圖標記清單

1操作設備

2機器人裝置

3抓取裝置

4車身區(qū)段

5車身

6裝配站

7接口

8固持裝置

9xr線性軸

10第一車

11y線性軸

12y線性旋轉(zhuǎn)軸

13第二車

14x線性軸

15第三車

16生產(chǎn)線

17車玻璃

18安全區(qū)

19監(jiān)測裝置

20控制裝置

b提供位置

l車輛縱向

m裝配位置

v運行方向

xx方向

xrxr方向

yy方向

yrotyrot方向