本實用新型屬于軌道限位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及巡檢機(jī)器人用軌道限位器及軌道限位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前智能化的電纜隧道巡檢機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛，電纜隧道長度短則幾百米，長則幾公里，甚至幾十公里，且隧道布局復(fù)雜，分支較多，道岔是類似火車扳道設(shè)備，有利的解決了軌道分支換軌問題，在巡檢機(jī)器人在進(jìn)入道岔前，機(jī)器人與道岔系統(tǒng)通信，發(fā)出請求通過指令要求，當(dāng)收到道岔反饋信號后，巡檢機(jī)器人才能進(jìn)入道岔并通過道岔，當(dāng)巡檢機(jī)器人未收到反饋信號時不得運行，必須停止。但巡檢機(jī)器人因系統(tǒng)故障未按指令停止而繼續(xù)運行時，巡檢機(jī)器人可能會沖出道岔或與其他機(jī)構(gòu)碰撞，發(fā)生安全事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種巡檢機(jī)器人用軌道限位器，旨在如何提供一種可阻擋或允許巡檢機(jī)器人在軌道上運行的軌道限位器的技術(shù)問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，巡檢機(jī)器人用軌道限位器，包括控制鎖，所述控制鎖包括具有一滑軌的安裝座，所述安裝座開設(shè)有與所述滑軌的一端相通的開口，所述控制鎖還包括滑動安裝于所述滑軌且可伸出于所述開口的活塞桿及用于驅(qū)動所述活塞桿沿所述滑軌的長度方向移動的驅(qū)動件，所述巡檢機(jī)器人用軌道限位器還包括由所述活塞桿驅(qū)動移動且用于阻擋所述巡檢機(jī)器人的擋臂。

進(jìn)一步地，所述活塞桿包括沿所述滑軌的長度方向延伸的桿體及設(shè)于所述桿體的一端的頭部，所述桿體伸出于所述開口，所述頭部的側(cè)壁與所述滑軌的內(nèi)壁滑動配合。

進(jìn)一步地，所述控制鎖還包括用于在所述驅(qū)動件停止驅(qū)動所述活塞桿時將該活塞桿復(fù)位至所述滑軌內(nèi)的彈性件。

進(jìn)一步地，所述開口處設(shè)有一限位套，所述限位套具有一通孔，所述桿體穿設(shè)于所述通孔；所述彈性件為彈簧，所述彈簧套設(shè)于所述桿體外，所述彈簧的兩端分別抵接于所述頭部與所述限位套上。

進(jìn)一步地，所述活塞桿上安裝有一連接板，所述擋臂安裝于所述連接板上。

進(jìn)一步地，所述連接板呈條形，所述擋臂的數(shù)量為二，兩個所述擋臂分布于所述連接板的兩端。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動件為只具有通電與斷電兩種狀態(tài)的電磁鐵。

本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是，在控制鎖中，通過驅(qū)動件控制活塞桿在安裝座滑軌的位置。當(dāng)活塞桿伸出開口時，活塞桿帶動擋臂伸出，阻擋巡檢機(jī)器人在軌道上通行；當(dāng)活塞桿復(fù)位至滑軌內(nèi)時，活塞桿帶動擋臂回縮，允許巡檢機(jī)器人在軌道上通行。該巡檢機(jī)器人用軌道限位器結(jié)構(gòu)簡單，可阻擋或允許巡檢機(jī)器人在軌道上運行。

本實用新型的另一目的在于提供軌道限位系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有巡檢機(jī)器人因系統(tǒng)故障未按指令停止而繼續(xù)運行時可能會沖出軌道或與其他機(jī)構(gòu)碰撞的技術(shù)問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，軌道限位系統(tǒng)，包括固定軌道、至少兩個移動軌道、用于使其中一個所述移動軌道移動至預(yù)定位置以使該移動軌道與所述固定軌道相連接的道岔、安裝于所述固定軌道上的巡檢機(jī)器人用軌道限位器、運行于所述固定軌道上的巡檢機(jī)器人、用于檢測所述移動軌道是否移動至預(yù)定位置的位置傳感器及與所述位置傳感器通訊連接且用于控制所述驅(qū)動件的控制器。

進(jìn)一步地，所述固定軌道具有一安裝壁，所述安裝壁上開設(shè)有供所述擋臂穿過的過孔。

進(jìn)一步地，所述安裝壁設(shè)有一支撐架，所述巡檢機(jī)器人用軌道限位器安裝于所述支撐架上。

本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是，軌道限位器正常工作時，驅(qū)動件一直處于通電狀態(tài)，擋臂伸出阻擋巡檢機(jī)器人前進(jìn)。當(dāng)巡檢機(jī)器人準(zhǔn)備進(jìn)入道岔時，控制器發(fā)出通行請求，道岔驅(qū)動所請求移動軌道移動至預(yù)定位置，在位置傳感器檢測出道岔換軌到位后，反饋請求信號給控制器，控制器控制驅(qū)動件驅(qū)動活塞桿復(fù)位至滑軌內(nèi)，活塞桿帶動擋臂回縮，允許巡檢機(jī)器人在軌道上通行。在道岔換軌故障時，位置傳感器無法檢測道岔是否換軌到位，無法反饋請求信號給控制器，巡檢機(jī)器人誤動作前進(jìn)運行，驅(qū)動件通電工作，巡檢機(jī)器人也無法通行，防止其沖出軌道或與其他機(jī)構(gòu)碰撞的安全事故。如果移動軌道沒有移動到位，道岔本身的機(jī)械限位也能阻擋巡檢機(jī)器人通過，軌道限位器的電控限位與道岔自身的機(jī)械限位，雙重保護(hù)，安全可靠，共同組成巡檢機(jī)器人安全運行保護(hù)屏障。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的巡檢機(jī)器人用軌道限位器的立體裝配圖；

圖2是圖1的巡檢機(jī)器人用軌道限位器在活塞桿伸出于開口時的示意圖；

圖3是圖1的巡檢機(jī)器人用軌道限位器在活塞桿位于滑軌內(nèi)時的示意圖；

圖4是本實用新型實施例提供的軌道限位系統(tǒng)的立體裝配圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參閱圖1至圖4，本實用新型實施例提供的巡檢機(jī)器人用軌道限位器100，包括控制鎖10，控制鎖10包括具有一滑軌111的安裝座11，安裝座11開設(shè)有與滑軌111的一端相通的開口112，控制鎖10還包括滑動安裝于滑軌111且可伸出于開口112的活塞桿12及用于驅(qū)動活塞桿12沿滑軌111的長度方向移動的驅(qū)動件13，巡檢機(jī)器人用軌道限位器100還包括由活塞桿12驅(qū)動移動且用于阻擋巡檢機(jī)器人70的擋臂20。活塞桿12可沿滑軌111的長度方向直線移動，滑軌111的其中一端為開口112，活塞桿12可伸出于該開口112。巡檢機(jī)器人70為現(xiàn)有技術(shù)，其具有車輪，可行走于軌道上，通過擋臂20阻擋巡檢機(jī)器人70即可限制其行動。擋臂20為圓鋼或其它型材制作，可有效防止巡檢機(jī)器人70撞擊，限位穩(wěn)固可靠。在控制鎖10中，通過驅(qū)動件13控制活塞桿12在安裝座11滑軌111的位置。當(dāng)活塞桿12伸出開口112時，活塞桿12帶動擋臂20伸出，阻擋巡檢機(jī)器人70在軌道上通行；當(dāng)活塞桿12復(fù)位至滑軌111內(nèi)時，活塞桿12帶動擋臂20回縮，允許巡檢機(jī)器人70在軌道上通行。該巡檢機(jī)器人用軌道限位器100結(jié)構(gòu)簡單，可阻擋或允許巡檢機(jī)器人70在軌道上運行。

進(jìn)一步地，活塞桿12包括沿滑軌111的長度方向延伸的桿體121及設(shè)于桿體121的一端的頭部122，桿體121伸出于開口112，頭部122的側(cè)壁與滑軌111的內(nèi)壁滑動配合。該結(jié)構(gòu)容易加工，便于調(diào)節(jié)活塞桿12在滑軌111上的位置。

進(jìn)一步地，控制鎖10還包括用于在驅(qū)動件13停止驅(qū)動活塞桿12時將該活塞桿12復(fù)位至滑軌111內(nèi)的彈性件14。在驅(qū)動件13驅(qū)動活塞桿12伸出于開口112時，彈性件14壓縮儲能；在驅(qū)動件13停止驅(qū)動活塞桿12時，彈性件14釋放能量伸長，帶動活塞桿12復(fù)位至滑軌111內(nèi)。該方案容易控制?？梢岳斫獾?，還可以不設(shè)置彈性件，直接采用驅(qū)動件13控制活塞桿12的位置。

進(jìn)一步地，開口112處設(shè)有一限位套15，限位套15具有一通孔153，桿體121穿設(shè)于通孔153；彈性件14為彈簧，彈簧套設(shè)于桿體121外，彈簧的兩端分別抵接于頭部122與限位套15上。該結(jié)構(gòu)緊湊，容易裝配。限位套15包括筒狀部151及于筒狀部151的外壁向外延伸形成的限位凸緣152，限位凸緣152與安裝座11開口112相適配，彈簧的一端抵接限位凸緣152上。另外，筒狀部151可插設(shè)于支撐架90的安裝孔91上，容易裝配。

進(jìn)一步地，活塞桿12上安裝有一連接板30，擋臂20安裝于連接板30上。該結(jié)構(gòu)容易裝配，在連接板30上可設(shè)置多個擋臂20，讓活塞桿12同時帶動多個擋臂20移動，對巡檢機(jī)器人70進(jìn)行可靠阻擋?；钊麠U12與連接板30之間通過緊固件31連接。擋臂20一端部設(shè)有外螺紋，該端部插設(shè)于連接板30的安裝孔91，通過螺母21于擋臂20的外螺紋配合將擋臂20安裝于連接板30上。

進(jìn)一步地，連接板30呈條形，擋臂20的數(shù)量為二，兩個擋臂20分布于連接板30的兩端。該結(jié)構(gòu)可對巡檢機(jī)器人70進(jìn)行可靠阻擋。

進(jìn)一步地，驅(qū)動件13為只具有通電與斷電兩種狀態(tài)的電磁鐵。主要由安裝座11、活塞桿12、驅(qū)動件13組成的控制鎖10為電控鎖。電磁鐵包括設(shè)于安裝座11上的線圈及設(shè)于線圈內(nèi)的銜鐵，銜鐵與活塞桿12相連接。在線圈通電時，線圈產(chǎn)生的磁場吸引銜鐵，推動活塞桿12伸出于滑軌111的開口112，活塞桿12推壓彈性件14，當(dāng)推壓力與彈性件14壓縮產(chǎn)生反向力相等時，活塞桿12停止伸出，活塞桿12帶動擋臂20伸出，此時擋臂20擋住巡檢機(jī)器人70車輪，限制其前進(jìn)。在線圈斷電時，銜鐵處于自由狀態(tài)，彈性件14處于伸展?fàn)顟B(tài)，活塞桿12收起，擋臂20向上收起，巡檢機(jī)器人70車輪可自由通過。采用電磁鐵驅(qū)動活塞桿12移動，電磁鐵只有通電及斷電兩種狀態(tài)即實現(xiàn)功能，控制邏輯簡單，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉。可以理解地，控制鎖10還可以為液壓缸、氣壓缸、電缸或其它具有直線輸出功能的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

請參閱圖4，本實用新型實施例提供的軌道限位系統(tǒng)，包括固定軌道40、至少兩個移動軌道50、用于使其中一個移動軌道50移動至預(yù)定位置以使該移動軌道50與固定軌道40相連接的道岔60、安裝于固定軌道40上的巡檢機(jī)器人用軌道限位器100、運行于固定軌道40上的巡檢機(jī)器人70、用于檢測移動軌道50是否移動至預(yù)定位置的位置傳感器80及與位置傳感器80通訊連接且用于控制驅(qū)動件13的控制器(圖未示)。道岔60是一種使巡檢機(jī)器人70從一個軌道轉(zhuǎn)入另一個軌道的線路連接設(shè)備?？刂破髟O(shè)于巡檢機(jī)器人70上。

請同時參閱圖1至圖3，軌道限位器100正常工作時，驅(qū)動件13一直處于通電狀態(tài)，擋臂20伸出阻擋巡檢機(jī)器人70前進(jìn)。當(dāng)巡檢機(jī)器人70準(zhǔn)備進(jìn)入道岔60時，控制器發(fā)出通行請求，道岔60驅(qū)動所請求移動軌道50移動至預(yù)定位置，在位置傳感器80檢測出道岔60換軌到位后，反饋請求信號給控制器，控制器控制驅(qū)動件13驅(qū)動活塞桿12復(fù)位至滑軌111內(nèi)，活塞桿12帶動擋臂20回縮，允許巡檢機(jī)器人70在軌道上通行。在道岔60換軌故障時，位置傳感器80無法檢測道岔60是否換軌到位，無法反饋請求信號給控制器，巡檢機(jī)器人70誤動作前進(jìn)運行，驅(qū)動件13通電工作，巡檢機(jī)器人70也無法通行，防止其沖出軌道或與其他機(jī)構(gòu)碰撞的安全事故。如果移動軌道50沒有移動到位，道岔60本身的機(jī)械限位也能阻擋巡檢機(jī)器人70通過，軌道限位器100的電控限位與道岔60自身的機(jī)械限位，雙重保護(hù)，安全可靠，共同組成巡檢機(jī)器人70安全運行保護(hù)屏障。

進(jìn)一步地，位置傳感器80為接近傳感器、接觸式傳感器或其它位置傳感器80，可檢測出移動軌道50是否換位成功，具體按需選用。

進(jìn)一步地，固定軌道40具有一安裝壁41，安裝壁41上開設(shè)有供擋臂20穿過的過孔411。該結(jié)構(gòu)緊湊，容易裝配，便于控制鎖10驅(qū)動擋臂20伸出以阻擋巡檢機(jī)器人70的通行。固定軌道40呈工字型，安裝壁41位于固定軌道40的上側(cè)，安裝壁41的左右兩側(cè)分別開設(shè)有一過孔411，供兩個擋臂20一一對應(yīng)穿過兩個過孔411。

進(jìn)一步地，安裝壁41設(shè)有一支撐架90，巡檢機(jī)器人用軌道限位器100安裝于支撐架90上。支撐架90便于布置軌道限位器100。支撐架90采用緊固件固定安裝于固定軌道40上。

進(jìn)一步地，道岔60的第一側(cè)布置有一個固定軌道40，道岔60的第二側(cè)布置有兩個固定軌道40，每一固定軌道40靠近于道岔60處均設(shè)有一巡檢機(jī)器人用軌道限位器100，對來自兩邊的巡檢機(jī)器人70均可實現(xiàn)電控限位。移動軌道50的數(shù)量與道岔60的第二側(cè)的固定軌道40的數(shù)量相同。當(dāng)巡檢機(jī)器人70準(zhǔn)備進(jìn)入道岔60時，控制器發(fā)出通行請求，道岔60驅(qū)動所請求移動軌道50移動至預(yù)定位置?？梢岳斫獾?，道岔60的第二側(cè)還可以布置多于兩條固定軌道40，道岔60可控制更多的移動軌道50。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。