本實用新型涉及一種焊接機(jī)器人，尤其是一種應(yīng)用于拋丸機(jī)等殼體的焊接機(jī)器人總成。

背景技術(shù)：

目前，拋丸機(jī)等大型設(shè)備的殼體焊接通常都是采用人工方式進(jìn)行的，至少需要兩名工人合作完成。工人勞動強(qiáng)度大，工作環(huán)境差。

中國專利文獻(xiàn)CN103157900A公開了一種“焊接機(jī)器人”，該焊接機(jī)器人是一種用于電阻焊接的改進(jìn)的焊接機(jī)器人。

中國專利文獻(xiàn)CN105057937A公開了一種壓縮機(jī)殼體焊接生產(chǎn)設(shè)備，主要用于殼體上銷釘、機(jī)腳以及端子焊接的全自動化生產(chǎn)。

中國專利文獻(xiàn)CN103506789A公開了一種“多手臂焊接機(jī)器人”，該機(jī)器人適用于所需的焊接面積大或焊接部位多的場合。

中國專利文獻(xiàn)CN104476047A公開了一種“焊接機(jī)器人”，該機(jī)器人能夠定位開關(guān)柜底盤車安裝的焊接位置，實現(xiàn)精確焊接，保證開關(guān)柜地盤車的正常使用。

中國專利文獻(xiàn)CN102275053A公開了一種“機(jī)器人焊接系統(tǒng)”，該焊接系統(tǒng)主要包括KUKA機(jī)器人、NADEX焊接控制器和小原伺服焊槍，其目標(biāo)是保證質(zhì)量的前提下減小總體設(shè)備投資，利于推廣應(yīng)用。

中國專利文獻(xiàn)CN104889637A公開了一種“焊接機(jī)器人”，該焊接機(jī)器人能夠進(jìn)行360o旋轉(zhuǎn)式焊接，并且可全面吸收掉焊接時產(chǎn)生的有害氣體。

中國專利文獻(xiàn)CN104384766A公開了一種“門式機(jī)器人焊接機(jī)”，該機(jī)器人焊接機(jī)的主要特點是機(jī)器人移動范圍大，可以通過示教編程完成大型非標(biāo)工件的焊接，但是要求被焊接的工件事先完成組裝、固定任務(wù)。

但是上述焊接機(jī)器人都不能獨自完成拋丸機(jī)殼體的組裝及焊接工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成，該機(jī)器人總成結(jié)構(gòu)緊湊、易于維護(hù)，能夠獨自完成拋丸機(jī)殼體的組裝機(jī)焊接工作。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用下述技術(shù)方案：

一種拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成，包括兩個平行設(shè)置的主支架，兩個主支架下部對應(yīng)設(shè)置在兩個平行的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副上，且主支架能夠在四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副上往復(fù)移動；兩個四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副之間設(shè)置有工作臺；

兩個平行的主支架的前后端上分別通過第一驅(qū)動支撐組件和第二驅(qū)動支撐組件連接；

第一驅(qū)動支撐組件和第二驅(qū)動支撐組件之間平行設(shè)置有兩組輔助焊接系統(tǒng)和一組焊接機(jī)械臂系統(tǒng)，且兩組輔助焊接系統(tǒng)和一組焊接機(jī)械臂系統(tǒng)均能在第一驅(qū)動支撐組件和第二驅(qū)動支撐組件上往復(fù)移動，焊接機(jī)械臂系統(tǒng)位于兩組輔助焊接系統(tǒng)中部。

每個四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副上均設(shè)置有一個接觸開關(guān)。

所述工作臺兩側(cè)與主支架之間的地面上對稱設(shè)置有三對電吸盤組，其中兩對電吸盤組與工作臺的兩端對齊，第三對電吸盤組與工作臺的中間位置對正。

所述電吸盤組包括電吸盤支架和電吸盤，所述電吸盤固定在電吸盤支架上，電吸盤支架固定安裝于地面上。

每一個四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副均包括兩根平行并列的直線導(dǎo)軌和八塊滑動直線導(dǎo)軌副滑塊，每一根直線導(dǎo)軌上均設(shè)置有四塊滑動直線導(dǎo)軌副滑塊，兩根直線導(dǎo)軌上的滑動直線導(dǎo)軌副滑塊對稱設(shè)置。

所述主支架包括兩個平行設(shè)置安裝在滑動直線導(dǎo)軌副滑塊上的主支架底座，每一個主支架底座的兩端均垂直安裝有一個立柱，其中一個主支架底座上還安裝有一個控制第一驅(qū)動支撐組件、第二驅(qū)動支撐組件、兩組輔助焊接系統(tǒng)和一組焊接機(jī)械臂系統(tǒng)的中央控制器。

所述第一驅(qū)動支撐組件包括由上至下依次安裝在兩個主支架底座同一端的兩個立柱上的第二驅(qū)動組件、第一支撐組件和第一驅(qū)動組件，第二驅(qū)動組件安裝在兩個立柱的頂端，第一支撐組件和第一驅(qū)動組件分別通過支撐架安裝在兩個立柱的相對內(nèi)側(cè)面上。

所述第二驅(qū)動支撐組件包括由上至下依次安裝在兩個主支架底座另外同一端的兩個立柱上的第三驅(qū)動組件、第三支撐組件和第二支撐組件，第三驅(qū)動組件安裝在兩個立柱的頂端，第三支撐組件和第二驅(qū)動組件分別通過支撐架安裝在兩個立柱的相對內(nèi)側(cè)面上。

所述第一、第二、第三驅(qū)動組件均包括安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上的一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)和兩個并列平行的驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌上均配有兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊；

所述電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)包括一個安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

所述第一、第二、第三支撐組件均包括兩個平行安裝在移動支撐系統(tǒng)支撐座上的移動支撐系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個移動支撐系統(tǒng)直線導(dǎo)軌均上配有兩個二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊。

所述輔助焊接系統(tǒng)包括兩個平行豎向設(shè)置的工件夾持器移動支撐架立板，兩工件夾持器移動支撐架立板的上下端之間分別通過兩根水平平行設(shè)置的工件夾持器移動及支撐架橫梁連接，兩根工件夾持器移動及支撐架橫梁之間分別上下水平平行設(shè)置有第一、第二電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，所述第一、第二電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)兩端分別通過支撐架安裝在兩個工件夾持器移動支撐架立板的內(nèi)側(cè)面上；

第一、第二電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上分別套有第一、第二螺母，且第一、第二螺母與絲杠形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)，第一、第二螺母各自對應(yīng)與豎向設(shè)置的工件推擋運動系統(tǒng)和工件夾持運動系統(tǒng)固定連接，所述工件推擋運動系統(tǒng)和工件夾持運動系統(tǒng)分別與相對應(yīng)的兩個工件推擋運動系統(tǒng)支撐滑塊和兩個工件夾持運動系統(tǒng)支撐滑塊固定連接，兩個工件推擋運動系統(tǒng)支撐滑塊和兩個工件夾持運動系統(tǒng)支撐滑塊分別對應(yīng)卡在上下設(shè)置的兩個工件夾持器移動及支撐架橫梁上的兩根平行直線導(dǎo)軌上。

所述兩個工件夾持器移動支撐架立板相對應(yīng)的外側(cè)面上分別設(shè)置有移動驅(qū)動器連接件和移動支撐連接件；

所述移動驅(qū)動器連接件的側(cè)面與第三驅(qū)動組件的傳動螺母相連，底面固定在四個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊上；

所述移動支撐連接件固定在第一支撐組件的四個二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊上。

所述第一、第二電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)均包括一個安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

所述工件推擋運動系統(tǒng)包括推桿電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，推桿電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有第一傳動螺母，絲杠和第一傳動螺母配合形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)，第一傳動螺母與橫向設(shè)置的推桿支撐架固定連接，推桿支撐架的一端固定在推桿電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的滑塊上，推桿支撐架上安裝有豎向設(shè)置的推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)，推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過第一聯(lián)軸器與推桿相連。

所述工件夾持運動系統(tǒng)包括工件夾持器電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，工件夾持器電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有第二傳動螺母，絲杠和第二傳動螺母配合形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)，第二傳動螺母與橫向設(shè)置的工件夾持器支撐架固定連接，工件夾持器支撐架的一端固定在工件夾持器電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的滑塊上，工件夾持器支撐架上安裝有豎向設(shè)置的工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)，工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過第二聯(lián)軸器與工件夾持器移動支撐組件相連；

所述工件夾持器移動支撐組件的下端分別安裝有平行豎向設(shè)置的工件夾持器固定板和工件夾持器移動板。

所述工件夾持器移動支撐組件包括一個下部開口的方框形工件夾持器移動支撐組件框架，工件夾持器移動支撐組件框架頂部通過第二聯(lián)軸器與工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)的輸出軸相連；

工件夾持器固定板和工件夾持器移動板均呈T形結(jié)構(gòu)，上半部分尺寸較大部分位于工件夾持器移動支撐組件框架中，下半部從工件夾持器移動支撐組件框架的下部開口處向下伸出；

工件夾持器固定板上半部分通過螺釘固定安裝于工件夾持器移動支撐組件框架的前后側(cè)面的工件夾持器移動支撐組件外擋板上；

工件夾持器移動板上半部分的底面設(shè)有第一半圓滾珠導(dǎo)槽，第一半圓滾珠導(dǎo)槽卡在工件夾持器移動支撐組件框架內(nèi)的滾珠上，滾珠位于滾珠維持固定支架中，滾珠維持固定支架固定于工件夾持器移動支撐組件框架內(nèi)的第二半圓滾珠導(dǎo)槽中；

第一、第二半圓滾珠導(dǎo)槽相對應(yīng)，共同組成一圓形滾珠導(dǎo)槽；

工件夾持器移動板運動時，僅與滾珠接觸，與工件夾持器移動支撐組件框架之間有間隙；

工件夾持器固定板、工件夾持器移動板的下半部分上對應(yīng)設(shè)有若干螺紋孔，擰緊穿過該螺紋孔的螺釘時，工件夾持器移動板上半部沿滾珠移動，工件夾持器移動板靠近工件夾持器固定板，同時將位于工件夾持器移動板和工件夾持器固定板之間的工件夾緊。

當(dāng)工件夾持器移動板沿著工件夾持器移動支撐組件的底面靠近工件夾持器固定板時，工件被夾緊；當(dāng)工件夾持器移動板沿著工件夾持器移動支撐組件的底面背離工件夾持器固定板時，工件被釋放。

所述推桿電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、工件夾持器電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的技術(shù)構(gòu)造完全相同。即：均包括安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上的一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)和兩個并列平行的驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌上均配有兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊；

電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)包括一個安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

所述焊接機(jī)械臂系統(tǒng)包括由兩塊豎向的機(jī)械臂支撐架立板和兩根橫向的機(jī)械臂支撐架橫梁連接組成的矩形框架，所述矩形框架中橫向設(shè)置有機(jī)械臂橫向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，機(jī)械臂橫向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有機(jī)械臂傳動螺母，絲杠和機(jī)械臂傳動螺母組成絲杠螺母傳動副，機(jī)械臂傳動螺母固定在機(jī)械臂豎向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的背面，機(jī)械臂豎向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)固定在機(jī)械臂橫向移動滑塊上，機(jī)械臂橫向移動滑塊卡在機(jī)械臂支撐架橫梁上的機(jī)械臂橫向移動直線導(dǎo)軌上，并能在機(jī)械臂橫向移動直線導(dǎo)軌上往復(fù)移動；

所述機(jī)械臂豎向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有與機(jī)械臂支撐架固定連接的第三傳動螺母，第三傳動螺母與機(jī)械臂豎向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠組成絲杠螺母傳動副，機(jī)械臂支撐架橫向固定在機(jī)械臂豎向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的滑塊上；

機(jī)械臂支撐架上豎向固定設(shè)置有機(jī)械臂第一驅(qū)動伺服電機(jī)，機(jī)械臂第一驅(qū)動伺服電機(jī)的輸出軸與橫向設(shè)置的第一連桿一端相連，另一端上橫向設(shè)置有機(jī)械臂第二伺服驅(qū)動電機(jī)，機(jī)械臂第二伺服驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第二連桿一端相連，第二連桿另一端設(shè)置有機(jī)械臂第三伺服驅(qū)動電機(jī)，機(jī)械臂第三伺服驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第三連桿一端相連，第三連桿另一端連接焊槍固定及擺動裝置。

兩塊豎向的機(jī)械臂支撐架立板相對的外側(cè)面上分別設(shè)置有移動支撐連接件和移動驅(qū)動器連接件，移動支撐連接件安裝在第二支撐組件的四個二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊上；移動驅(qū)動器連接件的側(cè)面與第一驅(qū)動組件的傳動螺母固連，底面固定安裝在第一驅(qū)動組件的四個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊上。

所述機(jī)械臂橫向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的兩端分別通過支撐架固定安裝在兩塊豎向的機(jī)械臂支撐架立板的相對內(nèi)側(cè)面上。

所述焊槍固定及擺動裝置包括固定在第三連桿上的機(jī)械臂第四伺服驅(qū)動電機(jī)，其輸出軸與焊槍連接固定支架相連，焊槍連接固定支架上固定有焊槍。

所述機(jī)械臂橫向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)包括一個安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

所述機(jī)械臂豎向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)包括安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上的一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)和兩個并列平行的驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌上均配有兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊；

電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)包括一個安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

一體化殼體焊接機(jī)器人總成在裝配完成后，要求對各電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行校準(zhǔn)，標(biāo)定兩個工件推擋運動系統(tǒng)和兩個工件夾持運動系統(tǒng) 的初始位置，后續(xù)鋼板對齊、焊縫對準(zhǔn)等工作主要通過兩個工件推擋運動系統(tǒng)輔助完成。根據(jù)兩個工件推擋運動系統(tǒng)的相對位置計算獲得焊縫的位置，標(biāo)定機(jī)械臂各連桿的初始位置，根據(jù)末端運動規(guī)劃，自動完成焊接過程。具體工作過程如下：

步驟一，所述兩個對角安裝的工件推擋運動系統(tǒng)沿X方向相互靠近，將所需的鋼板夾緊后，控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)停止轉(zhuǎn)動并保持。控制推桿沿Z方向移動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)動作，將兩個推桿提升到高于工作臺的高度后停止轉(zhuǎn)動并保持。推動主支架將鋼板由倉儲間運送到焊接工作臺，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺的中心位置重合時，兩個接觸開關(guān)閉合，六個電吸盤組同時通電，主支架位置固定。兩個推桿Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)同時動作，將兩個推桿下降到臨近工作臺的高度后停止轉(zhuǎn)動并保持，然后啟動控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，使兩個工件推擋運動系統(tǒng)沿X方向相互遠(yuǎn)離，鋼板被放置在工作臺上。利用驅(qū)動推桿運動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)置旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信息確定兩個推桿相對位置，從而將鋼板放置到工作臺的期望位置。

步驟二，所述六個電吸盤組人為斷電，推動主支架至倉儲間，第一輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，工件夾持器固定板貼緊鋼板，穿過工件夾持器移動板擰緊螺釘，將鋼板壓緊。 推桿支撐鋼板，將其運送到工作臺指定位置，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺的中心位置重合時，兩個接觸開關(guān)閉合，六個電吸盤組同時通電，主支架位置再次固定。兩個工件推擋運動系統(tǒng)和夾持鋼板的工件夾持運動系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，使工作臺上的鋼板與工件夾持運動系統(tǒng)所夾持的鋼板焊縫對齊。

步驟三，焊接機(jī)械臂系統(tǒng)移動至焊縫附近，機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械臂第一驅(qū)動電機(jī)、機(jī)械臂第二驅(qū)動電機(jī)、機(jī)械臂第三驅(qū)動電機(jī)、機(jī)械臂第四驅(qū)動電機(jī)協(xié)調(diào)運動，完成先點焊，后直線焊的焊接過程。

步驟四，放松工件夾持器移動板上的螺釘，再次給六個電吸盤組人為斷電，推動主支架至倉儲間，第二輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，重復(fù)步驟二剩余工作及步驟三工作。

步驟五，利用兩個工件推擋移動系統(tǒng)和兩個工件夾持運動系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動作可完成殼體的移動、旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)。

本實用新型的有益效果：

（1）本實用新型提出的殼體焊接機(jī)器人總成，可以完成拋丸機(jī)殼體原材料的運輸、殼體的組裝及焊接工作。大大降低工人勞動強(qiáng)度，自動化程度高。

（2）本實用新型提出的殼體焊接機(jī)器人總成，可以完成零部件的定位、旋轉(zhuǎn)。

（3）本實用新型提出的殼體焊接機(jī)器人總成，不僅可以完成不同尺寸拋丸機(jī)殼體的焊接工作，也可用于桿件、箱體等零部件的焊接，適用范圍廣，靈活性強(qiáng)。

（4）本實用新型提出的殼體焊接機(jī)器人總成，結(jié)構(gòu)緊湊、運行穩(wěn)定。

附圖說明

圖1為本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成示意圖；

圖2為本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人支架總成示意圖；

圖3為本實用新型X方向移動第一、第二、第三驅(qū)動系統(tǒng)，推桿Z方向移動、工件夾持器Z方向移動、拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動電機(jī)驅(qū)動支撐系統(tǒng)示意圖；

圖4 為本實用新型電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)示意圖；

圖5為本實用新型第一、第二、第三支撐系統(tǒng)示意圖；

圖6為本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一、第二輔助焊接系統(tǒng)示意圖；

圖7為本實用新型拋丸機(jī)工件推擋運動系統(tǒng)示意圖

圖8為本實用新型拋丸機(jī)工件夾持運動系統(tǒng)示意圖；

圖9為本實用新型工件夾持器移動支撐系統(tǒng)示意圖；

圖10為本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)示意圖；

圖11為本實用新型拋丸機(jī)焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動運動系統(tǒng)示意圖；

其中，1. 主支架，2. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)，3. 第一驅(qū)動支撐組件，4. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)，5. 第二驅(qū)動支撐組件，6. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)，7. 四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副，8. 電磁吸盤支架，9. 電磁吸盤，10. 中央控制器， 11. 接觸開關(guān)，12. 焊接工作臺，13. 主支架第一立柱，14. 第一支撐塊，15. X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)，16. X方向移動第一支撐系統(tǒng)，17. X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)，18. X方向移動第三驅(qū)動系統(tǒng)，19. X方向移動第二支撐系統(tǒng)，20. X方向移動第三支撐系統(tǒng)，21. 主支架第二立柱，22. 主支架底座，23. 電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，24. 傳動螺母，25. 驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，26. 電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座，27. 驅(qū)動電機(jī)，28. 聯(lián)軸器，29. 軸承座，30. 面對面角接觸球軸承，31. 絲杠，32. 旋轉(zhuǎn)編碼器，33. 支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，34. 移動支撐系統(tǒng)支撐座，35. 工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板，36. 第二支撐塊，37. Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)，38. Y方向移動第一傳動螺母，39. 工件推擋運動系統(tǒng)，40. Y方向移動第二傳動螺母，41. 工件夾持運動系統(tǒng)，42. X方向移動驅(qū)動器連接件，43. Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)，44. 二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，45. 工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁，46. X方向移動支撐連接件，47. 推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)，48. 推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)，49. 推桿支撐架，50. 第一聯(lián)軸器，51. 推桿，52. 工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)，53. 工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)，54. 推桿支撐架，55. 第二聯(lián)軸器，56. 工件夾持器擋板移動支撐系統(tǒng)，57. 工件夾持器固定擋板，58. 工件夾持器移動擋板，59. 滾珠維持固定支架，60. 滾珠，61. 工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架，62. 工件夾持器移動支撐組件外擋板，63. 滾珠導(dǎo)槽，64. 第一螺紋孔，65. 通孔，66. 第二螺紋孔，67. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架橫梁，68. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)，69. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架，70. 第三傳動螺母，71. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，72. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動驅(qū)動器連接件，73. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動單滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，74. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一驅(qū)動電機(jī)，75. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿，76. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二驅(qū)動電機(jī)，77. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿，78. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三驅(qū)動電機(jī)，79. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿，80. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動運動系統(tǒng)，81. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊，82. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架立板，83. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐連接件，84. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第四驅(qū)動電機(jī)，85. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架，86. 拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明。

本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本實用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本實用新型可實施的范疇。

本實用新型中的X、Y、Z方向是指笛卡爾三維坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸。

如圖1所示，本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人總成，包括兩個并列設(shè)置的主支架1，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2，一個第一驅(qū)動支撐組件3，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)4，一個第二驅(qū)動支撐組件5，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)6，兩組兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副7，六個電磁吸盤支架8，六個電磁吸盤9，一個中央控制器10，兩個接觸開關(guān)11，一個焊接工作臺12。

兩個并列設(shè)置的主支架1和兩兩平行并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副7沿Y方向分別安裝在焊接工作臺12的兩側(cè)，所述主支架1沿兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副7的導(dǎo)軌運動。六個電磁吸盤支架8分兩組固定在焊接工作臺12兩側(cè)與主支架1之間的地面上，沿Y方向分別固定在焊接工作臺12的兩端和中心位置。第一驅(qū)動支撐系統(tǒng)4和第二驅(qū)動支撐系統(tǒng)6分別與兩個主支架1的相對應(yīng)的端部相連，即沿X方向安裝在焊接工作臺12的兩側(cè)。

第一驅(qū)動支撐組件3和第二驅(qū)動支撐組件5之間平行設(shè)置有兩組輔助焊接系統(tǒng)（即拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)4和拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)6）和一組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2，且兩組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人輔助焊接系統(tǒng)4、6和一組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2均能在第一驅(qū)動支撐組件3和第二驅(qū)動支撐組件5上往復(fù)移動，拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2位于兩組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人輔助焊接系統(tǒng)4、6中部。

每組兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副7上均設(shè)置有一個接觸開關(guān)11。

焊接工作臺12兩側(cè)與兩個主支架1之間的地面上對稱設(shè)置有三對電磁吸盤支架8，其中兩對電磁吸盤支架8與焊接工作臺12的兩端對齊，第三對電磁吸盤支架8與焊接工作臺12的中間位置對正。

六個電磁吸盤9分別固定在六個電磁吸盤支架上。

中央控制器10安裝在其中一個主支架1上。

如圖2所示，本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人支架總成，包括兩個主支架第一立柱13，四對第一支撐塊14，一個X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15，一個X方向移動第一支撐系統(tǒng)16，一個X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)17，一個X方向移動第三驅(qū)動系統(tǒng)18，一個X方向移動第二支撐系統(tǒng)19，一個X方向移動第三支撐系統(tǒng)20，兩個主支架第二立柱21，兩個主支架底座22。

主支架1包括兩個主支架第一立柱13，兩個主支架底座22，兩個主支架第二立柱21。兩個主支架底座22分別平行安裝在焊接工作臺12兩側(cè)的兩組兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副7的滑塊上，每一個主支架底座22的兩端均垂直安裝有一個立柱。其中一個主支架底座22上固定有中央控制器10，中央控制器10用于控制第一驅(qū)動支撐組件3、第二驅(qū)動支撐組件5、兩組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人輔助焊接系統(tǒng)4、6和一組拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2。

第一驅(qū)動支撐組件3包括：兩對第一支撐塊14，一個X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15，一個X方向移動第一支撐系統(tǒng)16，一個X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)17。所述兩對第一支撐塊兩兩一組分別固定在兩個主支架第一立柱13上。所述X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15和X方向移動第一支撐系統(tǒng)16的兩端分別固定在兩組第一支撐塊14上。所述X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)17的兩端分別固定在兩個主支架第一立柱13的頂端。

第二驅(qū)動支撐組件4包括：兩對第一支撐塊14，一個X方向移動第三驅(qū)動系統(tǒng)18，一個X方向移動第二支撐系統(tǒng)19，一個X方向移動第三支撐系統(tǒng)20。所述兩對第一支撐塊兩兩一組分別固定在兩個主支架第二立柱21上。所述X方向移動第二支撐系統(tǒng)19和X方向移動第三支撐系統(tǒng)20的兩端分別固定在兩組第一支撐塊14上。所述X方向移動第三驅(qū)動系統(tǒng)18的兩端分別固定在兩個主支架第二立柱21的頂端。

如圖3所示，本實用新型X方向移動第一、第二、第三驅(qū)動系統(tǒng)，推桿Z方向移動、工件夾持器Z方向移動、拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)均包括一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23，一個傳動螺母24，并列設(shè)置的兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25，一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26。兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25平行并列安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23絲杠的兩側(cè)。

如圖4所示，本實用新型電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23，包括一個驅(qū)動電機(jī)27，一個聯(lián)軸器28，兩個軸承座29，兩個面對面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個旋轉(zhuǎn)編碼器32。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動電機(jī)27相連。所述驅(qū)動電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動電機(jī)27的輸出軸通過聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個面對面角接觸球軸承30分別安裝在兩個軸承座29內(nèi)。

如圖5所示，本實用新型第一、第二、第三支撐系統(tǒng)均包括，兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33，一個移動支撐系統(tǒng)支撐座34。

兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33均安裝在移動支撐系統(tǒng)支撐座34上。

如圖6所示，本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一、第二輔助焊接系統(tǒng)均包括兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板35，兩對第二支撐塊36，一個Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)37，一個Y方向移動第一傳動螺母38，一個工件推擋運動系統(tǒng)39，一個Y方向移動第二傳動螺母40，一個工件夾持運動系統(tǒng)41，一個X方向移動驅(qū)動器連接件42，一個Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)43，兩個并行設(shè)置的二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副44，兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁45，一個X方向移動支撐連接件46。

兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板35的兩端分別與兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁45的兩端固連，所述兩個并行設(shè)置的二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副44分別安裝在兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁45上。

X方向移動驅(qū)動器連接件42和X方向移動支撐連接件46分別固定在兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板35的外側(cè)。

所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第一輔助焊接系統(tǒng)X方向移動驅(qū)動器連接件42與側(cè)面X方向移動第三驅(qū)動系統(tǒng)18的傳動螺母24相連，底面固定在兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上；X方向移動支撐連接件46固定在X方向第一支撐系統(tǒng)16中兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33的四個滑塊上。

所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)器人第二輔助焊接系統(tǒng)X方向移動驅(qū)動器連接件42與側(cè)面X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)17的傳動螺母24相連，底面固定在兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上；X方向移動支撐連接件46固定在X方向第二支撐系統(tǒng)19中兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33的四個滑塊上。

兩對第二支撐塊36均分別安裝在兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板35內(nèi)側(cè)。所述Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)37和Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)43分別固定在兩對第二支撐塊36上。

Y方向移動第一傳動螺母38和Y方向移動第二傳動螺母40分別與工件推擋運動系統(tǒng)39和工件夾持運動系統(tǒng)41固連，并分別與Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)37和Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)43的絲杠配合形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)。所述工件推擋運動系統(tǒng)39安裝在兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33的Y方向平齊的一對滑塊上；工件夾持運動系統(tǒng)41安裝在兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33的Y方向平齊的另一對滑塊上。

Y方向移動第一、第二驅(qū)動系統(tǒng)37、43與圖4所示電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23結(jié)構(gòu)相同，均包括一個驅(qū)動電機(jī)27，一個聯(lián)軸器28，兩個軸承座29，兩個面對面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個旋轉(zhuǎn)編碼器32。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動電機(jī)27相連。所述驅(qū)動電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動電機(jī)27的輸出軸通過聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個面對面角接觸球軸承30分別安裝在兩個軸承座29內(nèi)。

如圖7所示，本實用新型工件推擋運動系統(tǒng)39，包括一個推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)47，一個推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)48，一個推桿支撐架49，一個第一聯(lián)軸器50，一個推桿51。

推桿支撐架49固定在推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)47中兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上，并與傳動螺母24固連。所述推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)48安裝在推桿支撐架49上，并且推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)48的輸出軸通過第一聯(lián)軸器50與推桿51相連。

如圖8所示，本實用新型工件夾持運動系統(tǒng)41，包括一個工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)52，一個工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)53，一個推桿支撐架54，一個第二聯(lián)軸器55，一個工件夾持器擋板移動支撐系統(tǒng)56，一個工件夾持器固定擋板57，一個工件夾持器移動擋板58。

工件夾持器支撐架54固定在工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)52中兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上，并與傳動螺母24固連。所述工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)53安裝在工件夾持器支撐架54上，并且工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)53的輸出軸通過第二聯(lián)軸器55與工件夾持器擋板移動支撐系統(tǒng)56相連。

工件夾持器固定擋板57和工件夾持器移動擋板58均安裝在工件夾持器移動支撐組件56上。

如圖9所示，工件夾持器移動支撐系統(tǒng)包括：兩個滾珠維持固定支架59，八個滾珠60，一個下部開口的方框形工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架61，兩塊工件夾持器移動支撐組件外擋板62，兩個滾珠導(dǎo)槽63，若干第一螺紋孔64，若干通孔65，若干第二螺紋孔66。

工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架61頂部通過第二聯(lián)軸器55與工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機(jī)53的輸出軸相連。

滾珠導(dǎo)槽63分為上、下兩部分，分別位于工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架61下底面的內(nèi)側(cè)和工件夾持器移動擋板58下底面的外側(cè)。

兩個滾珠維持固定支架59分別置于兩個滾珠導(dǎo)槽63內(nèi)，八個滾珠60分兩組分別置于兩個滾珠維持固定支架59中。

兩塊工件夾持器移動支撐組件外擋板62分別固定在工件夾持器移動支撐組件框架61的兩側(cè)，其中每塊工件夾持器移動支撐組件外擋板62上均設(shè)有三個用于連接工件夾持器固定板57的通孔65。

工件夾持器固定擋板57和工件夾持器移動擋板58的外形結(jié)構(gòu)相同，均呈T形結(jié)構(gòu)，上半部分尺寸較大部分位于工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架61中，下半部從工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架61的下部開口處向下伸出；其中，工件夾持器固定擋板57的上半部有三個用于和工件夾持器移動支撐系統(tǒng)外擋板62相連的第一螺紋孔64，工件夾持器移動板58上半部分設(shè)置有三個與第一螺紋孔64相對應(yīng)的通孔，螺釘或螺栓能夠自由穿過。

螺釘穿過工件夾持器移動支撐組件外擋板62的通孔65，進(jìn)入工件夾持器固定擋板57的第一螺紋孔64，并自由穿過工件夾持器移動板58上的通孔，擰緊螺釘將工件夾持器固定擋板57固定在工件夾持器移動支撐組件外擋板62上。

工件夾持器固定擋板57和工件夾持器移動擋板58的下半部上均設(shè)有五個用于固定工件的第二螺紋孔66。

擰緊穿過第二螺紋孔66的螺釘，工件夾持器移動擋板58上半部沿滾珠移動，使工件夾持器移動板58靠近工件夾持器固定擋板57，同時將位于工件夾持器移動擋板58和工件夾持器固定擋板57之間的工件夾緊。工件夾持器移動擋板58運動時，僅與滾珠60接觸，與工件夾持器移動支撐組件框架61之間有間隙。

推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)47和工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)52，均包括一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23，一個傳動螺母24，并列設(shè)置的兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25，一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26。兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25平行并列安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23絲杠的兩側(cè)。如圖3所示。

電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23包括一個驅(qū)動電機(jī)27，一個聯(lián)軸器28，兩個軸承座29，兩個面對面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個旋轉(zhuǎn)編碼器32。如圖4所示。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動電機(jī)27相連。所述驅(qū)動電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動電機(jī)27的輸出軸通過聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個面對面角接觸球軸承30分別安裝在兩個軸承座29內(nèi)。

如圖10所示，本實用新型拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂系統(tǒng)2，包括兩根拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架橫梁67，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)68，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架69，一個第三傳動螺母70，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)71，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動驅(qū)動器連接件72，兩個并列安裝的拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動單滑塊滾動直線導(dǎo)軌副73，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一驅(qū)動電機(jī)74，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿75，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二驅(qū)動電機(jī)76，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿77，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三驅(qū)動電機(jī)78，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動運動系統(tǒng)80，兩個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊81，兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架立板82，一個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐連接件83。

兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架立板82的兩端分別與兩根拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架橫梁67固連組成焊接機(jī)械臂X方向移動支架。所述殼體焊接機(jī)械臂X方向移動驅(qū)動器連接件72和拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐連接件83分別固定在兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架立板82的外側(cè)，其中，殼體焊接機(jī)械臂X方向移動驅(qū)動器連接件72與側(cè)面X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15的傳動螺母24相連，底面固定在兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上；拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐連接件83固定在X方向第三支撐系統(tǒng)20中兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副33的四個滑塊上。

兩個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊81分別固定在兩塊拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架立板82的內(nèi)側(cè)。拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)71的兩端分別固定在兩個固定在兩個拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐塊81上。兩根并列安裝的拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動單滑塊滾動直線導(dǎo)軌副73的直線導(dǎo)軌分別安裝在兩根拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂X方向移動支撐架橫梁67上。

第三傳動螺母70固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)68的背面，并與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)71的絲杠31構(gòu)成絲杠螺母副。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架69的上底面與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)68的傳動螺母24相連，底面固定在兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一驅(qū)動電機(jī)74固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂支撐架69上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿75相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二驅(qū)動電機(jī)76固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第一連桿75上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿77相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三驅(qū)動電機(jī)78固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第二連桿77上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動運動系統(tǒng)80與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79相連。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)68包括一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23，一個傳動螺母24，并列設(shè)置的兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25，一個電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26。兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25平行并列安裝在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23絲杠的兩側(cè)。如圖3所示。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂Y方向移動電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)71與圖4所示電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)23結(jié)構(gòu)相同，包括一個驅(qū)動電機(jī)27，一個聯(lián)軸器28，兩個軸承座29，兩個面對面角接觸球軸承30，一根絲杠31，一個旋轉(zhuǎn)編碼器32。

旋轉(zhuǎn)編碼器32與驅(qū)動電機(jī)27相連。所述驅(qū)動電機(jī)27固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26的端部，驅(qū)動電機(jī)27的輸出軸通過聯(lián)軸器28與絲杠31連接。所述兩個軸承座29固定在電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)支撐座26上，所述兩個面對面角接觸球軸承30分別安裝在兩個軸承座29內(nèi)。

如圖11所示，本實用新型拋丸機(jī)焊接機(jī)械臂焊槍固定及擺動運動系統(tǒng)80，包括拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第四驅(qū)動電機(jī)84，拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架85，拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍86。

拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第四驅(qū)動電機(jī)84固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂第三連桿79上，其輸出軸與拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架85相連。所述拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍86固定在拋丸機(jī)殼體焊接機(jī)械臂焊槍連接固定支架85上。

一體化殼體焊接機(jī)器人總成在裝配完成后，要求對各電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行校準(zhǔn)，標(biāo)定兩個工件推擋運動系統(tǒng)和兩個工件夾持運動系統(tǒng) 的初始位置，后續(xù)鋼板對齊、焊縫對準(zhǔn)等工作主要通過兩個工件推擋運動系統(tǒng)輔助完成。根據(jù)兩個工件推擋運動系統(tǒng)的相對位置計算獲得焊縫的位置，標(biāo)定機(jī)械臂各連桿的初始位置，根據(jù)末端運動規(guī)劃，自動完成焊接過程。具體工作過程如下：

步驟一，所述兩個對角安裝的工件推擋運動系統(tǒng)沿X方向相互靠近，將所需的鋼板夾緊后，控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)停止轉(zhuǎn)動并保持。控制推桿沿Z方向移動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)動作，將兩個推桿提升到高于工作臺的高度后停止轉(zhuǎn)動并保持。推動主支架將鋼板由倉儲間運送到焊接工作臺，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺的中心位置重合時，兩個接觸開關(guān)閉合，六個電吸盤組同時通電，主支架位置固定。兩個推桿Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)同時動作，將兩個推桿下降到臨近工作臺的高度后停止轉(zhuǎn)動并保持，然后啟動控制第一輔助焊接系統(tǒng)和第二輔助焊接系統(tǒng)運動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，使兩個工件推擋運動系統(tǒng)沿X方向相互遠(yuǎn)離，鋼板被放置在工作臺上。利用驅(qū)動推桿運動的伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)置旋轉(zhuǎn)編碼器的反饋信息確定兩個推桿相對位置，從而將鋼板放置到工作臺的期望位置。

步驟二，所述六個電吸盤組人為斷電，推動主支架至倉儲間，第一輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，工件夾持器固定板貼緊鋼板，穿過工件夾持器移動板擰緊螺釘，將鋼板壓緊。 推桿支撐鋼板，將其運送到工作臺指定位置，當(dāng)主支架的中心位置和工作臺的中心位置重合時，兩個接觸開關(guān)閉合，六個電吸盤組同時通電，主支架位置再次固定。兩個工件推擋運動系統(tǒng)和夾持鋼板的工件夾持運動系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合，使工作臺上的鋼板與工件夾持運動系統(tǒng)所夾持的鋼板焊縫對齊。

步驟三，焊接機(jī)械臂系統(tǒng)移動至焊縫附近，機(jī)械臂Z方向移動驅(qū)動系統(tǒng)伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械臂第一驅(qū)動電機(jī)、機(jī)械臂第二驅(qū)動電機(jī)、機(jī)械臂第三驅(qū)動電機(jī)、機(jī)械臂第四驅(qū)動電機(jī)協(xié)調(diào)運動，完成先點焊，后直線焊的焊接過程。

步驟四，放松工件夾持器移動板上的螺釘，再次給六個電吸盤組人為斷電，推動主支架至倉儲間，第二輔助焊接系統(tǒng)靠近焊接用鋼板，重復(fù)步驟二剩余工作及步驟三工作。

步驟五，利用兩個工件推擋移動系統(tǒng)和兩個工件夾持運動系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動作可完成殼體的移動、旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)。

上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進(jìn)行了描述，但并非對本實用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。