專利名稱：用于汽車的距離調節(jié)的裝置的制作方法
用于汽車的距離調節(jié)的裝置
本發(fā)明涉及一種用于汽車的距離調節(jié)的裝置和方法。所述汽車裝配 一種物體探測傳感器。該傳感器識別位于前面的物體，并且在距離調節(jié)
方面調節(jié)本汽車的速度，其中，距離調節(jié)系統(tǒng)能夠將本汽車制動到停止。 當在停車過程中沒有物體被探測時，因為這些物體位于物體探測傳感器 的不可看見的附近區(qū)域中，這樣將在此之前已識別的物體的物體位置存 儲起來，并且由于駕駛人員借助一個操作部件發(fā)出的起動愿望而引起的 汽車的起動過程被中止，直到該物體重新被探測。若位于前面的物體的 轉彎過程被探測，這是由于位于前面的物體的橫向偏移量超過一個預定 的閾值，則不中止重新起動。
背景技術：
DE 103 03 611 Al公開了一種具有多種運行方式的速度調節(jié)器。這 些運行方式可在不同的速度區(qū)域中起動，并且它們的功能范圍不同，其 中，運行方式的變更一這種變更的結果是與安全有關的功能的喪失一只 有通過駕駛人員的指令才有可能。其中規(guī)定的運行狀態(tài)中的一種是由這 樣 一 種運行狀態(tài)構成，即在這種運行狀態(tài)中汽車自動地制動到停止狀 態(tài)，并且按照駕駛人員的指令自動地重新起動。
DE 1 03 20 722 Al公開了 一種具有用于將汽車自動地制動到停止的 停止功能的速度調節(jié)器，其中，該調節(jié)器具有至少一個停止狀態(tài)，方式 是汽車通過自動制動操作使其停止，并且只有通過駕駛人員的操作指令 才能重新起動。

發(fā)明內容
本發(fā)明的核心構思是提供 一 種用于汽車的距離調節(jié)的方法和裝置。 在該汽車中設置一種物體探測傳感器。這個傳感器關于存在的物體照亮 (ausleuchten )本汽車前面區(qū)域。在這種情況中可能出現(xiàn)這樣的情況， 即在停和走的運行之中那些物體如此地近地靠近本汽車，即這些物體在 物體探測傳感器的不可看見的附近區(qū)域中消失，并且對于停和走的狀態(tài) 不再能被檢測到，然而在再次起動時可能有碰撞的后果。在此規(guī)定，這些在形式上被物體探測傳感器識別過的物質在不可看見的附近區(qū)域消 失并且在通過物體探測傳感器不再能識別到時阻止汽車的起動過程。通 過根據(jù)本發(fā)明的裝置和根據(jù)本發(fā)明的方法該系統(tǒng)記住了這些對于傳感 器來說不可看見的物體的存在，并且阻止由于駕駛人員所操作的起動指 令而使汽車自動起動，通過這一措施可避免可能的碰撞。根據(jù)本發(fā)明這 一點通過獨立權利要求的特征得以完成。從從屬權利要求中得到一些有 利的改進和方案。其中這樣做是有利的，即將停在物體探測傳感器的不 可看見的附近區(qū)域中的物體識別為不再能探測到的物體。這個物體是可 識別的，其原因是這些物體原先已被探測，它的位置已被確定，并且該 系統(tǒng)知道這些物體相對于本汽車已作過運動，其中，到這些物體的距離 變得越來越小，直到這些物體在物體探測傳感器的不可看見的附近區(qū)域 中消失。通過跟蹤算法和從對本汽車速度的了解就可確定不可看見的物 體的 一 個大體存在的位置。在所述的跟蹤算法中可在將來被外推出的先 前被檢測物體的相對位置以及相對運動。此外，根據(jù)本發(fā)明還規(guī)定，只 有當物體距物體探測傳感器具有足夠的距離時才能重新起動，其中，有 利地這個距離對應于探測極限。此外，下述做法是有利的，即當駕駛人 員操作一個操作部件，用這個操作部件使駕駛人員的起動愿望信號化并
且于是檢查可能看不見的存在的物體是否被識別到，前面的已探測的物 體是否足夠遠，或者是否以足夠大的相對速度離開本汽車，從而自動起 動可無危險地進行，才再起動汽車。此外，下述做法是有利的，即通過 物體探測傳感器對位于前面的物體進行下述檢測，看這些物體是否進行 了一個轉彎過程，方式是得出這些物體的橫向偏移。在這種情況中橫向 偏移應理解為這些物體距離延長的汽車的縱軸線，也是預計的
(pradiziert ) 4亍馬史線^殳("專九跡")的距離。若位于前面的物體應喉支 一個轉彎，則在轉彎過程中該物體的橫向偏移量增加很快，直到其超過 一個數(shù)值上的閾值，并且該物體從傳感器檢測區(qū)域中消失。通過對位于 前面的物體的可能的轉彎過程的監(jiān)控可以決定前面的物體是否不再能 探測到，因為該物體已到達物體探測傳感器的看不見區(qū)域中，或者是否 不再可探測到該物體，因為位于前面的物體通過一個轉彎過程消失了 。 此外，下述做法也是有利的，即當已探測到前面的物體有一個轉彎過程， 保證了該物體不在物體探測傳感器的不可看見的附近區(qū)域內，而是從汽 車前面的區(qū)域中消失，因此無危險的起動是可能的，這時不抑制再次起動。此外下述做法也是有利的，即在距離調節(jié)關閉時也進行跟蹤以及轉 彎識別，這樣在活化距離調節(jié)器時就已經有了當前的物體數(shù)據(jù)了。若由 駕駛人員活化距離調節(jié)器，則該調節(jié)器才產生物體數(shù)據(jù)，并且當這些物 體已在物體探測傳感器的不可看見的附近區(qū)域中時，距離調節(jié)器才在靜 止狀態(tài)中被活化，這樣，這些重要的，然而對于傳感器不可探測到的物 體就被漏看，這樣在起動汽車時就會出現(xiàn)碰撞。因此下述做法是有利的， 即在行駛期間不斷地進行跟蹤以及轉彎識別識別，然而只有當駕駛人員 起動了距離調節(jié)器時才在駕駛員的可能的起動愿望方面對這些數(shù)據(jù)進 行分析計算。
以控制部件的形式實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法具有特別的意義。這種控 制部件用于汽車的適配的距離-或者速度調節(jié)裝置的控制設備。其中程 序存儲在該控制部件上。該程序可在計算機，特別是在微處理器或者信 號處理器上運行，并且適合用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。也就是說在這 種情況中本發(fā)明是通過一個存儲在該控制部件上程序實現(xiàn)的，這樣這個
設置有程序的控制部件以相同的方式表明本發(fā)明，例如方法，這個程序 適合于實施這種方法。特別是電存儲介質，例如只讀存儲器可用作控制部件。
從下述對本發(fā)明的實施例的說明中可得到本發(fā)明的其它特征、用途 和優(yōu)點。所述實施例示出在附圖中。其中所有已說明的或者已示出的特 征本身，或者是任意的組合都是本發(fā)明的主題，無論是將它們總結在權 利要求書中或者它們的引用，以及無論是在說明書或者在附圖中所說明 的，或者所示出的。


下面借助附圖對本發(fā)明的實施例進行說明。
這些實施例是
圖1:根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個實施形式的方框圖。 圖3:用于說明根據(jù)本發(fā)明的方法的曲線筒圖。
具體實施例方式
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個簡圖。從該圖中可看出距離調節(jié)器1。其中這個距離調節(jié)器還具有一個輸入電路2。借助這個輸入電
路2將輸入信號3、 4、 5、 6輸送到距離調節(jié)器1。這些輸入信號產生自其它的裝置。其中這些輸入信號之中的一個信號是物體探測傳感器7的信號。這個傳感器7有利地可設計為雷達傳感器。這個傳感器特別是在本汽車前面的區(qū)域中發(fā)射出微波信號，并且接收在物體上反射的部分波，并且從中求出距離d，以及附加地或者代^齊地求出相對速度(V。d。)，并且將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)骄嚯x調節(jié)器1的輸入電路2。此外，將一個由駕駛員可操作的操作部件8設置為一種裝置，借助該操作部件駕駛員可使距離調節(jié)器1投入運行，可以斷開，以及可以改變設定和系統(tǒng)參數(shù)。那些由操作裝置8產生的信號4也輸送到輸入電路2。此外，還設置一個起動操作部件9,借助這個操作部件當距離調節(jié)器1已活化時駕駛員可將起動愿望通報給系統(tǒng)。這個起動信號5也輸送到輸入電路2中，并且通過駕駛員的動作產生。此外還設置一個速度傳感器10。這個速度傳感器可確定本汽車的速度V，，并且將這個汽車速度作為信號6輸送給距離調節(jié)器1的輸入電路2。由于已知汽車本身的速度V，，所以可將相對速度(V。jb-V6g。)換算成絕對速度V。bj,并且因此得出在前面行駛汽車的絕對速度。那些借助輸入電路2輸送到距離調節(jié)器1的輸入信號3、 4、 5、 6借助一個例如可設計為總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換裝置11輸送到一個計算裝置12。所述計算裝置12例如可設計為微處理器或者微型計算機，并且包含一種控制方法。該控制方法,人輸入的輸入?yún)?shù)中計算出調節(jié)信號。借助這些調節(jié)信號執(zhí)行一個距離調節(jié)。由計算裝置12求出的用于后續(xù)的調節(jié)部件的調節(jié)信號通過一個有利地可設計為總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)11輸出到一個輸出電路13。這個輸出電路13又將這些調節(jié)信號輸出到相應的后續(xù)的調節(jié)部件。因此將一個用于內燃機12的決定功率的調節(jié)部件的力矩要求規(guī)定為輸出信號14。這個調節(jié)部件例如可設計為 一種可電觸發(fā)的節(jié)氣門，或者存儲噴射系統(tǒng)的燃油油量計量裝置。當在計算裝置12中確定了一個輸出信號，該輸出信號規(guī)定為了進行距離調節(jié)本汽車20應該加速，則產生一個相應的加速信號，或者一個相應的力矩請求。這個力矩請求作為輸出信號14輸送到內燃機17的確定功率的調節(jié)部件，并且相應地加速汽車。此外，將汽車的減速裝置18作為后置的調節(jié)部件設置，其中，可將減速信號15輸送到一個電可觸發(fā)的制動力放大器。這個制動力放大器將減速信號15轉換成一種制動壓力(Bre皿druck)，并且將這個制動壓力傳輸給車輪的制動裝置。當計算裝置12確定為了進行距離調節(jié)本汽車20需要減速時，則確定一個相應的減速信號15，并且將其輸出到減速裝置18。任選地規(guī)定對報警裝置19的觸發(fā)規(guī)定為另一輸出信號16。這個報警裝置可設計為駕駛人員視野中，特別是儀表板中或者中間儀表板中的一個報警信號燈。在這種情況中通過控制信號16觸發(fā)報警信號燈19即當駕駛人員操作操作部件9,以將一個起動愿望通知距離調節(jié)器1,然而由于根據(jù)本發(fā)明的方法距離調節(jié)器l中止和不允許自動起動汽車，并且駕駛人員必須知道不能起動汽車20不是功能故障，而是由于在物體探測傳感器7的附近區(qū)域中有物體必須中止自動起動，以避免;並撞。
圖2示出了一個交通狀況的俯視圖，其中，示出了本汽車20。該汽
車在它的汽車前側具有 一個特別是雷達傳感器形式的物體探測傳感器7。這個物體探測傳感器7設置在汽車20的中間，并且具有一個傳感器探測區(qū)域。這個探測區(qū)域關于延長的汽車縱軸線21對稱設置。此外，這個傳感器探測區(qū)域還具有一個開口角a,并且這個開口角隨著距離的增加成扇形地張開，其中也畫出了該傳感器探測區(qū)域22的邊界線。此外還示意地畫出了物體24、 25、 26,這些物體可位于不同的位置。垂直于延長的汽車縱軸線21地畫出了一條探測邊界23。該邊界表示傳感器探測區(qū)域的下邊界，也就是物體探測傳感器7能夠在其中識別物體的最小距離d。具有比通過探測邊界23規(guī)定的更大距離d的物體24可^^物體探測傳感器7識別到。而與此相反地物體25雖然位于傳感器探測區(qū)域22的邊界之內，但比起最小探測邊界23更加靠近物體探測傳感器7。因此該物體探測傳感器7不能夠探測到該物體25,這樣，這個物體25就位于物體探測傳感器7的不可看見的附近區(qū)域中。此外，圖中還示出了第三個物體26。這個物體通過物體探測傳感器7也檢測不到，因為它處于傳感器探測區(qū)域邊界之外。當現(xiàn)在本汽車20在一個前方行駛的汽車后面運動并且前方行駛的汽車剎車直至停住，這時距離調節(jié)器1也如下述地操作本汽車20的減速裝置18，即在前方行駛的汽車一它已作為物體24檢測到一后面的本汽車停下，并且本汽車20停住不動。當前方行駛汽車再次起動時，則本汽車20的駕駛人員必須操作一個起動操作部件9，于是本汽車重新自動起動，并且跟隨著前方行駛的汽車。如果現(xiàn)在前方行駛的汽車停住，并且本汽車如此地接近前面的汽車，即前方行駛的汽車作為一個物體-皮檢測，該物體具有一個比探測邊界23更小
的距離d,這樣前方行駛的汽車通過物體探測傳感器7不再能識別到。若此時駕駛人員操作起動操作部件9時，則距離調節(jié)器1將本汽車20從靜止狀態(tài)加速，并且撞上前面的汽車，因為物體探測傳感器7沒有識別到前面的汽車25,因此產生相撞事故。然而，因為前面的汽車，當它還在探測邊界的那邊時已經檢測到，所以可以將這個不再檢測到的物體25作為雖然它存在，但不能再檢測到的物體來識別。此外可以得出物體位置以及物體的相對運動，并且進行外推，這樣就可得出不可看見的物體的大體的所在位置。此外，距離調節(jié)器1可存儲這樣的信息，即汽車位于探測邊界23之內，并且距離調節(jié)器1不允許由于操作起動操作部件9自動地起動本汽車20。因為在此會出現(xiàn)這樣的情況，在該情況中前方行駛的汽車超過了探測邊界23,并且進入到物體探測傳感器7的不可看見的附近區(qū)域，但做過轉彎機動動作，這樣，該汽車事前不再在本汽車20的前面行駛，這樣本汽車20就可無危險地加速。然而因為才艮據(jù)本發(fā)明的方法存儲有 一個物體25位于探測邊界2 3之內的信息，所以即使在操作了起動操作部件9之后本汽車也還是不能自動起動。對于這種情況附加地得出物體24、 25、 26的碎黃向偏移q。這個一黃向偏移表示這些物體距離延長的汽車縱軸線21的最小距離。若前方行駛的汽車轉彎或者改變車道，則這個坤黃向偏移q按照該前方行駛的汽車在哪一側離開而在數(shù)量上具有大的正的或者負的數(shù)值。當人們確定一個合適的閾值，那么當橫向偏移q超過這個閾值可以得出如下結論，即已識別的物體24、 25、26已轉彎或者已變更車道。在這種情況下識別在本汽車20前面的區(qū)域是空的，并且本汽車可無危險地加速。
在圖3中畫出了一個曲線圖。這個曲線圖示出多個參數(shù)和時間的關系。在下部的曲線圖中示出了前方行駛的汽車的絕對速度V—和時間的關系。從圖中看出，前方行駛汽車在時刻tl停下來，直到時刻t2仍然保持停止，然后重新加速，并且在時刻t3時速度一下子降到零，因為不再能探測到前方行駛的汽車了。在時刻t4時才重新探測到前方行駛汽車，因此這個前方行駛汽車的速度V—又跳3夭式具有數(shù)值。通過上面的第二個曲線圖可解釋這個過程。在該曲線圖中也示出了前方行駛汽車的距離d和時間的關系。前方行駛汽車直到時刻U的減速也導致在兩個汽車之間的車間距d在減小。在時刻U時無論是前方行駛汽車還是本汽車都處于停止狀態(tài)，其中，中間車距d比探測邊界23大。在時刻t2時一在此時刻兩部汽車重新起動一汽車間距d也增大，直到時刻t3時由于兩部汽車的重新制動，直到汽車間距d變得如此的小，即這個距離降低到低于探測邊界23。因為在這個探測邊界23以下時前方行駛的汽車不再能檢測到，所以汽車間距d標記為零，以及得不出物體速度VDbj。在時刻t4時中間車距d又增加到如此程度，即這個車間距超過了探測邊界23,因此中間車距d以及物體速度V。bj跳3夭式地具有數(shù)值。在倒數(shù)第二個曲線圖中示出了橫向偏移q和時間的關系。這個橫向偏移表示前方行駛汽車偏離本汽車20的延長的汽車縱向軸線21的程度。在最上邊的曲線圖中示出信號狀態(tài)"能"(enable),這個信號狀態(tài)表示在時刻t通過距離調節(jié)器1能或者不能自動起動。當信號"能"為狀態(tài)l時，通過距離調節(jié)器1在經駕駛人員釋放之后借助起動操作部件9可以自動起動汽車。當信號"能"位于零時通過距離調節(jié)器1不能自動起動汽車，即使駕駛人員為此已操作起動操作部件9。當本汽車停在前方行駛的停止的汽車的后面并且在物體探測傳感器7的不可看見的附近區(qū)域的內部，也就是在探測邊界23之下沒有前置的物體24、 25、 26時，這個信號"能" 一在狀態(tài)1時該信號使得自動起動成為可能一在此情況時置為1。這例如表示了在時刻tl和t2之間的持續(xù)時間中的情況。若相反地本汽車20停在一個位于前面的物體24、 25、 26的后面，并且在這種情況中位于前面的物體24、 25、 26之一靠近本汽車20是如此地近，即它的距離d小于最小的探測邊界23,這樣，這個物體就不再能被檢測到，并且在這種情況中不可能通過操作起動操作部件9來由距離調節(jié)器1起動汽車20,因為這和大的碰撞危險相耳關系，因為位于前面的物體沖全測不到。因此在圖3的曲線圖中在持續(xù)時間t3和t4之間的情況中根據(jù)本發(fā)明相應地不能進行自動起動過程，因此在^H賣時間t3和t4之間信號
"能"保在零狀態(tài)，雖然本汽車已停在位于前面的汽車的后面。此外，在這種如圖中在持續(xù)時間t3和t4之間所示的情況中下述做法是有利的，即例如從原則上講，當有這種行駛情況時或者選擇地僅在駕駛人員按下起動操作部件9之后借助一個輸出信號16觸發(fā)報警裝置19。通過這一措施保證駕駛人員可以識別到在此時刻距離調節(jié)器1使得起動成為不可能，這樣該系統(tǒng)對于駕駛人員來說是透明的，并且不用猜想是功能故障。根據(jù)本發(fā)明的這種功能在所述情況中防止在駕駛人員粗心大意地操作起動部件9后通過距離調節(jié)器1執(zhí)行一個自動起動過程，其辦法是對接近過程的歷史進行分析和考慮。在接近過程中連續(xù)地觀察前方行駛的汽車并且特別是研究轉彎過程的軌跡，方式是得出并且分析信號橫向偏移q。在駕駛人員輔助功能未活化時也進行這種跟蹤，因為在第一次接通時也必須提供數(shù)據(jù)。當在停車過程中 一 個直接位于汽車前面的物體
消失了，也就是說傳感器7不再能探測到這個物體24、 25、 26,并且這個物體24、 25、 26沒有進行轉彎過程，因為橫向偏移q小于預定的邊界值，這時應認為與傳感器信息相反地物體24、 25、 26仍然直接位于本汽車20的前面。存儲這個信息，并且在直接的隨后的通過距離調節(jié)器1進行的起動過程中使用這一信息，為的是與傳感器7的自由視野信息(Freisichtinformation )相反;也不"^M亍自動起動過牙呈，而是纟合本汽車20的駕駛人員以相應的警示，其辦法是觸發(fā)報警裝置19。圖3示出的狀況是一輛前面的減速到停下來的汽車還示出了本汽車20，它也停在其后。即使在靜止狀態(tài)中也通過傳感器7連續(xù)地對被探測的汽車24、 25、26進行探測，這樣當通過操作部件9的駕駛人員操作5后可以完成一個自動的起動過程。在后續(xù)的本時刻t3和t4之間的狀況中前方行駛的汽車24、 25、 26在停車過程中在傳感器的視界中消失了。因為在探測消失之前所觀測到的橫向偏移q的增長不明顯，也就是保持在預定的閾值以下，因此應認為由于傳感器7的不可看見的附近區(qū)域的探測消失，而不是物體24、 25、 26的轉彎過程。這種情況可根據(jù)已存儲的歷史清楚地識別到，并且因此一個由駕駛人員通過操作部件9錯誤地輸入的起動釋放5借助報警裝置19被回應以真實的信息，而不是錯誤地允許自動地起動汽車。
權利要求
1. 用于汽車(20)的距離調節(jié)裝置，該汽車裝配有物體探測傳感器(7)，該傳感器識別位于前面的物體(24、25、26)，并且在距離調節(jié)的意義上調節(jié)本汽車(20)的速度(Vego)，距離調節(jié)系統(tǒng)(1)能夠將本汽車(20)一直制動到停止，其特征在于，將已識別的在停車過程中不再探測得到的(25、26)物體(24、25、26)的物體位置存儲起來，并且禁止汽車(20)的起動過程，直到重新探測到物體(25、26)。
2. 按照權利要求1所述的裝置，其特征在于，物體(25、 26)不 再被探測到，因為該物體位于物體探測傳感器(7)的不可見的附近區(qū) 域(d<23)中。
3. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，通過跟 蹤位于前面的物體(24)的軌跡，存儲物體位置。
4. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，只有當 物體(24、 25、 26)到物體探測傳感器(7)具有足夠的距離(d)時才 重新釋放起動。
5. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，只有當 駕駛人員操作用于將駕駛人員的起動愿望(5)信號化的操作部件(9) 時，才再次起動汽車(20)。
6. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，借助物 體探測傳感器(7)得到位于前面的物體(24、 25、 26)的橫向偏移(q)。
7. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，當前面 的物體(24、 25、 26)的橫向偏移量U)的值超過預定的閾值時，識 別轉彎過程。
8. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，若探測 到前面的物體(24、 25、 26)的轉彎過程時不禁止重新起動。
9. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，在距離 調節(jié)裝置(1)關閉時也進行跟蹤以及轉彎識別，從而在靜止狀態(tài)中在 活化(8)距離調節(jié)器(1)時就已有當前的物體數(shù)據(jù)。
10. 按照前述權利要求的任一項所述的裝置，其特征在于，設置報 警裝置(19),這個報警裝置告知駕駛人員不能起動，因為此刻通過距 離調節(jié)器(1 )禁止起動。
11. 用于汽車(20)距離調節(jié)的方法，該汽車裝配物體探測傳感器2(7),該傳感器識別位于前面的物體(24、 2、 26)并且在距離調節(jié) 的意義上調節(jié)本汽車的速度(V，)，距離調節(jié)系統(tǒng)(1)能夠將本汽車(20)制動，直到靜止狀態(tài)，其特征在于，將已識別的且在停車過程中 不再探測到的物體(24、 25、 26)的物體位置存儲起來，并且禁止汽車(20)的起動過程，直到物體(24、 25、 26)重新;故探測到。
全文摘要
本發(fā)明建議一種汽車的距離調節(jié)方法和裝置。該汽車裝配有物體探測傳感器(7)。該傳感器識別位于前面的物體，并且在距離調節(jié)意義上調節(jié)本汽車的速度，其中，距離調節(jié)系統(tǒng)能夠制動本汽車，直至其停住。若在停車過程中不再能識別到物體(25、26)，因為這些物體位于物體識別傳感器(17)的不可看到的附近區(qū)域中，這樣存儲事前已識別到的物體的物體位置，并且中止由駕駛人員借助一個操作部件(8)所發(fā)出的起動愿望的汽車起動過程，直到該物體再次被識別到。當位于前面的物體的轉彎過程被檢測到，這是由于前面的物體的橫向偏移量超過了預先規(guī)定的閾值，這時不中止再次起動。
文檔編號B60W30/16GK101535112SQ200780040814
公開日2009年9月16日 申請日期2007年9月5日 優(yōu)先權日2006年11月3日
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