本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

鋼珠與鋼板焊接是工業(yè)上不可缺少的一部分，為了使焊接更精確，焊接速度更快，因此需要一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，其通過多部分協(xié)作來完成焊接工作。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，包括底座、鋼珠儲(chǔ)部分、四個(gè)鋼板固定部分和四個(gè)行走輪，其特征在于：所述的鋼珠儲(chǔ)部分安裝在包括底座的鋼珠儲(chǔ)部分固定座上，所述的四個(gè)鋼板固定部分分別安裝在底座的四個(gè)行走輪固定底座上，所述的鋼板固定部分滑動(dòng)安裝在鋼板固定件安放槽里；

所述的底座包括底板、兩個(gè)第一焊接頭固定座、四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座、兩個(gè)第二焊接頭固定座、鋼板安放臺(tái)、兩個(gè)鋼板固定件安放槽、四個(gè)行走輪固定底座，所述的底板是一個(gè)長方形板子，其上面中間位置設(shè)有一個(gè)鋼板安放臺(tái)，在鋼板安放臺(tái)的上面設(shè)有兩個(gè)從左到右的鋼板固定件安放槽，所述的底板上面的鋼板安放臺(tái)的左右位置各設(shè)有一個(gè)第一焊接頭固定座，在第一焊接頭固定座上設(shè)有第一焊接頭，第一焊接頭包括兩個(gè)第一液壓缸、兩個(gè)第二液壓缸支座、兩個(gè)第二液壓缸、兩個(gè)第一焊接頭、兩個(gè)第一焊條，所述的兩個(gè)第一液壓缸缸體后端分別固定安裝在兩個(gè)第一焊接頭固定座上面，其活塞桿端部與第二液壓缸支座下面固定連接；所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二液壓缸支座的左面，其活塞桿端部與第一焊接頭的后面固定連接；所述的第一焊條固定安裝在第一焊接頭的前端；所述的在底板鋼板安放臺(tái)的前后位置各設(shè)有一個(gè)第二焊接頭固定座，在第二焊接頭固定座上設(shè)有第二焊接頭，第二焊接頭包括兩個(gè)第三液壓缸支座、兩個(gè)第三液壓缸、兩個(gè)第二焊接頭、兩個(gè)第二焊條，所述的第三液壓缸支座底部固定安裝在第二焊接頭固定座上面；所述的第三液壓缸缸體后端固定安裝在第三液壓缸支座左面，其活塞桿端部與第二焊接頭后面固定安裝；所述的第二焊條固定安裝在第二焊接頭前端；所述的在鋼板安放臺(tái)和第二焊接頭固定座之間設(shè)有兩個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座；所述的在底板下面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)行走輪固定底座；

所述的鋼珠儲(chǔ)部分包括四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱、鋼珠儲(chǔ)部分固定架、鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}、兩個(gè)第四液壓缸、第五液壓缸支座、第五液壓缸、鋼珠分割板、伺服電機(jī)、齒輪、圓盤外殼、鋼珠固定夾固定支架、鋼珠通道、兩個(gè)鋼珠固定夾支架、兩個(gè)鋼珠固定夾、圓盤、螺紋、多個(gè)牙齒，所述的所述的四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱下端分別與四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座上面固定連接，上端與鋼珠儲(chǔ)部分固定架下面固定連接；所述的鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}下端固定安裝在圓盤外殼后面的圓孔上，鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}和鋼珠儲(chǔ)部分固定架中間孔同心；所述的第五液壓缸支座下端固定安裝在圓盤外殼上；所述的第五液壓缸缸體后端固定安裝在第五液壓缸支座的后面，其活塞桿端部與鋼珠分割板的前端面固定連接；所述的伺服電機(jī)水平放置，其右面固定安裝在圓盤外殼上，電機(jī)軸與齒輪固定連接；所述的鋼珠固定夾外側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾支架的內(nèi)側(cè)面；所述的在圓盤的左側(cè)面設(shè)有螺紋，在右側(cè)面設(shè)有牙齒；所述的齒輪和圓盤上的牙齒相互嚙合；所述的鋼珠固定夾固定支架固定安裝在圓盤外殼上面；所述的鋼珠通道后端面固定安裝在鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}的前端面，鋼珠通道穿過圓盤中心圓孔，鋼珠通道和圓盤中心圓孔同心；所述的鋼珠固定夾支架底面的螺紋和圓盤上的螺紋相互嚙合；

所述的鋼板固定部分包括四個(gè)彈簧固定板、四個(gè)彈簧、四個(gè)鋼板固定夾、四個(gè)鋼板固定夾卡架，所述的彈簧固定板下面固定安裝在鋼板安放臺(tái)上；所述的彈簧一端與彈簧固定板左面的支柱相固定，另一端與鋼板固定夾右面的支柱固定連接；所述的鋼板固定夾卡架上面固定安裝在鋼板固定夾的下端面中間，鋼板固定夾卡架滑動(dòng)安裝在鋼板固定件安放槽里；

所述的鋼板推動(dòng)部包括四個(gè)擺臂、四個(gè)伸縮臂、四個(gè)第六液壓缸、四個(gè)舵機(jī)、四個(gè)輪子支架、四個(gè)輪子軸、四個(gè)輪子、四個(gè)步進(jìn)電機(jī)，所述的擺臂下端面固定安裝在行走輪固定底座外側(cè)面；所述的伸縮臂滑動(dòng)安裝在擺臂里面；所述的第六液壓缸缸體后端固定安裝在擺臂前面的支架上，第六液壓缸活塞桿端部與伸縮臂前端面的支座固定連接；所述的舵機(jī)水平放置，其左端面固定安裝在伸縮臂的右端面上，其電機(jī)軸穿過伸縮臂的孔與輪子支架右側(cè)固定連接；所述的步進(jìn)電機(jī)水平放置，其前端面固定安裝在輪子支架的后面上，電機(jī)軸與輪子軸后端面固定連接；所述的輪子軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子支架的孔上；所述的輪子固定安裝在輪子軸上。

進(jìn)一步的，所述的第四液壓缸缸體后端固定安裝在鋼珠儲(chǔ)部分固定架下面，其活塞桿端部與圓盤外殼后面固定連接。

本發(fā)明帶來的有益效果：通過機(jī)器人來把鋼珠和鋼板焊接在一起，使焊接效率和焊接質(zhì)量大大提高，節(jié)約了勞動(dòng)力提高了工作效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的第一焊接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的第二焊接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的鋼珠儲(chǔ)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的鋼珠儲(chǔ)部分的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的圓盤的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的鋼板固定部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的行走輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明的焊接成品的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-第一焊接頭、3-第二焊接頭、4-鋼珠儲(chǔ)部分、5-鋼板固定部分、6-行走輪、101-底板、102-第一焊接頭固定座、103-鋼珠儲(chǔ)部分固定座、104-第二焊接頭固定座、105-鋼板安放臺(tái)、106-鋼板固定件安放槽、107-行走輪固定底座、201-第一液壓缸、202-第二液壓缸支座、203-第二液壓缸、204-第一焊接頭、205-第一焊條、301-第三液壓缸支座、302-第三液壓缸、303-第二焊接頭、304-第二焊條、401-鋼珠儲(chǔ)部分固定柱、402-鋼珠儲(chǔ)部分固定架、403-鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}、404-第四液壓缸、405-第五液壓缸支座、406-第五液壓缸、407-鋼珠分割板、408-伺服電機(jī)、409-齒輪、410-圓盤外殼、411-鋼珠固定夾固定支架、412-鋼珠通道、413-鋼珠固定夾支架、414-鋼珠固定夾、415-圓盤、416-螺紋、417-牙齒、501-彈簧固定板、502-彈簧、503-鋼板固定夾、504-鋼板固定夾卡架504、601-擺臂、602-伸縮臂、603-第六液壓缸、604-舵機(jī)、605-輪子支架、606-輪子軸、607-輪子、608-步進(jìn)電機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，包括底座1、鋼珠儲(chǔ)部分4、四個(gè)鋼板固定部分5和四個(gè)行走輪6，其特征在于：所述的鋼珠儲(chǔ)部分4安裝在包括底座1的鋼珠儲(chǔ)部分固定座103上，所述的四個(gè)鋼板固定部分5分別安裝在底座1的四個(gè)行走輪固定底座107上，所述的鋼板固定部分5滑動(dòng)安裝在鋼板固定件安放槽106里；

所述的底座包括底板101、兩個(gè)第一焊接頭固定座102、四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座103、兩個(gè)第二焊接頭固定座104、鋼板安放臺(tái)105、兩個(gè)鋼板固定件安放槽106、四個(gè)行走輪固定底座107，所述的底板101是一個(gè)長方形板子，其上面中間位置設(shè)有一個(gè)鋼板安放臺(tái)105，在鋼板安放臺(tái)105的上面設(shè)有兩個(gè)從左到右的鋼板固定件安放槽106，所述的底板101上面的鋼板安放臺(tái)105的左右位置各設(shè)有一個(gè)第一焊接頭固定座102，在第一焊接頭固定座102上設(shè)有第一焊接頭2，第一焊接頭2包括兩個(gè)第一液壓缸201、兩個(gè)第二液壓缸支座202、兩個(gè)第二液壓缸203、兩個(gè)第一焊接頭204、兩個(gè)第一焊條205，所述的兩個(gè)第一液壓缸201缸體后端分別固定安裝在兩個(gè)第一焊接頭固定座102上面，其活塞桿端部與第二液壓缸支座202下面固定連接；所述的第二液壓缸203缸體后端固定安裝在第二液壓缸支座202的左面，其活塞桿端部與第一焊接頭204的后面固定連接；所述的第一焊條205固定安裝在第一焊接頭204的前端；所述的在底板101鋼板安放臺(tái)105的前后位置各設(shè)有一個(gè)第二焊接頭固定座104，在第二焊接頭固定座104上設(shè)有第二焊接頭3，第二焊接頭3包括兩個(gè)第三液壓缸支座301、兩個(gè)第三液壓缸302、兩個(gè)第二焊接頭303、兩個(gè)第二焊條304，所述的第三液壓缸支座301底部固定安裝在第二焊接頭固定座104上面；所述的第三液壓缸302缸體后端固定安裝在第三液壓缸支座301左面，其活塞桿端部與第二焊接頭303后面固定安裝；所述的第二焊條304固定安裝在第二焊接頭303前端；所述的在鋼板安放臺(tái)105和第二焊接頭固定座104之間設(shè)有兩個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座103；所述的在底板101下面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)行走輪固定底座107；

所述的鋼珠儲(chǔ)部分包括四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱401、鋼珠儲(chǔ)部分固定架402、鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403、兩個(gè)第四液壓缸404、第五液壓缸支座405、第五液壓缸406、鋼珠分割板407、伺服電機(jī)408、齒輪409、圓盤外殼410、鋼珠固定夾固定支架411、鋼珠通道412、兩個(gè)鋼珠固定夾支架413、兩個(gè)鋼珠固定夾414、圓盤415、螺紋416、多個(gè)牙齒417，所述的所述的四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱401下端分別與四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座103上面固定連接，上端與鋼珠儲(chǔ)部分固定架402下面固定連接；所述的鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403下端固定安裝在圓盤外殼410后面的圓孔上，鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403和鋼珠儲(chǔ)部分固定架402中間孔同心；所述的第五液壓缸支座405下端固定安裝在圓盤外殼410上；所述的第五液壓缸406缸體后端固定安裝在第五液壓缸支座405的后面，其活塞桿端部與鋼珠分割板407的前端面固定連接；所述的伺服電機(jī)408水平放置，其右面固定安裝在圓盤外殼410上，電機(jī)軸與齒輪409固定連接；所述的鋼珠固定夾414外側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾支架413的內(nèi)側(cè)面；所述的在圓盤415的左側(cè)面設(shè)有螺紋416，在右側(cè)面設(shè)有牙齒417；所述的齒輪409和圓盤415上的牙齒417相互嚙合；所述的鋼珠固定夾固定支架411固定安裝在圓盤外殼410上面；所述的鋼珠通道412后端面固定安裝在鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403的前端面，鋼珠通道412穿過圓盤415中心圓孔，鋼珠通道412和圓盤415中心圓孔同心；所述的鋼珠固定夾支架413底面的螺紋和圓盤415上的螺紋416相互嚙合；

所述的鋼板固定部分包括四個(gè)彈簧固定板501、四個(gè)彈簧502、四個(gè)鋼板固定夾503、四個(gè)鋼板固定夾卡架504，所述的彈簧固定板501下面固定安裝在鋼板安放臺(tái)105上；所述的彈簧502一端與彈簧固定板501左面的支柱相固定，另一端與鋼板固定夾503右面的支柱固定連接；所述的鋼板固定夾卡架504上面固定安裝在鋼板固定夾503的下端面中間，鋼板固定夾卡架504滑動(dòng)安裝在鋼板固定件安放槽106里；

所述的鋼板推動(dòng)部包括四個(gè)擺臂601、四個(gè)伸縮臂602、四個(gè)第六液壓缸603、四個(gè)舵機(jī)604、四個(gè)輪子支架605、四個(gè)輪子軸606、四個(gè)輪子607、四個(gè)步進(jìn)電機(jī)608，所述的擺臂601下端面固定安裝在行走輪固定底座107外側(cè)面；所述的伸縮臂602滑動(dòng)安裝在擺臂601里面；所述的第六液壓缸603缸體后端固定安裝在擺臂601前面的支架上，第六液壓缸603活塞桿端部與伸縮臂602前端面的支座固定連接；所述的舵機(jī)604水平放置，其左端面固定安裝在伸縮臂602的右端面上，其電機(jī)軸穿過伸縮臂602的孔與輪子支架605右側(cè)固定連接；所述的步進(jìn)電機(jī)608水平放置，其前端面固定安裝在輪子支架605的后面上，電機(jī)軸與輪子軸606后端面固定連接；所述的輪子軸606轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子支架605的孔上；所述的輪子607固定安裝在輪子軸606上。

進(jìn)一步的，所述的第四液壓缸404缸體后端固定安裝在鋼珠儲(chǔ)部分固定架402下面，其活塞桿端部與圓盤外殼410后面固定連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器放到工作場地，然后通過四個(gè)行走輪6讓其移動(dòng)到指定位置，把準(zhǔn)備好的鋼珠放到鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403里，把鐵板放到鋼板安放臺(tái)105上，通過鋼板固定夾503固定住，然后通過鋼珠分割板407把鋼珠一個(gè)一個(gè)切割開，通過伺服電機(jī)408驅(qū)動(dòng)鋼珠固定夾414夾住鋼珠，通過兩個(gè)第四液壓缸404驅(qū)動(dòng)使鋼珠和鋼板接觸，通過第一焊接頭2和第二焊接頭3把鋼珠和鋼板焊接在一起。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。